JPH0127909B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0127909B2 JPH0127909B2 JP3205480A JP3205480A JPH0127909B2 JP H0127909 B2 JPH0127909 B2 JP H0127909B2 JP 3205480 A JP3205480 A JP 3205480A JP 3205480 A JP3205480 A JP 3205480A JP H0127909 B2 JPH0127909 B2 JP H0127909B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- steering shaft
- wheel
- vehicle body
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、全方向移動車の走行方向変換方法に
関するものである。
関するものである。
第１図は、全方向移動車の移動機構の簡単な構
成例を示している。この移動機構は、車体１に回
転自在に支持される鉛直なステアリング軸２から
車輪軸３を側方に突出させ、この車輪軸３に上記
ステアリング軸２から側方に偏寄した位置で接地
する車輪４を設けたものである。このような移動
機構を、第２図に示すように車体１の４隅におい
て、それぞれのステアリング軸２に対して車輪４
が外側に位置するように配設し、前後及び左右方
向への走行時における駆動力をバランスさせるた
めに一対の対角側の車輪を駆動装置５によつて駆
動するように構成すると、次のような問題があ
る。
成例を示している。この移動機構は、車体１に回
転自在に支持される鉛直なステアリング軸２から
車輪軸３を側方に突出させ、この車輪軸３に上記
ステアリング軸２から側方に偏寄した位置で接地
する車輪４を設けたものである。このような移動
機構を、第２図に示すように車体１の４隅におい
て、それぞれのステアリング軸２に対して車輪４
が外側に位置するように配設し、前後及び左右方
向への走行時における駆動力をバランスさせるた
めに一対の対角側の車輪を駆動装置５によつて駆
動するように構成すると、次のような問題があ
る。
この全方向移動車は、ステアリング軸２を回転
しないように固定して車輪４を駆動すると直進走
行するが、車輪４を駆動しないで各ステアリング
軸２のみを回転させると、車体１が移動しないで
車輪４が向きを変える。この場合、原理的には車
体が静止しているはずであるが、実際には車体が
第２図に鎖線で示すように回転することになる。
しないように固定して車輪４を駆動すると直進走
行するが、車輪４を駆動しないで各ステアリング
軸２のみを回転させると、車体１が移動しないで
車輪４が向きを変える。この場合、原理的には車
体が静止しているはずであるが、実際には車体が
第２図に鎖線で示すように回転することになる。
この車体の回転は、車輪と床面との摩擦力に起
因するもので、特に車輪の接地面がゴムタイヤ等
で形成されている場合に甚しい。即ち、車輪４が
接地している場合、第３図Ａに示すように車輪４
の接地部分が変形して、ある程度の面積をもつた
接地面４ａで地面に接触している。この車輪４
が、同図Ｂに示すように左回転すると、タイヤ接
地面は地面によつて外側へ引張られるために、同
図に示すような形状の接地面４ｂとなる。その結
果、ステアリング軸２には車輪４の方へ引張る力
Ｆが作用し、この力Ｆの方向は必ずしも車輪軸３
の軸線方向とは限らないが、それに近い方向であ
る。また、ステアリング軸２を右回転させたとき
にも略同方向に作用する。さらに、第２図におい
て駆動装置５をもつ動輪とその他の従輪とでは、
動輪に働く力の方が大きく、これは動輪の駆動系
の構成とも関連するが、その構成の如何にかかわ
らず上記力Ｆが大きくなり易い。
因するもので、特に車輪の接地面がゴムタイヤ等
で形成されている場合に甚しい。即ち、車輪４が
接地している場合、第３図Ａに示すように車輪４
の接地部分が変形して、ある程度の面積をもつた
接地面４ａで地面に接触している。この車輪４
が、同図Ｂに示すように左回転すると、タイヤ接
地面は地面によつて外側へ引張られるために、同
図に示すような形状の接地面４ｂとなる。その結
果、ステアリング軸２には車輪４の方へ引張る力
Ｆが作用し、この力Ｆの方向は必ずしも車輪軸３
の軸線方向とは限らないが、それに近い方向であ
る。また、ステアリング軸２を右回転させたとき
にも略同方向に作用する。さらに、第２図におい
て駆動装置５をもつ動輪とその他の従輪とでは、
動輪に働く力の方が大きく、これは動輪の駆動系
の構成とも関連するが、その構成の如何にかかわ
らず上記力Ｆが大きくなり易い。
この動輪は、例えば、第４図に示すように、車
体１にステアリング軸２を回転自在に支持させ、
このステアリング軸２の下端に車輪４を固定した
車輪軸３を回転自在に支持させて、上記ステアリ
ング軸２を貫通する駆動輪６から傘歯車７，８を
介して車輪軸３を駆動するように構成することが
できる。この場合、傘歯車７，８の歯数比n1／n2
が駆動軸６から車輪４の中心までの距離roと車輪
４の半径ｒとの比に等しくなるようにすると、原
理的には駆動輪６を固定した状態でそのまわりを
ステアリング軸２を及び車輪４が自由に回転する
ように構成することができる。
体１にステアリング軸２を回転自在に支持させ、
このステアリング軸２の下端に車輪４を固定した
車輪軸３を回転自在に支持させて、上記ステアリ
ング軸２を貫通する駆動輪６から傘歯車７，８を
介して車輪軸３を駆動するように構成することが
できる。この場合、傘歯車７，８の歯数比n1／n2
が駆動軸６から車輪４の中心までの距離roと車輪
４の半径ｒとの比に等しくなるようにすると、原
理的には駆動輪６を固定した状態でそのまわりを
ステアリング軸２を及び車輪４が自由に回転する
ように構成することができる。
しかしながら、実際には、タイヤの変形や摩
耗、誤差等により、ステアリング軸を回転させた
ときに何らかの形でタイヤと地面との間に相対的
なすべりを生じるため、それに基づいて横方向の
力Ｆが発生することになる。そして、動輪のステ
アリングにおいては、駆動軸を固定しておくとい
う制約があるため、上記横方向の力Ｆを小さくす
ることは比較的困難と考えられる。
耗、誤差等により、ステアリング軸を回転させた
ときに何らかの形でタイヤと地面との間に相対的
なすべりを生じるため、それに基づいて横方向の
力Ｆが発生することになる。そして、動輪のステ
アリングにおいては、駆動軸を固定しておくとい
う制約があるため、上記横方向の力Ｆを小さくす
ることは比較的困難と考えられる。
一方、従輪においては車輪が単にステアリング
軸のまわりを転動するだけであまり大きな力は作
用しない。
軸のまわりを転動するだけであまり大きな力は作
用しない。
従つて、第２図の全方向移動車において、従輪
に作用する力を無視すれば、車体に対して矢印で
示す力Ｆが偶力として作用し、車体が鎖線で示す
ように回転することになる。
に作用する力を無視すれば、車体に対して矢印で
示す力Ｆが偶力として作用し、車体が鎖線で示す
ように回転することになる。
そして、このような全方向移動車をコンピユー
タによる制御で自動走行させる場合などにおいて
は、車体の向きの変化がその後の走行径路に大き
な誤差を生じさせる原因となる。
タによる制御で自動走行させる場合などにおいて
は、車体の向きの変化がその後の走行径路に大き
な誤差を生じさせる原因となる。
本発明の方法は、簡単な手段によつてこのよう
な問題を解決し、車体に対して不必要な偶力が作
用しない状態で走行方向を変換できるようにする
ものである。
な問題を解決し、車体に対して不必要な偶力が作
用しない状態で走行方向を変換できるようにする
ものである。
即ち、本発明の走行方向変換方法は、車体の４
隅に回転自在に支持された各ステアリング軸から
車輪軸を側方に突出させ、この車輪軸に、ステア
リング軸から側方に偏寄した位置で、車輪の変形
によりある程度の面積をもつた接地面で接地する
車輪を設け、一対の対角側の車輪を駆動装置によ
り駆動される動輪とし、ステアリング軸の回転に
より車輪を任意の方向に向けられるようにした全
方向移動車を用い、その停止状態での走行方向の
変換に際し、上記車輪のうちの少なくとも動輪に
ついて、それらの車輪をステアリング軸に対して
同じ側に偏寄させた状態から所要の方向に向きを
変えることを特徴とするものである。
隅に回転自在に支持された各ステアリング軸から
車輪軸を側方に突出させ、この車輪軸に、ステア
リング軸から側方に偏寄した位置で、車輪の変形
によりある程度の面積をもつた接地面で接地する
車輪を設け、一対の対角側の車輪を駆動装置によ
り駆動される動輪とし、ステアリング軸の回転に
より車輪を任意の方向に向けられるようにした全
方向移動車を用い、その停止状態での走行方向の
変換に際し、上記車輪のうちの少なくとも動輪に
ついて、それらの車輪をステアリング軸に対して
同じ側に偏寄させた状態から所要の方向に向きを
変えることを特徴とするものである。
次に、第５図に従つて本発明に係る全方向移動
車の走行方向変換方法についてさらに詳細に説明
する。
車の走行方向変換方法についてさらに詳細に説明
する。
本発明に基づいて全方向移動車の走行方向を変
換する場合、全方向移動車の移動機構は第５図に
示すような状態に保持される。同図において、車
体１１の４隅に配設された車輪は、一対の対角側
のものを第１図に示すような構成の従輪１３ａと
し、他方の対角側のものを第４図に示すような構
成の動輪１３ｂとしたものであり、車体上に、各
ステアリング軸１２を回転させるステアリング装
置を設けると共に、駆動軸６（第４図）を回転さ
せる駆動源を設けている。そして、これらの従輪
及び動輪は、走行方向の変換に際し、ステアリン
グ軸１２に対してすべての車輪１４を同じ側に偏
寄させるが、それらのうちの少なくとも動輪につ
いて、車輪１４をステアリング軸１２に対して同
じ側に偏寄させればよい。
換する場合、全方向移動車の移動機構は第５図に
示すような状態に保持される。同図において、車
体１１の４隅に配設された車輪は、一対の対角側
のものを第１図に示すような構成の従輪１３ａと
し、他方の対角側のものを第４図に示すような構
成の動輪１３ｂとしたものであり、車体上に、各
ステアリング軸１２を回転させるステアリング装
置を設けると共に、駆動軸６（第４図）を回転さ
せる駆動源を設けている。そして、これらの従輪
及び動輪は、走行方向の変換に際し、ステアリン
グ軸１２に対してすべての車輪１４を同じ側に偏
寄させるが、それらのうちの少なくとも動輪につ
いて、車輪１４をステアリング軸１２に対して同
じ側に偏寄させればよい。
なお、この全方向移動車は、上記ステアリング
装置及び車輪の駆動源が車体に搭載したコンピユ
ータによつて制御され、無人で所定径路を走行す
るように構成される。
装置及び車輪の駆動源が車体に搭載したコンピユ
ータによつて制御され、無人で所定径路を走行す
るように構成される。
上記構成を有する全方向移動車は、その車体１
１が停止した状態で車輪１４の向きを変えようと
する場合、車輪１４から車体１１に前述の力Ｆが
作用することになるが、動輪の車輪がステアリン
グ軸から同方向に突出していることから、車体が
変向することはない。ただし、複数の動輪に作用
する力Ｆによつて、車体１１は側方へ移動するこ
とになるが、その移動量は極めて僅少であり、し
かも側方への車体の平行移動は、車体の向きが変
る場合に比べて、その後の走行径路に格別の影響
を及ぼさないため、無視することができる。な
お、実験的にも側方への移動量が僅少であること
を確認している。
１が停止した状態で車輪１４の向きを変えようと
する場合、車輪１４から車体１１に前述の力Ｆが
作用することになるが、動輪の車輪がステアリン
グ軸から同方向に突出していることから、車体が
変向することはない。ただし、複数の動輪に作用
する力Ｆによつて、車体１１は側方へ移動するこ
とになるが、その移動量は極めて僅少であり、し
かも側方への車体の平行移動は、車体の向きが変
る場合に比べて、その後の走行径路に格別の影響
を及ぼさないため、無視することができる。な
お、実験的にも側方への移動量が僅少であること
を確認している。
以上に詳述したように、本発明の方法によれ
ば、単にステアリング軸に対する車輪の偏寄を同
じ側に配置しておくだけの簡単な手段によつて、
全方向移動車のステアリングに伴う変向を抑制す
ることができる。
ば、単にステアリング軸に対する車輪の偏寄を同
じ側に配置しておくだけの簡単な手段によつて、
全方向移動車のステアリングに伴う変向を抑制す
ることができる。
第１図は本発明における移動機構の基本的構成
を示す斜視図、第２図は従来の一般的な全方向移
動車の構成を示す平面図、第３図Ａ，Ｂは上記移
動車の問題点に関する説明図、第４図は本発明に
おける動輪の構成例を示す断面図、第５図は本発
明に基づいて走行方向を変換する全方向移動車の
車輪配置状態を示す平面図である。 １，１１……車体、２，１２……ステアリング
軸、３……車輪軸、４，１４……車輪、１３ｂ…
…動輪。
を示す斜視図、第２図は従来の一般的な全方向移
動車の構成を示す平面図、第３図Ａ，Ｂは上記移
動車の問題点に関する説明図、第４図は本発明に
おける動輪の構成例を示す断面図、第５図は本発
明に基づいて走行方向を変換する全方向移動車の
車輪配置状態を示す平面図である。 １，１１……車体、２，１２……ステアリング
軸、３……車輪軸、４，１４……車輪、１３ｂ…
…動輪。
Claims (1)
- １ 車体の４隅に回転自在に支持された各ステア
リング軸から車輪軸を側方に突出させ、この車輪
軸に、ステアリンク軸から側方に偏寄した位置
で、車輪の変形によりある程度の面積をもつた接
地面で接地する車輪を設け、一対の対角側の車輪
を駆動装置により駆動される動輪とし、ステアリ
ング軸の回転により車輪を任意の方向に向けられ
るようにした全方向移動車を用い、その停止状態
での走行方向の変換に際し、上記車輪のうちの少
なくとも動輪について、それらの車輪をステアリ
ング軸に対して同じ側に偏寄させた状態から所要
の方向に向きを変えることを特徴とする全方向移
動車の走行方向変換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205480A JPS56128272A (en) | 1980-03-13 | 1980-03-13 | Omnidirectional vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205480A JPS56128272A (en) | 1980-03-13 | 1980-03-13 | Omnidirectional vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56128272A JPS56128272A (en) | 1981-10-07 |
| JPH0127909B2 true JPH0127909B2 (ja) | 1989-05-31 |
Family
ID=12348145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3205480A Granted JPS56128272A (en) | 1980-03-13 | 1980-03-13 | Omnidirectional vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56128272A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6078831A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Toshiba Corp | 搬送車における車輪装置 |
| JPS6261879A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-18 | Yoshida Sharyo Kiki Kk | 自在搬送車 |
| JP6837910B2 (ja) * | 2017-05-10 | 2021-03-03 | 国立大学法人東京農工大学 | 全方向移動車両 |
-
1980
- 1980-03-13 JP JP3205480A patent/JPS56128272A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56128272A (en) | 1981-10-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8091658B2 (en) | Wheel arrangement for a four-wheeled vehicle | |
| JPS633794B2 (ja) | ||
| US5139279A (en) | Parallel-aligned all-wheel steered vehicle | |
| JPH0549756A (ja) | 自走式乗物 | |
| JPH0127909B2 (ja) | ||
| JPS62283072A (ja) | 全方位走行車両 | |
| JP2004306782A (ja) | 走行装置 | |
| JPS63297165A (ja) | 運搬用無人車 | |
| US3424259A (en) | Vehicle with inclined wheels | |
| JPS63149270A (ja) | 搬送車 | |
| JP2604112B2 (ja) | 全方向移動用車両 | |
| JP3141156B2 (ja) | 移動車両用タイヤ | |
| JPS641353B2 (ja) | ||
| JP4904600B2 (ja) | 回転体付き車輪及びそれを備えた全方向移動車輌 | |
| JPH08310435A (ja) | 宇宙探査用走行車 | |
| JPH07485Y2 (ja) | 装輪式路面切削機 | |
| JP2715177B2 (ja) | 移動車 | |
| JPH11348773A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2910160B2 (ja) | 車両の自動後輪操舵機構 | |
| JPH0597069A (ja) | クローラ式走行車 | |
| JPH0234146Y2 (ja) | ||
| JPH0347011Y2 (ja) | ||
| JPS62113655A (ja) | 磁気吸着車輪付走行車 | |
| JPS63251378A (ja) | 不整地走行用車両 | |
| JPH04328013A (ja) | 不整地移動車 |