JPS6078831A - 搬送車における車輪装置 - Google Patents
搬送車における車輪装置Info
- Publication number
- JPS6078831A JPS6078831A JP18623083A JP18623083A JPS6078831A JP S6078831 A JPS6078831 A JP S6078831A JP 18623083 A JP18623083 A JP 18623083A JP 18623083 A JP18623083 A JP 18623083A JP S6078831 A JPS6078831 A JP S6078831A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- shaft
- steering
- steering shaft
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は搬送車における車輪装置に関し、特に車体下
部に設けられて走行駆動及び舵取制御可能な車輪装置に
関する。
部に設けられて走行駆動及び舵取制御可能な車輪装置に
関する。
例えば超ＬＳＩ製造工場等のように、零点何ミクロンの
微粒粉塵が存在するだけでも製品の歩止りが低下してし
まうといつた如く、塵埃の発生を極度に嫌う所では、作
業者がいるとと事態塵埃の発生につながることから無人
化することが必要である。この無人化の為に遠隔操作等
で自動操縦可能な搬送車が利用されるが、その搬送車は
通常ゴムタイヤを用いた車輪により走行することで、そ
の操舵の際に床面との間で滑シが生じて摩耗粉が発生し
、特に車輪のいわゆる′°据切り″（車体を停止させた
まま車輪の舵取りを行うこと）により激しく摩耗粉が発
生して、室内空気の汚染を招く不都合があった。
微粒粉塵が存在するだけでも製品の歩止りが低下してし
まうといつた如く、塵埃の発生を極度に嫌う所では、作
業者がいるとと事態塵埃の発生につながることから無人
化することが必要である。この無人化の為に遠隔操作等
で自動操縦可能な搬送車が利用されるが、その搬送車は
通常ゴムタイヤを用いた車輪により走行することで、そ
の操舵の際に床面との間で滑シが生じて摩耗粉が発生し
、特に車輪のいわゆる′°据切り″（車体を停止させた
まま車輪の舵取りを行うこと）により激しく摩耗粉が発
生して、室内空気の汚染を招く不都合があった。
そこで最近では上記車輪の据切りの問題を解決すべく特
開昭５７−４４７２号公報に示すような車輪装置が考え
られて来た。これはキャスター輪の如く垂直な舵取軸の
中心軸線から外れた位置に車輪を設けて、操舵時には該
車輪が舵取軸を中心にその回りを転がりながら移動して
向きを変える構成で、一般の据切りに比較して舵取り駆
動力が小さくて済み、即ち車輪の床面に対する摩擦が少
なく、それだけ摩耗粉の発生も少なくできる効果がある
。
開昭５７−４４７２号公報に示すような車輪装置が考え
られて来た。これはキャスター輪の如く垂直な舵取軸の
中心軸線から外れた位置に車輪を設けて、操舵時には該
車輪が舵取軸を中心にその回りを転がりながら移動して
向きを変える構成で、一般の据切りに比較して舵取り駆
動力が小さくて済み、即ち車輪の床面に対する摩擦が少
なく、それだけ摩耗粉の発生も少なくできる効果がある
。
しかしながら、上記特開昭５７−４４７２号公報の車輪
装置では、車輪が回転フリーな遊動輪と異なシ、走行駆
動系と操舵系との両方に関連して込るととから、操舵時
に車輪が舵取シ方向に向かって転がシながらもその回転
角と進む距離が合わずに滑シを生じる虞れがあシ、この
点何ら機構的な解決がなされておらず、その滑りを防止
しようとすると操舵毎に走行駆動系の回転制御を行う必
要が生じるなど非常に面倒であると考えられる。
装置では、車輪が回転フリーな遊動輪と異なシ、走行駆
動系と操舵系との両方に関連して込るととから、操舵時
に車輪が舵取シ方向に向かって転がシながらもその回転
角と進む距離が合わずに滑シを生じる虞れがあシ、この
点何ら機構的な解決がなされておらず、その滑りを防止
しようとすると操舵毎に走行駆動系の回転制御を行う必
要が生じるなど非常に面倒であると考えられる。
この発明は上記事情に鑑みなされたもので、操舵時の車
輪の床面に対する滑シを完全に無くすことができる搬送
車における車輪装置を提供するととにある。
輪の床面に対する滑シを完全に無くすことができる搬送
車における車輪装置を提供するととにある。
この発明の搬送車における車輪装置は、前述の特開昭５
７−４４７２号公報のような車輪装置の改良で、その装
置の要部機構をある所定の関係に設定して構成したもの
である。っまシ垂直な舵取軸と直交する車輪軸に設けた
車輪の該舵取軸中心軸線からの離間距離りと、その車輪
半径Ｒと、走行駆動軸から車輪軸に駆動トルクを伝える
減速機の減速比Ｎとを、 ＮＬ ＝ Ｒ の関係が成立する状態に設定した構成で、これにて操舵
時の車輪の回転角と進む距離とが完全に合うようになっ
て、車輪が全く滑らずに転がυながら操舵されるもので
ある。
７−４４７２号公報のような車輪装置の改良で、その装
置の要部機構をある所定の関係に設定して構成したもの
である。っまシ垂直な舵取軸と直交する車輪軸に設けた
車輪の該舵取軸中心軸線からの離間距離りと、その車輪
半径Ｒと、走行駆動軸から車輪軸に駆動トルクを伝える
減速機の減速比Ｎとを、 ＮＬ ＝ Ｒ の関係が成立する状態に設定した構成で、これにて操舵
時の車輪の回転角と進む距離とが完全に合うようになっ
て、車輪が全く滑らずに転がυながら操舵されるもので
ある。
以下この発明の一実施例を第１図、第２図によシ説明す
る。なお実際の搬送車では車体下部複数個所（例えば前
後左右４個所）にそれぞれ車輪装置を設けるが、ここで
その−個所だけの車輪装置を図示しその他省略する。し
かして先ず第１図中１は車体下部のシャーシ或いはそれ
に取付けた取付ベース（以下単にペースと記す）で、こ
のペース１に軸受２を介して舵取軸３が上下に貫通して
垂直に設けられている。この舵取軸３は軸筒部３ａとそ
の下端の箱形状の枠部３ｂとからなる。この舵取軸３の
下端枠部３ｂの両側板にベアリングを介して車輪軸４が
該舵取軸３の中心ｔｌｒｉｉｈと直交して水平状態に取
付けられ、この車輪軸４の一端方延出部の前記舵取軸中
心軸線ＡからＬの距離だけ外れた位置に半径Ｒの車輪５
が取付けられている＠また１上記舵取軸３の軸筒部３ａ
内にベアリングを介して駆動軸６が該舵取軸３の中心軸
線Ａと一致する状態で上下に貫通して設けられ、この駆
動軸６の駆動トルク企前記車輪軸４に伝える減速機２設
けられている。その両歯車８，９はベペルヤヤであって
、その駆動歯車８のピッチ円直径はＤｉ、従＠歯車９の
ピッチ円直径はＤｏである。
る。なお実際の搬送車では車体下部複数個所（例えば前
後左右４個所）にそれぞれ車輪装置を設けるが、ここで
その−個所だけの車輪装置を図示しその他省略する。し
かして先ず第１図中１は車体下部のシャーシ或いはそれ
に取付けた取付ベース（以下単にペースと記す）で、こ
のペース１に軸受２を介して舵取軸３が上下に貫通して
垂直に設けられている。この舵取軸３は軸筒部３ａとそ
の下端の箱形状の枠部３ｂとからなる。この舵取軸３の
下端枠部３ｂの両側板にベアリングを介して車輪軸４が
該舵取軸３の中心ｔｌｒｉｉｈと直交して水平状態に取
付けられ、この車輪軸４の一端方延出部の前記舵取軸中
心軸線ＡからＬの距離だけ外れた位置に半径Ｒの車輪５
が取付けられている＠また１上記舵取軸３の軸筒部３ａ
内にベアリングを介して駆動軸６が該舵取軸３の中心軸
線Ａと一致する状態で上下に貫通して設けられ、この駆
動軸６の駆動トルク企前記車輪軸４に伝える減速機２設
けられている。その両歯車８，９はベペルヤヤであって
、その駆動歯車８のピッチ円直径はＤｉ、従＠歯車９の
ピッチ円直径はＤｏである。
更に、上記ベース１上には基台ノ０を介して舵取機構１
１が設けられている。これは上記舵取軸３を回転制御し
て車輪軸４と共に車輪５を該舵取軸３回りを転動させて
向き（Ｉ−変えるもので、舵取用モータ１２と、これと
直結する＋、Ｉｐ取用減速用減速機１３の出力軸に設け
た小１ｊ１車Ｊ４及びこれに噛合すべく上記舵取軸３の
軸筒部３ａ上端部に取付けた扇形大歯車１５とからなる
構成で、舵取用モータ１２上側に同軸的に舵取用ブレー
キ１６及び舵取角検出器１７も備えている。
１が設けられている。これは上記舵取軸３を回転制御し
て車輪軸４と共に車輪５を該舵取軸３回りを転動させて
向き（Ｉ−変えるもので、舵取用モータ１２と、これと
直結する＋、Ｉｐ取用減速用減速機１３の出力軸に設け
た小１ｊ１車Ｊ４及びこれに噛合すべく上記舵取軸３の
軸筒部３ａ上端部に取付けた扇形大歯車１５とからなる
構成で、舵取用モータ１２上側に同軸的に舵取用ブレー
キ１６及び舵取角検出器１７も備えている。
また、上記ペース１上には上記駆動軸６を回転させて減
速機７を介し車輪軸４と共に車輪５を回転せしめる走行
駆動機構１８が設けられている。これは基台１９を介し
て設けた駆動用モータ２０と、この下側に直結した駆動
用減速機２１と、この出力軸と上記駆動＠６とを連結す
るカンプリング２２とからなシ、これも駆動用ブレーキ
２３及び駆動距離検出器２４を備えている。
速機７を介し車輪軸４と共に車輪５を回転せしめる走行
駆動機構１８が設けられている。これは基台１９を介し
て設けた駆動用モータ２０と、この下側に直結した駆動
用減速機２１と、この出力軸と上記駆動＠６とを連結す
るカンプリング２２とからなシ、これも駆動用ブレーキ
２３及び駆動距離検出器２４を備えている。
ここで、上記駆動軸６の駆動トルクを車輪軸４に伝える
減速機７０両歯車８，９の減速比Ｎ（Ｄｏ／Ｄｔ ＝
Ｎ’ ）と、舵取軸３の中心軸縁Ａから車輪５の中心ま
での距離りと、その車輪５の半径Ｒとが、 ＮＬ ＝ Ｒ・・・（１） の関係となるように設定して構成されている。
減速機７０両歯車８，９の減速比Ｎ（Ｄｏ／Ｄｔ ＝
Ｎ’ ）と、舵取軸３の中心軸縁Ａから車輪５の中心ま
での距離りと、その車輪５の半径Ｒとが、 ＮＬ ＝ Ｒ・・・（１） の関係となるように設定して構成されている。
而して、上述した構成の車輪装置の作用を述べる。なお
、説明を簡単にするために搬送車を完全に停止した状態
で操舵する場合について述べる。即ち、走行駆動機構１
８の駆動用ブレーキ２３を作用させて、駆動軸６の回転
を兄全に止めて車体が動かないようにした状態で舵取機
構１ノを作動させる。しかして舵取用モータ１２０回転
によシ舵取用減速機１３．小歯車１４゜扇形大歯車１５
を介して舵取軸３が回転し、これで車輪軸４が同じく舵
取軸中心軸線入を中心に車輪５を一端に支持しながら向
きを変える如く回動し、同時にその車輪軸４の従動歯車
９が停止状態の駆動歯車８に噛合したまま転勤すること
で該車輪軸４が車輪軸線を中心に回転する。
、説明を簡単にするために搬送車を完全に停止した状態
で操舵する場合について述べる。即ち、走行駆動機構１
８の駆動用ブレーキ２３を作用させて、駆動軸６の回転
を兄全に止めて車体が動かないようにした状態で舵取機
構１ノを作動させる。しかして舵取用モータ１２０回転
によシ舵取用減速機１３．小歯車１４゜扇形大歯車１５
を介して舵取軸３が回転し、これで車輪軸４が同じく舵
取軸中心軸線入を中心に車輪５を一端に支持しながら向
きを変える如く回動し、同時にその車輪軸４の従動歯車
９が停止状態の駆動歯車８に噛合したまま転勤すること
で該車輪軸４が車輪軸線を中心に回転する。
これにて車輪５は舵取軸３の中心軸線Ａから半径りの円
周上を転がシながら移動しで向きを変えるようになる。
周上を転がシながら移動しで向きを変えるようになる。
ここで、例えば舵取用モータ１２の作動で操舵角０を与
えたとすると、車輪軸４のＩＩＩＩＩＩ線はＢ１からＢ
２に向きを変える。つまシ車惰５の接地点はＰｌから２
２点へ移動し、一方減速俄７の、駆動歯車８に対する従
動歯車９の噛合点はＱｌから９２点へ移動する。なお、
その駆動歯車８は停止したままである上に、これに対し
て噛合し水従動歯車９は歯こぼれ等を起こさないかぎシ
清ることは無い。従ってその従動歯車９が駆動歯車８の
ピッチ円に沿って９１点から９２点に移動するのに要し
た転勤距離ｓｑはであり、この転勤時の従動歯車９０回
転角Ｒｑはである。
えたとすると、車輪軸４のＩＩＩＩＩＩ線はＢ１からＢ
２に向きを変える。つまシ車惰５の接地点はＰｌから２
２点へ移動し、一方減速俄７の、駆動歯車８に対する従
動歯車９の噛合点はＱｌから９２点へ移動する。なお、
その駆動歯車８は停止したままである上に、これに対し
て噛合し水従動歯車９は歯こぼれ等を起こさないかぎシ
清ることは無い。従ってその従動歯車９が駆動歯車８の
ピッチ円に沿って９１点から９２点に移動するのに要し
た転勤距離ｓｑはであり、この転勤時の従動歯車９０回
転角Ｒｑはである。
又上記車輪５が半径りの円周に清って２１点から２２点
への移動距離Ｓｐは ｓｐ −Ｌθ ・・・（４） であシ、シかも同車輪５が床面に対して滑らないでｐ、
点から２２点へ移動するのに要する回転角Ｒｐは である。
への移動距離Ｓｐは ｓｐ −Ｌθ ・・・（４） であシ、シかも同車輪５が床面に対して滑らないでｐ、
点から２２点へ移動するのに要する回転角Ｒｐは である。
つまりは、車輪５と従動歯車９とが同一の車輪軸４に固
定されて両者一体的に回転するのであるから、上記第３
式と第５式の値ＲｑとＲｐとが等しければ、車輪５が２
１点から２２点へ全く滑らずに転がシながら移動できる
のである。逆にＲｑ’＋Ｒｐであると車輪５は移動距離
に対して回転し過ぎたり逆に不足したシしてズルズルと
滑りを生じることになる。
定されて両者一体的に回転するのであるから、上記第３
式と第５式の値ＲｑとＲｐとが等しければ、車輪５が２
１点から２２点へ全く滑らずに転がシながら移動できる
のである。逆にＲｑ’＋Ｒｐであると車輪５は移動距離
に対して回転し過ぎたり逆に不足したシしてズルズルと
滑りを生じることになる。
従って、上記Ｒｑ＝Ｒｐとなることが滑りを無くす条件
であることから、上記第３式と第５式より ここでＤｏ／Ｄｉ ＝ Ｎ （減速比）とおくと、つま
りは前記第１式のＮＬ＝Ｒの関係に設定して構成するこ
とが、滑）を無くす条件であシ、この条件を満足した構
成の本発明の車輪装置では操舵作用時に車輪５が床面に
対して全く滑ることなく転動して、摩耗粉の発生が最小
限に抑えられるようになる。
であることから、上記第３式と第５式より ここでＤｏ／Ｄｉ ＝ Ｎ （減速比）とおくと、つま
りは前記第１式のＮＬ＝Ｒの関係に設定して構成するこ
とが、滑）を無くす条件であシ、この条件を満足した構
成の本発明の車輪装置では操舵作用時に車輪５が床面に
対して全く滑ることなく転動して、摩耗粉の発生が最小
限に抑えられるようになる。
こうした作用は走行中に舵取シしても同様である。つま
り上記ＮＬ＝Ｒの関係に設定した構成の車輪装置では、
操舵を行っても走行駆動機構１８及び駆動軸６には何ら
かの影響もなく、走行駆動機構系と舵取シ機構系とは完
全に独立させられているような状態にあシ、これにて走
行操舵中の車輪５の回転は走行駆動によるものと舵取り
によるものとを単に重畳しただけとなり、何ら不都合無
く走行操舵可能となる。
り上記ＮＬ＝Ｒの関係に設定した構成の車輪装置では、
操舵を行っても走行駆動機構１８及び駆動軸６には何ら
かの影響もなく、走行駆動機構系と舵取シ機構系とは完
全に独立させられているような状態にあシ、これにて走
行操舵中の車輪５の回転は走行駆動によるものと舵取り
によるものとを単に重畳しただけとなり、何ら不都合無
く走行操舵可能となる。
なお、上記第１図に示した実施例では、駆動軸６に設け
た駆動歯車８を車輪軸４よシ上側に位置させ、その駆動
歯車８に下側から噛合する従動歯車９は車輪軸４に対し
て舵取軸３の中心軸線Ａとの交点より反車輪側に位置し
て取付けた構造としたが、これのみに限定されることな
く、第３図に示す構造でもよい。即ち、第３図では駆動
軸６を舵取軸３の軸筒部３ａ内から枠部３ｂ内下端まで
に亘９貫通して、その駆動歯車８を車輪軸４の下側に位
置させ、その駆動歯車８に対して噛合する従動歯車９は
車輪軸４に対して舵取軸３の中心軸線Ａとの交点より車
輪寄υ側に位置して取付けられている。これでも前述し
たＮＬ ＝ Ｒの関係に設定することで上記実施例と同
様の作用効果が得られる。
た駆動歯車８を車輪軸４よシ上側に位置させ、その駆動
歯車８に下側から噛合する従動歯車９は車輪軸４に対し
て舵取軸３の中心軸線Ａとの交点より反車輪側に位置し
て取付けた構造としたが、これのみに限定されることな
く、第３図に示す構造でもよい。即ち、第３図では駆動
軸６を舵取軸３の軸筒部３ａ内から枠部３ｂ内下端まで
に亘９貫通して、その駆動歯車８を車輪軸４の下側に位
置させ、その駆動歯車８に対して噛合する従動歯車９は
車輪軸４に対して舵取軸３の中心軸線Ａとの交点より車
輪寄υ側に位置して取付けられている。これでも前述し
たＮＬ ＝ Ｒの関係に設定することで上記実施例と同
様の作用効果が得られる。
また、上述した各実施例では舵取機構１１に駆動反力を
受ける舵取用ブレーキ１６を備えだが、その舵取機構１
１の小歯車１４をウメームに、扇形大歯車１５をウオー
ムホイールに置き換えて、そのリード角を充分セルフロ
ックできる値にすることで、該ブレーキ１６の省略が図
れる。
受ける舵取用ブレーキ１６を備えだが、その舵取機構１
１の小歯車１４をウメームに、扇形大歯車１５をウオー
ムホイールに置き換えて、そのリード角を充分セルフロ
ックできる値にすることで、該ブレーキ１６の省略が図
れる。
この発明は上述した如くなしたから、１６３巣な構成で
、且つ走行駆動機構系を回転制御して補正すると云った
面倒な配慮も必要なく、操舵時の車輪の床面に対する滑
シが全く無くなり、それだけ車輪摩耗粉の発生が最小限
となって超ＬＳＩ製造工場等の塵埃の発生を嫌う場所で
の利用に非常に効果大なるものである。
、且つ走行駆動機構系を回転制御して補正すると云った
面倒な配慮も必要なく、操舵時の車輪の床面に対する滑
シが全く無くなり、それだけ車輪摩耗粉の発生が最小限
となって超ＬＳＩ製造工場等の塵埃の発生を嫌う場所で
の利用に非常に効果大なるものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す断面図、第２図は同
操舵作用説明図、第３図はこの発明の他の実施例を示す
断面図である。 １・・・ベース、２・・・軸受、３・・・舵取軸、３ａ
・・・軸筒部、３ｂ・・・枠部、４・・・車輪軸、５・
・・車輪、６・・・駆動軸、７・・・減速機、８・・・
駆動歯車、９・・・従動歯車、１０．１９・・・基台、
１１・・・舵取機構、１２・・・舵取用モータ、１３・
・・舵取用減速機、１４・・・小歯車、１５・・・大歯
車、１６・・・舵取用ブレーキ、１７・・・舵取筒検出
器、１８・・・走行駆動機構、２０・・・駆動用モータ
、２１・・・駆動用減速機、２２・・・カップリング、
２３・・・駆動用ブレーキ、２４・・・駆動距離検出器
、Ａ舵取軸中心軸線。
操舵作用説明図、第３図はこの発明の他の実施例を示す
断面図である。 １・・・ベース、２・・・軸受、３・・・舵取軸、３ａ
・・・軸筒部、３ｂ・・・枠部、４・・・車輪軸、５・
・・車輪、６・・・駆動軸、７・・・減速機、８・・・
駆動歯車、９・・・従動歯車、１０．１９・・・基台、
１１・・・舵取機構、１２・・・舵取用モータ、１３・
・・舵取用減速機、１４・・・小歯車、１５・・・大歯
車、１６・・・舵取用ブレーキ、１７・・・舵取筒検出
器、１８・・・走行駆動機構、２０・・・駆動用モータ
、２１・・・駆動用減速機、２２・・・カップリング、
２３・・・駆動用ブレーキ、２４・・・駆動距離検出器
、Ａ舵取軸中心軸線。
Claims (3)
- （１）搬送車の車体下部に垂直に突き出し且つ舵取機構
により回転制御可能な舵取軸と、この舵取軸にその中心
軸線と直交して設けた車輪軸と、この車輪軸の前記舵取
軸中心軸線からＬの距離だけ外れた位置に取付けた半径
Ｒの車輪と、前記舵取軸と中心軸線を一致する状態で走
行駆動機構により回転される駆動軸と、この駆動軸の駆
動トルクを前記車輪軸に、伝える減速比Ｎの減速機とを
有する車輪装置において、上記距離りと車輪半径Ｒと減
速比Ｎとを、 ＮＬ ＝ Ｒ の関係が成立する状態に設定して構成したことを特徴と
する搬送車における車輪装置。 - （２）減速機は駆動軸に設けた駆動歯車と車輪軸に設け
た従動歯車とから構成したことを特徴とする特許第１項
記載の搬送車における車輪装置０ - （３）駆動歯車が車輪軸線より上側に位置する場合は従
動歯車を車輪軸の駆動軸線との交点よシ反車輪側に設け
、逆に駆動歯車が車輪軸イ、了よシ下偶に位置する場合
は従動歯車を車輪軸の駆動軸線との交点より車輪寄り側
に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
搬送車における車輪装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18623083A JPS6078831A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 搬送車における車輪装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18623083A JPS6078831A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 搬送車における車輪装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078831A true JPS6078831A (ja) | 1985-05-04 |
| JPS6327214B2 JPS6327214B2 (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=16184628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18623083A Granted JPS6078831A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 搬送車における車輪装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078831A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02500900A (ja) * | 1986-11-07 | 1990-03-29 | セゲルユング、マックス | 移動体の車輪手段 |
| JPH0632254U (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-26 | 住友エール株式会社 | 無人搬送車の操舵装置 |
| US6491127B1 (en) * | 1998-08-14 | 2002-12-10 | 3Com Corporation | Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems |
| EP1747969A1 (de) * | 2005-07-28 | 2007-01-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Antriebseinheit |
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