JP2591306Y2 - 重量物無人搬送車 - Google Patents
重量物無人搬送車Info
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- JP2591306Y2 JP2591306Y2 JP1993038398U JP3839893U JP2591306Y2 JP 2591306 Y2 JP2591306 Y2 JP 2591306Y2 JP 1993038398 U JP1993038398 U JP 1993038398U JP 3839893 U JP3839893 U JP 3839893U JP 2591306 Y2 JP2591306 Y2 JP 2591306Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、重量物を扱う各種産業
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
界の製造ライン、ストックヤード等で製品等を搬送する
重量物無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の無人搬送車は、３輪以上の走行
車輪装置を有し、走行路に敷設された誘導体に沿って自
動走行するもので、重量物用の搬送車では、輪重を許容
値以下に納めるために、複輪式の走行車輪装置を採用す
るものが多い。また、４輪以上の搬送車では車輪に懸架
装置を装架したものが少ない。
車輪装置を有し、走行路に敷設された誘導体に沿って自
動走行するもので、重量物用の搬送車では、輪重を許容
値以下に納めるために、複輪式の走行車輪装置を採用す
るものが多い。また、４輪以上の搬送車では車輪に懸架
装置を装架したものが少ない。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかし、従来の複輪式
の走行車輪装置は、両輪が揺動しない構成になっている
ため、走行路の凹凸の影響を受けやすく、また、４輪以
上の搬送車は、懸架装置を備えないと、走行路の凹凸が
走行安定性に大きく影響し、車輪が路面より浮く場合が
あり、仮に、このような事態になると、輪重抜け現象が
発生し、他の車輪に負荷変動が波及して、一時的に輪重
が大きくなり走行駆動力の変動が大きくなるため、走行
安定性が悪くなる。また、輪重の変動が大きいところか
ら、走行駆動力の余裕率を大きくとるので、走行駆動モ
ータの容量が大きくなり、ひいては車体が大形化する。
の走行車輪装置は、両輪が揺動しない構成になっている
ため、走行路の凹凸の影響を受けやすく、また、４輪以
上の搬送車は、懸架装置を備えないと、走行路の凹凸が
走行安定性に大きく影響し、車輪が路面より浮く場合が
あり、仮に、このような事態になると、輪重抜け現象が
発生し、他の車輪に負荷変動が波及して、一時的に輪重
が大きくなり走行駆動力の変動が大きくなるため、走行
安定性が悪くなる。また、輪重の変動が大きいところか
ら、走行駆動力の余裕率を大きくとるので、走行駆動モ
ータの容量が大きくなり、ひいては車体が大形化する。
【０００４】そこで本考案は、走行路の凹凸に各走行車
輪装置が追随して、輪重抜け現象を防止して走行安定性
を向上させるとともに、車体の小形化を図った無人搬送
車を提供することを目的としている。
輪装置が追随して、輪重抜け現象を防止して走行安定性
を向上させるとともに、車体の小形化を図った無人搬送
車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため本考
案の無人搬送車は、車体フレームに、中央部を回動可能
に連結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザ
ーフレームを配設し、アクスルケースを、相反する方向
に水平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸
線と直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動
支軸とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支
軸と対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に
車輪をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力
を両車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース
内に配設し、前記イコライザーフレームの両端下部にそ
れぞれロータリーハウジングを旋回可能に設け、両ロー
タリーハウジングに、前記揺動支軸をそれぞれ挿入し
て、それぞれの両車輪が垂直方向に揺動可能に前記アク
スルケースを設けたことを特徴としている。
案の無人搬送車は、車体フレームに、中央部を回動可能
に連結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザ
ーフレームを配設し、アクスルケースを、相反する方向
に水平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸
線と直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動
支軸とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支
軸と対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に
車輪をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力
を両車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース
内に配設し、前記イコライザーフレームの両端下部にそ
れぞれロータリーハウジングを旋回可能に設け、両ロー
タリーハウジングに、前記揺動支軸をそれぞれ挿入し
て、それぞれの両車輪が垂直方向に揺動可能に前記アク
スルケースを設けたことを特徴としている。
【０００６】
【作 用】かかる構成により、複輪式の走行車輪装置
は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケースの
揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持ち支
持され、アクスルケースに設けた両車輪が垂直方向に揺
動し、さらに、この走行車輪装置を両端にそれぞれ設け
たイコライザーフレームも垂直方向に揺動するので、走
行路の凹凸に各車輪が追随して、輪重抜け現象を防止し
て走行安定性が向上する。また、一対のアクスル筒と揺
動支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置 され、複
輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行
車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装
置の小形化が可能となる。
は、ロータリーハウジングに挿入したアクスルケースの
揺動支軸により、アクスルケースが揺動可能に片持ち支
持され、アクスルケースに設けた両車輪が垂直方向に揺
動し、さらに、この走行車輪装置を両端にそれぞれ設け
たイコライザーフレームも垂直方向に揺動するので、走
行路の凹凸に各車輪が追随して、輪重抜け現象を防止し
て走行安定性が向上する。また、一対のアクスル筒と揺
動支軸と駆動モータとが平面視十文字状に配置 され、複
輪を設けたアクスルケースと駆動モータとからなる走行
車輪装置が、両車輪の旋回径に納まり易く、走行車輪装
置の小形化が可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【０００８】図１乃至図８は本考案を４輪の無人コイル
搬送車に適用した第１実施例を示すもので、搬送車１
は、上部フレーム１ａと下部フレーム１ｂとを有し、上
部フレーム１ａ上面にコイル２の載置部３を形成し、上
部フレーム１ａ内に走行・ステアリング制御装置、電力
制御装置等の各種制御装置を搭載しており、下部フレー
ム１ｂに、コイル２のリフト装置４と、４つの走行車輪
装置５と、バッテリー装置６とを設けている。
搬送車に適用した第１実施例を示すもので、搬送車１
は、上部フレーム１ａと下部フレーム１ｂとを有し、上
部フレーム１ａ上面にコイル２の載置部３を形成し、上
部フレーム１ａ内に走行・ステアリング制御装置、電力
制御装置等の各種制御装置を搭載しており、下部フレー
ム１ｂに、コイル２のリフト装置４と、４つの走行車輪
装置５と、バッテリー装置６とを設けている。
【０００９】４つの走行車輪装置５のうち、２つの走行
車輪装置５，５は車体の下部フレーム１ｂに直接設けら
れ、残りの２つの走行車輪装置５，５は、下部フレーム
１ｂに支持されるイコライザーフレーム７を介して設け
られている。
車輪装置５，５は車体の下部フレーム１ｂに直接設けら
れ、残りの２つの走行車輪装置５，５は、下部フレーム
１ｂに支持されるイコライザーフレーム７を介して設け
られている。
【００１０】イコライザーフレーム７は、中央部に水平
方向に突設された中心ピン７ａ，７ａを下部フレーム１
ｂに連結して両端７ｂ，７ｂを垂直方向に揺動可能に支
持されている。
方向に突設された中心ピン７ａ，７ａを下部フレーム１
ｂに連結して両端７ｂ，７ｂを垂直方向に揺動可能に支
持されている。
【００１１】下部フレーム１ｂに設けられる走行車輪装
置５，５と、イコライザーフレーム７の両端７ｂ，７ｂ
に設けられる走行車輪装置５，５の取付構造は同一なの
で、イコライザーフレーム７に設けられる走行車輪装置
５の取付構造で説明する。
置５，５と、イコライザーフレーム７の両端７ｂ，７ｂ
に設けられる走行車輪装置５，５の取付構造は同一なの
で、イコライザーフレーム７に設けられる走行車輪装置
５の取付構造で説明する。
【００１２】走行車輪装置５は、イコライザーフレーム
７の両端７ｂ，７ｂにそれぞれ旋回可能に設けられるロ
ータリーハウジング８に、アクスルケース９を揺動可能
に設け、該アクスルケース９には、車輪１０，１０が回
転可能に設けられているとともに、駆動モータ１１とブ
レーキ装置１２が水平方向に対向配置されている。
７の両端７ｂ，７ｂにそれぞれ旋回可能に設けられるロ
ータリーハウジング８に、アクスルケース９を揺動可能
に設け、該アクスルケース９には、車輪１０，１０が回
転可能に設けられているとともに、駆動モータ１１とブ
レーキ装置１２が水平方向に対向配置されている。
【００１３】ロータリーハウジング８は、イコライザー
フレーム７の端部７ｂにターンテーブルベアリング１３
を介して旋回可能に設けらている。ターンテーブルベア
リング１３は、イコライザーフレーム７の端部７ｂに外
レース１３ａが、ロータリーハウジング８の上部に内レ
ース１３ｂがそれぞれ固設され、外レース１３ａと内レ
ース１３ｂとの間にベアリング１３ｃを介在させてい
る。
フレーム７の端部７ｂにターンテーブルベアリング１３
を介して旋回可能に設けらている。ターンテーブルベア
リング１３は、イコライザーフレーム７の端部７ｂに外
レース１３ａが、ロータリーハウジング８の上部に内レ
ース１３ｂがそれぞれ固設され、外レース１３ａと内レ
ース１３ｂとの間にベアリング１３ｃを介在させてい
る。
【００１４】ターンテーブルベアリング１３の上部に
は、ターンテーブルベアリング１３の内周のイコライザ
ーフレーム７の端部７ｂにステアリングモータ１４が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ１４
は、下部フレーム１ｂ下方へ突出する出力軸１４ａにサ
イクロイド減速機１４ｂを備え、該サイクロィド減速機
１４ｂの出力軸１４ｃにピニオン１４ｄを固設してい
る。
は、ターンテーブルベアリング１３の内周のイコライザ
ーフレーム７の端部７ｂにステアリングモータ１４が鉛
直方向に設けられている。該ステアリングモータ１４
は、下部フレーム１ｂ下方へ突出する出力軸１４ａにサ
イクロイド減速機１４ｂを備え、該サイクロィド減速機
１４ｂの出力軸１４ｃにピニオン１４ｄを固設してい
る。
【００１５】一方、ターンテーブルベアリング１３の内
レース１３ｂの内周には、ピニオン１４ｄと噛合う内歯
歯車１３ｄが形成されている。
レース１３ｂの内周には、ピニオン１４ｄと噛合う内歯
歯車１３ｄが形成されている。
【００１６】これにより、ステアリングモータ１４を駆
動すると、走行車輪装置５が３６０度水平旋回可能とな
るが、本実施例では、図示していないが、ストッパを設
けて水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止し
ている。
動すると、走行車輪装置５が３６０度水平旋回可能とな
るが、本実施例では、図示していないが、ストッパを設
けて水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止し
ている。
【００１７】ロータリーハウジング８の下部には、アク
スルケース９を揺動可能に支持するハウジング８ａが形
成されている。このハウジング８ａは、円筒状でその軸
線が水平になるように形成されている。
スルケース９を揺動可能に支持するハウジング８ａが形
成されている。このハウジング８ａは、円筒状でその軸
線が水平になるように形成されている。
【００１８】アクスルケース９は、相反する方向に水平
に延出する一対のアクスル筒９ａ，９ａと、両アクスル
筒の軸線と直交して両アクスル筒９ａ，９ａの間から水
平に延出するブレーキ筒９ｂとにより平面視Ｔ字状に形
成され、両アクスル筒９ａ，９ａに車輪１０，１０をそ
れぞれ回転可能に設けるとともに、アクスルケース９に
ブレーキ筒９ｂと対向して水平に駆動モータ１１を配置
している。したがって 、一対のアクスル筒９ａ，９ａと
ブレーキ筒９ｂと駆動モータ１１とが平面視十文字状に
配置される。
に延出する一対のアクスル筒９ａ，９ａと、両アクスル
筒の軸線と直交して両アクスル筒９ａ，９ａの間から水
平に延出するブレーキ筒９ｂとにより平面視Ｔ字状に形
成され、両アクスル筒９ａ，９ａに車輪１０，１０をそ
れぞれ回転可能に設けるとともに、アクスルケース９に
ブレーキ筒９ｂと対向して水平に駆動モータ１１を配置
している。したがって 、一対のアクスル筒９ａ，９ａと
ブレーキ筒９ｂと駆動モータ１１とが平面視十文字状に
配置される。
【００１９】アクスルケース９の一方のアクスル筒９ａ
内には、差動歯車装置１５が配設され、駆動モータ１１
の出力は、駆動モータ１１の出力軸の小傘歯車１１ａか
ら差動歯車装置１５の大傘歯車１５ａを経てデフ・アッ
センブリー１５ｂを介して両車輪１０，１０のシャフト
１０ａ，１０ａに伝達され、減速機１０ｂ，１０ｂを経
て両車輪１０，１０に伝えられる。
内には、差動歯車装置１５が配設され、駆動モータ１１
の出力は、駆動モータ１１の出力軸の小傘歯車１１ａか
ら差動歯車装置１５の大傘歯車１５ａを経てデフ・アッ
センブリー１５ｂを介して両車輪１０，１０のシャフト
１０ａ，１０ａに伝達され、減速機１０ｂ，１０ｂを経
て両車輪１０，１０に伝えられる。
【００２０】また、ブレーキ筒９ｂは、前記ロータリー
ハウジング８のハウジング８ａに挿入されて、アクスル
ケース９の揺動支軸となるもので、両車輪１０，１０が
垂直方向に揺動可能にアクスルケース９がロータリーハ
ウジング８に片持ち支持される。前記ブレーキ筒９ｂ内
には、ブレーキ装置１２が配置されている。このブレー
キ装置１２は、差動歯車装置１５の大傘歯車１５ａに噛
合う小傘歯車１２ａを有するブレーキシャフト１２ｂの
回転を電磁ブレーキ１２ｃで制動するもので、電磁ブレ
ーキ１２ｃは、ブレーキ筒９ｂよりも大径で、ハウジン
グ８ａに挿入されたブレーキ筒９ｂの抜け止めとなる。
ハウジング８のハウジング８ａに挿入されて、アクスル
ケース９の揺動支軸となるもので、両車輪１０，１０が
垂直方向に揺動可能にアクスルケース９がロータリーハ
ウジング８に片持ち支持される。前記ブレーキ筒９ｂ内
には、ブレーキ装置１２が配置されている。このブレー
キ装置１２は、差動歯車装置１５の大傘歯車１５ａに噛
合う小傘歯車１２ａを有するブレーキシャフト１２ｂの
回転を電磁ブレーキ１２ｃで制動するもので、電磁ブレ
ーキ１２ｃは、ブレーキ筒９ｂよりも大径で、ハウジン
グ８ａに挿入されたブレーキ筒９ｂの抜け止めとなる。
【００２１】尚、駆動モータ１１とブレーキ装置１２
は、その突出量を両車輪１０，１０の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ１１とブレー
キ装置１２の配線１６は、ロータリーハウジング８の旋
回中心筒８ｂ内に配設されて、ケーブルベアを介してケ
ーブル保持機１７のコネクタに接続され、走行車輪装置
５の旋回に支障がないようにしている。
は、その突出量を両車輪１０，１０の旋回径内に収まる
ように設けられている。また、駆動モータ１１とブレー
キ装置１２の配線１６は、ロータリーハウジング８の旋
回中心筒８ｂ内に配設されて、ケーブルベアを介してケ
ーブル保持機１７のコネクタに接続され、走行車輪装置
５の旋回に支障がないようにしている。
【００２２】このように構成することにより、搬送車１
は、４つの走行車輪装置５のうち、２つの走行車輪装置
５，５は下部フレーム１ｂに直接設けられ、残りの２つ
の走行車輪装置５，５は、下部フレーム１ｂに揺動可能
に支持されるイコライザーフレーム７を介して設けられ
るから、車体全体が下部フレーム１ｂに直接設けられる
２つの走行車輪装置５，５と、イコライザーフレーム７
とによる３点支持となり、かつ、各走行車輪装置５のア
クスルケース９が両車輪１０，１０の軸線の垂直方向に
揺動可能に設けられているので、走行路に多少の凹凸が
あっても、下部フレーム１ｂとイコライザーフレーム７
の相対的揺動と各走行車輪装置５単独での両車輪１０，
１０の垂直方向の揺動により、各走行車輪装置５の両車
輪１０，１０が極く自然に接地でき、多少の段差、溝落
ち等があっても、輪重抜け現象を防止して無理なく安定
した走行が可能となる。
は、４つの走行車輪装置５のうち、２つの走行車輪装置
５，５は下部フレーム１ｂに直接設けられ、残りの２つ
の走行車輪装置５，５は、下部フレーム１ｂに揺動可能
に支持されるイコライザーフレーム７を介して設けられ
るから、車体全体が下部フレーム１ｂに直接設けられる
２つの走行車輪装置５，５と、イコライザーフレーム７
とによる３点支持となり、かつ、各走行車輪装置５のア
クスルケース９が両車輪１０，１０の軸線の垂直方向に
揺動可能に設けられているので、走行路に多少の凹凸が
あっても、下部フレーム１ｂとイコライザーフレーム７
の相対的揺動と各走行車輪装置５単独での両車輪１０，
１０の垂直方向の揺動により、各走行車輪装置５の両車
輪１０，１０が極く自然に接地でき、多少の段差、溝落
ち等があっても、輪重抜け現象を防止して無理なく安定
した走行が可能となる。
【００２３】したがって、輪重の変動が少なくなるの
で、走行駆動力の余裕率を大きくとらなくてすみ、駆動
モータ１１を小形化できる。また、両車輪１０，１０間
に差動歯車装置１５を有する走行車輪装置５を旋回する
ので、据え切り抵抗が少なく、ステアリングモータ１４
も小形化できる。
で、走行駆動力の余裕率を大きくとらなくてすみ、駆動
モータ１１を小形化できる。また、両車輪１０，１０間
に差動歯車装置１５を有する走行車輪装置５を旋回する
ので、据え切り抵抗が少なく、ステアリングモータ１４
も小形化できる。
【００２４】さらに、ターンテーブルベアリング１３の
内周にステアリングモータ１４を鉛直方向に設け、か
っ、駆動モータ１１とブレーキ装置１２の突出量を両車
輪１０，１０の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置５の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車１
の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も少
なくすることができる。
内周にステアリングモータ１４を鉛直方向に設け、か
っ、駆動モータ１１とブレーキ装置１２の突出量を両車
輪１０，１０の旋回径内に収まるように設けたので、各
走行車輪装置５の間隔を従来よりも狭くでき、搬送車１
の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も少
なくすることができる。
【００２５】また、各走行車輪装置５を独立して旋回で
きるので、全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小
回りがきき、また、横行、斜行ができるので、走行占有
面積が小さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同
士のすれ違い時に緊急の待避が可能となる。
きるので、全方位の旋回が可能で機動性が高くなって小
回りがきき、また、横行、斜行ができるので、走行占有
面積が小さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同
士のすれ違い時に緊急の待避が可能となる。
【００２６】さらに、各走行車輪装置５が双輪タイプで
あるところから、局部的な凹凸の障害物があっても、双
輪内で吸収でき、車体への影響が少ない。
あるところから、局部的な凹凸の障害物があっても、双
輪内で吸収でき、車体への影響が少ない。
【００２７】図９は本考案の第２実施例を示すもので、
８輪構成の搬送車２０は、４本のイコライザーフレーム
７にそれぞれ前記第１実施例と同様の走行車輪装置５，
５を設け、２本のイコライザーフレーム７をそれぞれ揺
動可能に車体に支持し、残りの２本のイコライザーフレ
ーム７は、車体に揺動可能に設けられるイコライザーフ
レーム２１を介して揺動可能に車体に支持しており、前
記第１実施例と同様に、走行路に多少の凹凸があって
も、各走行車輪装置５の両車輪１０，１０が極く自然に
接地でき、多少の段差、溝落ち等があっても、輪重抜け
現象を防止して無理なく安定した走行が可能となり、ま
た、全方位の旋回が可能である。
８輪構成の搬送車２０は、４本のイコライザーフレーム
７にそれぞれ前記第１実施例と同様の走行車輪装置５，
５を設け、２本のイコライザーフレーム７をそれぞれ揺
動可能に車体に支持し、残りの２本のイコライザーフレ
ーム７は、車体に揺動可能に設けられるイコライザーフ
レーム２１を介して揺動可能に車体に支持しており、前
記第１実施例と同様に、走行路に多少の凹凸があって
も、各走行車輪装置５の両車輪１０，１０が極く自然に
接地でき、多少の段差、溝落ち等があっても、輪重抜け
現象を防止して無理なく安定した走行が可能となり、ま
た、全方位の旋回が可能である。
【００２８】図１０は本考案の第３実施例を示すもの
で、１６輪構成の搬送車３０は、前記第１実施例の搬送
車１を４台組合わせ、２台の搬送車１を車体フレーム３
１に直接設け、残りの２台の搬送車１を車体フレーム３
１に揺動可能に設けられるイコライザーフレーム３２を
介して揺動可能に支持したもので、前記各実施例と同様
の効果を奏する。
で、１６輪構成の搬送車３０は、前記第１実施例の搬送
車１を４台組合わせ、２台の搬送車１を車体フレーム３
１に直接設け、残りの２台の搬送車１を車体フレーム３
１に揺動可能に設けられるイコライザーフレーム３２を
介して揺動可能に支持したもので、前記各実施例と同様
の効果を奏する。
【００２９】
【考案の効果】本考案は以上のように、車体フレーム
に、中央部を回動可能に連結して両端を垂直方向に揺動
可能とするイコライザーフレームを配設し、アクスルケ
ースを、相反する方向に水平に延出する一対のアクスル
筒と両アクスル筒の軸線と直交して両アクスル筒の間か
ら水平に延出する揺動支軸とで形成するとともに、該ア
クスルケースに揺動支軸と対向して駆動モータを配置
し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞれ回転可能に設
け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝達する差動歯車
装置を前記アクスルケース内に配設し、前記イコライザ
ーフレームの両端下部にそれぞれロータリーハウジング
を旋回可能に設け、両ロータリーハウジングに、前記揺
動支軸をそれぞれ挿入して、それぞれの両車輪が垂直方
向に揺動可能に前記アクスルケースを設けたので、複輪
式の走行車輪装置は、ロータリーハウジングに挿入した
アクスルケースの揺動支軸により、アクスルケースが揺
動可能に片持ち支持され、アクスルケースに設けた両車
輪が垂直方向に揺動し、さらに、この走行車輪装置を両
端にそれぞれ設けたイコライザーフレームも垂直方向に
揺動するので、イコライザーフレームの相対的揺動と各
走行車輪装置単独での両車輪の垂直方向の揺動により、
走行路の凹凸に各走行車輪装置の各車輪が追随して、輪
重抜け現象を防止して走行安定性が向上する。また、一
対のアクスル筒と揺動支軸と駆動モータとが平面視十文
字状に配置され、複輪を設けたアクスルケースと駆動モ
ータとからなる走行車輪装置が、両車輪の旋回径に納ま
り易く、走行車輪装置の小形化が可能となる。
に、中央部を回動可能に連結して両端を垂直方向に揺動
可能とするイコライザーフレームを配設し、アクスルケ
ースを、相反する方向に水平に延出する一対のアクスル
筒と両アクスル筒の軸線と直交して両アクスル筒の間か
ら水平に延出する揺動支軸とで形成するとともに、該ア
クスルケースに揺動支軸と対向して駆動モータを配置
し、前記両アクスル筒に車輪をそれぞれ回転可能に設
け、前記駆動モータの出力を両車輪に伝達する差動歯車
装置を前記アクスルケース内に配設し、前記イコライザ
ーフレームの両端下部にそれぞれロータリーハウジング
を旋回可能に設け、両ロータリーハウジングに、前記揺
動支軸をそれぞれ挿入して、それぞれの両車輪が垂直方
向に揺動可能に前記アクスルケースを設けたので、複輪
式の走行車輪装置は、ロータリーハウジングに挿入した
アクスルケースの揺動支軸により、アクスルケースが揺
動可能に片持ち支持され、アクスルケースに設けた両車
輪が垂直方向に揺動し、さらに、この走行車輪装置を両
端にそれぞれ設けたイコライザーフレームも垂直方向に
揺動するので、イコライザーフレームの相対的揺動と各
走行車輪装置単独での両車輪の垂直方向の揺動により、
走行路の凹凸に各走行車輪装置の各車輪が追随して、輪
重抜け現象を防止して走行安定性が向上する。また、一
対のアクスル筒と揺動支軸と駆動モータとが平面視十文
字状に配置され、複輪を設けたアクスルケースと駆動モ
ータとからなる走行車輪装置が、両車輪の旋回径に納ま
り易く、走行車輪装置の小形化が可能となる。
【図１】 第１実施例の搬送車の一部切欠き斜視図
【図２】 走行車輪装置の平面図
【図３】 搬送車の側面図
【図４】 搬送車の背面図
【図５】 搬送車の平面図
【図６】 走行車輪装置の旋回構造を示す一部断面正面
図
図
【図７】 走行車輪装置の駆動構造を示す断面図
【図８】 走行車輪装置の側面図
【図９】 第２実施例の搬送車の平面図
【図１０】 第３実施例の搬送車の平面図
１，２０，３０…搬送車、５…走行車輪装置、７，２
１，３２…イコライザーフレーム、８…ロータリーハウ
ジング、８ａ…ハウジング、９…アクスルケース、９ｂ
…ブレーキ筒、１０…車輪、１１…駆動モータ、１２…
ブレーキ装置、１３…ターンテーブルベアリング、１４
…ステアリングモータ
１，３２…イコライザーフレーム、８…ロータリーハウ
ジング、８ａ…ハウジング、９…アクスルケース、９ｂ
…ブレーキ筒、１０…車輪、１１…駆動モータ、１２…
ブレーキ装置、１３…ターンテーブルベアリング、１４
…ステアリングモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (56)参考文献 特開 平３−186468（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−92176（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 車体フレームに、中央部を回動可能に連
結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザーフ
レームを配設し、アクスルケースを、相反する方向に水
平に延出する一対のアクスル筒と両アクスル筒の軸線と
直交して両アクスル筒の間から水平に延出する揺動支軸
とで形成するとともに、該アクスルケースに揺動支軸と
対向して駆動モータを配置し、前記両アクスル筒に車輪
をそれぞれ回転可能に設け、前記駆動モータの出力を両
車輪に伝達する差動歯車装置を前記アクスルケース内に
配設し、前記イコライザーフレームの両端下部にそれぞ
れロータリーハウジングを旋回可能に設け、両ロータリ
ーハウジングに、前記揺動支軸をそれぞれ挿入して、そ
れぞれの両車輪が垂直方向に揺動可能に前記アクスルケ
ースを設けたことを特徴とする重量物無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038398U JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993038398U JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH078141U JPH078141U (ja) | 1995-02-03 |
| JP2591306Y2 true JP2591306Y2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=12524190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993038398U Expired - Lifetime JP2591306Y2 (ja) | 1993-07-13 | 1993-07-13 | 重量物無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591306Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012188061A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Tcm Corp | 走行駆動換向装置 |
| JP6611128B2 (ja) * | 2016-01-07 | 2019-11-27 | 住友重機械工業株式会社 | 搬送台車 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6092176A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-23 | Osaka Kiko Co Ltd | 壁面吸着走行ロボツトの操舵装置 |
| JP2769636B2 (ja) * | 1989-12-16 | 1998-06-25 | 株式会社スター精機 | 無人自走車 |
-
1993
- 1993-07-13 JP JP1993038398U patent/JP2591306Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH078141U (ja) | 1995-02-03 |
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| JPH0353714Y2 (ja) |
Legal Events
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|---|---|---|---|
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