JPH08108855A - 搬送車両における走行旋回装置 - Google Patents
搬送車両における走行旋回装置Info
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- JPH08108855A JPH08108855A JP26798894A JP26798894A JPH08108855A JP H08108855 A JPH08108855 A JP H08108855A JP 26798894 A JP26798894 A JP 26798894A JP 26798894 A JP26798894 A JP 26798894A JP H08108855 A JPH08108855 A JP H08108855A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送車両における走行旋回装置の装置全体の
高さを低くする。 【構成】 固定したステアリング歯車２７を必要な範囲
の半円形として、そのステアリング歯車２７と噛み合い
遊星歯車状に旋回する遊星歯車２６を取り付けたステア
リングモータ２２を旋回側に取り付け、更に、ステアリ
ング歯車２７の残りの半円形のスペースに給電ケーブル
内蔵旋回型チェーン３９を配設するケーブル給電方式に
した。
高さを低くする。 【構成】 固定したステアリング歯車２７を必要な範囲
の半円形として、そのステアリング歯車２７と噛み合い
遊星歯車状に旋回する遊星歯車２６を取り付けたステア
リングモータ２２を旋回側に取り付け、更に、ステアリ
ング歯車２７の残りの半円形のスペースに給電ケーブル
内蔵旋回型チェーン３９を配設するケーブル給電方式に
した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は一般に搬送車両に関
し、特に搬送車両における走行旋回装置の改良に関す
る。
し、特に搬送車両における走行旋回装置の改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】搬送車両における従来の走行旋回装置の
一部断面正面図を図４に、一部断面側面図を図５に示
す。両図から分かるように、走行旋回装置１の固定部は
ステアリングモータ２と旋回ベアリング３の外輪３Ａと
を有し、何れも車両本体４の荷重を受ける走行旋回装置
取付フレーム５に固定される。このステアリングモータ
２に取り付けられる歯車６により回転する歯車７は旋回
ベアリング３の内輪３Ｂを介して溶接一体構造の旋回フ
レーム構造８を回転する。この旋回フレーム構造８の下
部に揺動軸９を介してホイールタイヤ１０を二点鎖線で
示すように揺動させる揺動フレーム構造１１が取り付け
られる。この揺動フレーム構造１１の側面に走行モータ
１２（図５）を支持するモータ取付ブラケット１１Ａが
溶接などで固定される。更に、揺動フレーム構造１１の
モータ取付ブラケット１１Ａに対し直角方向に車軸１３
が貫通して溶接などで固定され、この車軸１３の両端部
にホイールタイヤ１０を有するホイール１０Ａが回転可
能に取り付けられる。一方のホイール１０Ａに固定され
たスプロケット１４はスリップレスベルト又はチェーン
１５を介して走行モータ１２のスプロケット１６（図
５）により駆動される。
一部断面正面図を図４に、一部断面側面図を図５に示
す。両図から分かるように、走行旋回装置１の固定部は
ステアリングモータ２と旋回ベアリング３の外輪３Ａと
を有し、何れも車両本体４の荷重を受ける走行旋回装置
取付フレーム５に固定される。このステアリングモータ
２に取り付けられる歯車６により回転する歯車７は旋回
ベアリング３の内輪３Ｂを介して溶接一体構造の旋回フ
レーム構造８を回転する。この旋回フレーム構造８の下
部に揺動軸９を介してホイールタイヤ１０を二点鎖線で
示すように揺動させる揺動フレーム構造１１が取り付け
られる。この揺動フレーム構造１１の側面に走行モータ
１２（図５）を支持するモータ取付ブラケット１１Ａが
溶接などで固定される。更に、揺動フレーム構造１１の
モータ取付ブラケット１１Ａに対し直角方向に車軸１３
が貫通して溶接などで固定され、この車軸１３の両端部
にホイールタイヤ１０を有するホイール１０Ａが回転可
能に取り付けられる。一方のホイール１０Ａに固定され
たスプロケット１４はスリップレスベルト又はチェーン
１５を介して走行モータ１２のスプロケット１６（図
５）により駆動される。
【０００３】通常、図４及び図５に示すような４組の走
行旋回装置１を備える搬送車両の車両本体４とホイール
タイヤ１０との関係位置を図６に示すが、走行は、
（ａ）乃至（ｅ）の順に長手方向、横方向、斜め方向、
旋回及びスピンターンの場合がある。
行旋回装置１を備える搬送車両の車両本体４とホイール
タイヤ１０との関係位置を図６に示すが、走行は、
（ａ）乃至（ｅ）の順に長手方向、横方向、斜め方向、
旋回及びスピンターンの場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】搬送車両は産業用に広
く使用されるようになったが、例えば製鉄所におけるス
トリップコイルの置台の高さによる制限、フォークリフ
トのフォークの位置との関係等から例えば６５０ｍｍ位
の低床型が要求されるが、従来は以下の理由から８００
〜９００ｍｍ位の高さが必要であった。ストリップコイ
ルの搬送については、例えば特開平５−２８６５１８号
の「円筒状物品用搬送台車」がある。まず、本願の図４
に示す構成の場合、ホイールタイヤ１０Ａとステアリン
グモータ２とが干渉するのをを避けて全体の高さが高く
なるという問題があった。更に、図５に示すように走行
モータへの給電用配線ケーブルＣは、（ａ）車両本体４
のＰ1点から振り廻すように接続され、（ｂ）走行旋回
装置１の垂直中心上のＰ2点からひねられて接続され、
（ｃ）図示しないがＰ2点から回転継手を介する、以上
（ａ）〜（ｃ）の手段が使用され、この場合に、（ａ）
（ｂ）によれば回転直径が大で、装置全体の高さが高く
なり、（ｃ）によれば装置全体の高さが高くなり、且つ
スペースがない、などの理由から要求される低床型は望
めないという問題があった。上述の搬送車両を低床型に
するために、例えば特開昭６０−１３５３２３号の「搬
送車の操舵駆動車輪ユニット」が開示されているが、そ
の操舵駆動車輪ユニットは、図７（特開昭６０−１３５
３２３号公報の第１図と同じ）に示されているように、
操舵駆動装置５１が取付ベース体５２の下方に配設さ
れ、操舵駆動装置５１によって回転する操舵用ピニオン
５３が取付ベース体５２に固定された内歯歯車５４と噛
み合って遊星歯車状に旋回し、車輪駆動装置５５に連設
された駆動電動機５６によって駆動される走行車輪５７
が旋回するようになっている。ところが、上記特開昭６
０−１３５３２３号公報には給電用配線ケーブルについ
ては何等開示されていない。
く使用されるようになったが、例えば製鉄所におけるス
トリップコイルの置台の高さによる制限、フォークリフ
トのフォークの位置との関係等から例えば６５０ｍｍ位
の低床型が要求されるが、従来は以下の理由から８００
〜９００ｍｍ位の高さが必要であった。ストリップコイ
ルの搬送については、例えば特開平５−２８６５１８号
の「円筒状物品用搬送台車」がある。まず、本願の図４
に示す構成の場合、ホイールタイヤ１０Ａとステアリン
グモータ２とが干渉するのをを避けて全体の高さが高く
なるという問題があった。更に、図５に示すように走行
モータへの給電用配線ケーブルＣは、（ａ）車両本体４
のＰ1点から振り廻すように接続され、（ｂ）走行旋回
装置１の垂直中心上のＰ2点からひねられて接続され、
（ｃ）図示しないがＰ2点から回転継手を介する、以上
（ａ）〜（ｃ）の手段が使用され、この場合に、（ａ）
（ｂ）によれば回転直径が大で、装置全体の高さが高く
なり、（ｃ）によれば装置全体の高さが高くなり、且つ
スペースがない、などの理由から要求される低床型は望
めないという問題があった。上述の搬送車両を低床型に
するために、例えば特開昭６０−１３５３２３号の「搬
送車の操舵駆動車輪ユニット」が開示されているが、そ
の操舵駆動車輪ユニットは、図７（特開昭６０−１３５
３２３号公報の第１図と同じ）に示されているように、
操舵駆動装置５１が取付ベース体５２の下方に配設さ
れ、操舵駆動装置５１によって回転する操舵用ピニオン
５３が取付ベース体５２に固定された内歯歯車５４と噛
み合って遊星歯車状に旋回し、車輪駆動装置５５に連設
された駆動電動機５６によって駆動される走行車輪５７
が旋回するようになっている。ところが、上記特開昭６
０−１３５３２３号公報には給電用配線ケーブルについ
ては何等開示されていない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の問題を
解決するために、固定部、旋回部及び給電部を有する搬
送車両における走行旋回装置であって、前記固定部は半
円形のステアリング歯車を、前記旋回部は走行モータ、
ステアリングモータ、電磁ブレーキ、ディファレンシャ
ル機構及びホイールタイヤを、前記給電部は給電ケーブ
ル内蔵旋回型チェーンをそれぞれ含み、前記ステアリン
グモータは前記ステアリング歯車と噛み合い遊星歯車状
に旋回する遊星歯車を介して前記旋回部を旋回させ、前
記給電ケーブル内蔵旋回型チェーンは前記半円形のステ
アリング歯車の残りの半周スペースに配設されるように
した搬送車両における走行旋回装置を提供しようとする
ものである。
解決するために、固定部、旋回部及び給電部を有する搬
送車両における走行旋回装置であって、前記固定部は半
円形のステアリング歯車を、前記旋回部は走行モータ、
ステアリングモータ、電磁ブレーキ、ディファレンシャ
ル機構及びホイールタイヤを、前記給電部は給電ケーブ
ル内蔵旋回型チェーンをそれぞれ含み、前記ステアリン
グモータは前記ステアリング歯車と噛み合い遊星歯車状
に旋回する遊星歯車を介して前記旋回部を旋回させ、前
記給電ケーブル内蔵旋回型チェーンは前記半円形のステ
アリング歯車の残りの半周スペースに配設されるように
した搬送車両における走行旋回装置を提供しようとする
ものである。
【０００６】
【作用】固定されたステアリング歯車の周りを遊星歯車
状に半周する遊星歯車を介してステアリングモータが旋
回部を旋回させることにより、図６（ａ）の長手方向走
行から図６（ｅ）のスピンターンまでの必要な走行を行
い、又、半円形のステアリング歯車の半周の空間スペー
スに給電ケーブル内蔵旋回型チェーンを配置し、その給
電ケーブル内蔵旋回型チェーンの内周側は固定され、外
周側は旋回側に取り付けられるようにしたことにより、
給電ケーブルによるスペースを削減し、装置全体の高さ
を減少させることができる。
状に半周する遊星歯車を介してステアリングモータが旋
回部を旋回させることにより、図６（ａ）の長手方向走
行から図６（ｅ）のスピンターンまでの必要な走行を行
い、又、半円形のステアリング歯車の半周の空間スペー
スに給電ケーブル内蔵旋回型チェーンを配置し、その給
電ケーブル内蔵旋回型チェーンの内周側は固定され、外
周側は旋回側に取り付けられるようにしたことにより、
給電ケーブルによるスペースを削減し、装置全体の高さ
を減少させることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明による搬送車両における走行旋
回装置の実施例について図１乃至図３を参照して説明す
る。図１は走行旋回装置の実施例の斜視図、図２は図１
の一部断面正面図、図３は図１の一部断面平面図であ
る。本発明による搬送車両における走行旋回装置２１
は、固定部、旋回部及び給電部を有するものであって、
前記固定部は半円形のステアリング歯車２７を含み、前
記旋回部は走行モータ３２、ステアリングモータ２２、
電磁ブレーキ４１、ディファレンシャル機構３１及びホ
イールタイヤ３０を含み、前記給電部は給電ケーブル内
蔵旋回型チェーン３９を含んでいる。走行旋回装置２１
の固定部である旋回ベアリング２３の外輪２３Ａは取付
板３７、旋回装置取付フレーム２５を介して車両本体２
４に取り付けられる（図２参照）。２３Ｂは内輪であ
る。取付板３７の下面には半円形のステアリング歯車２
７がボルト等で固定される。一方、旋回フレーム２８の
下部に球状箱形のディファレンシャル機構３１が固定さ
れ、その一側面に走行モータ３２が取り付けられ、走行
モータ３２の取付側面と直角方向の両側面に車軸（図示
せず）のホイール３０Ａ（図１）を介してホイールタイ
ヤ３０が配設される。又、半円形のステアリング歯車２
７の残りの半周スペース３８には給電ケーブル内蔵旋回
型チェーン３９（商品名：ケーブルベア）が配設され、
給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９の内周側端部３９
Ａは固定側の取付板３７に、外周側端部３９Ｂはガイド
ブラケット４０を介して旋回側のディファレンシャル機
構３１に、それぞれ取り付けられる（図３参照）。そし
て給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９は給電ケーブル
３９Ｋが内蔵されるようになっているもので、旋回側の
ディファレンシャル機構３１が旋回した場合、給電ケー
ブル内蔵旋回型チェーン３９の旋回側も旋回して給電ケ
ーブル３９Ｋは外部に出ないようになっている。又、ス
テアリング歯車２７と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊
星歯車２６が取り付けられるステアリングモータ２２及
びその近くにある電磁ブレーキ４１もディファレンシャ
ル機構３１に取り付けられる。車両本体２４内において
給電ケーブル３９Ｋから分岐された配線ケーブル（図示
せず）は、給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９の旋回
側端部３９Ａから繰り出され、図２に示す空間４２、４
３を通って各種の電気機器に接続されて給電される。走
行モータ３２に通電されると、一般自動車に使用される
周知のディファレンシャルと同じ機能を有するディファ
レンシャル機構３１によりホイールタイヤ３０は回転
し、ホイールタイヤ３０は走行方向に直角な面内で揺動
するようになっている。又、ステアリングモータ２２に
通電されると、ステアリングモータ２２はステアリング
歯車２７と噛み合い遊星歯車状に旋回するう遊星歯車２
６を介して約１５５°の範囲で遊星運動をしてディファ
レンシャル機構３１、ホイールタイヤ３０、走行モータ
３２、電磁ブレーキ４１などを含む非揺動旋回部及び揺
動旋回部を一体に旋回させる。
回装置の実施例について図１乃至図３を参照して説明す
る。図１は走行旋回装置の実施例の斜視図、図２は図１
の一部断面正面図、図３は図１の一部断面平面図であ
る。本発明による搬送車両における走行旋回装置２１
は、固定部、旋回部及び給電部を有するものであって、
前記固定部は半円形のステアリング歯車２７を含み、前
記旋回部は走行モータ３２、ステアリングモータ２２、
電磁ブレーキ４１、ディファレンシャル機構３１及びホ
イールタイヤ３０を含み、前記給電部は給電ケーブル内
蔵旋回型チェーン３９を含んでいる。走行旋回装置２１
の固定部である旋回ベアリング２３の外輪２３Ａは取付
板３７、旋回装置取付フレーム２５を介して車両本体２
４に取り付けられる（図２参照）。２３Ｂは内輪であ
る。取付板３７の下面には半円形のステアリング歯車２
７がボルト等で固定される。一方、旋回フレーム２８の
下部に球状箱形のディファレンシャル機構３１が固定さ
れ、その一側面に走行モータ３２が取り付けられ、走行
モータ３２の取付側面と直角方向の両側面に車軸（図示
せず）のホイール３０Ａ（図１）を介してホイールタイ
ヤ３０が配設される。又、半円形のステアリング歯車２
７の残りの半周スペース３８には給電ケーブル内蔵旋回
型チェーン３９（商品名：ケーブルベア）が配設され、
給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９の内周側端部３９
Ａは固定側の取付板３７に、外周側端部３９Ｂはガイド
ブラケット４０を介して旋回側のディファレンシャル機
構３１に、それぞれ取り付けられる（図３参照）。そし
て給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９は給電ケーブル
３９Ｋが内蔵されるようになっているもので、旋回側の
ディファレンシャル機構３１が旋回した場合、給電ケー
ブル内蔵旋回型チェーン３９の旋回側も旋回して給電ケ
ーブル３９Ｋは外部に出ないようになっている。又、ス
テアリング歯車２７と噛み合い遊星歯車状に旋回する遊
星歯車２６が取り付けられるステアリングモータ２２及
びその近くにある電磁ブレーキ４１もディファレンシャ
ル機構３１に取り付けられる。車両本体２４内において
給電ケーブル３９Ｋから分岐された配線ケーブル（図示
せず）は、給電ケーブル内蔵旋回型チェーン３９の旋回
側端部３９Ａから繰り出され、図２に示す空間４２、４
３を通って各種の電気機器に接続されて給電される。走
行モータ３２に通電されると、一般自動車に使用される
周知のディファレンシャルと同じ機能を有するディファ
レンシャル機構３１によりホイールタイヤ３０は回転
し、ホイールタイヤ３０は走行方向に直角な面内で揺動
するようになっている。又、ステアリングモータ２２に
通電されると、ステアリングモータ２２はステアリング
歯車２７と噛み合い遊星歯車状に旋回するう遊星歯車２
６を介して約１５５°の範囲で遊星運動をしてディファ
レンシャル機構３１、ホイールタイヤ３０、走行モータ
３２、電磁ブレーキ４１などを含む非揺動旋回部及び揺
動旋回部を一体に旋回させる。
【０００８】
【発明の効果】本発明による搬送車両における走行旋回
装置は、上述のように構成されているので、下記の優れ
た効果を有する。 ステアリングモータを旋回側の空間部に取り付けたの
で走行モータやホイールタイヤと干渉しない。 ステアリング歯車の上部に従来必要とした配線スペー
スが不要となる。 給電ケーブル内蔵旋回型チェーンの使用により限られ
たスペースの中に多数のケーブルを収納できる。 上記〜などにより全体として回転直径を小さく、
全体の高さを低くすることができる。
装置は、上述のように構成されているので、下記の優れ
た効果を有する。 ステアリングモータを旋回側の空間部に取り付けたの
で走行モータやホイールタイヤと干渉しない。 ステアリング歯車の上部に従来必要とした配線スペー
スが不要となる。 給電ケーブル内蔵旋回型チェーンの使用により限られ
たスペースの中に多数のケーブルを収納できる。 上記〜などにより全体として回転直径を小さく、
全体の高さを低くすることができる。
【図１】本発明による搬送車両における走行旋回装置の
実施例の斜視図である。
実施例の斜視図である。
【図２】図１の一部断面正面図である。
【図３】図１の一部断面平面図である。
【図４】搬送車両における従来の走行旋回装置の一部断
面正面図である。
面正面図である。
【図５】図４の一部断面側面図である。
【図６】搬送車両における車両本体とホイールタイヤと
の関係位置図である。
の関係位置図である。
【図７】従来の搬送車の操舵駆動車輪ユニットの斜視図
である。
である。
２１：走行旋回装置 ２２：ステアリングモータ ２６：遊星歯車 ２７：ステアリング歯車 ３０：ホイールタイヤ ３１：ディファレンシャル機構 ３２：走行モータ ３８：スペース ３９：給電ケーブル内蔵旋回型チェーン ４１：電磁ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】 固定部、旋回部及び給電部を有する搬送
車両における走行旋回装置であって、前記固定部は半円
形のステアリング歯車を、前記旋回部は走行モータ、ス
テアリングモータ、電磁ブレーキ、ディファレンシャル
機構及びホイールタイヤを、前記給電部は給電ケーブル
内蔵旋回型チェーンをそれぞれ含み、前記ステアリング
モータは前記ステアリング歯車と噛み合い遊星歯車状に
旋回する遊星歯車を介して前記旋回部を旋回させ、前記
給電ケーブル内蔵旋回型チェーンは前記半円形のステア
リング歯車の残りの半周スペースに配設されるようにし
たことを特徴とする搬送車両における走行旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26798894A JP3407430B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 搬送車両における走行旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26798894A JP3407430B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 搬送車両における走行旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08108855A true JPH08108855A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3407430B2 JP3407430B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=17452357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26798894A Expired - Fee Related JP3407430B2 (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | 搬送車両における走行旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3407430B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000185661A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 旋回式車輪装置を有する産業車両 |
| CN103287493A (zh) * | 2013-06-25 | 2013-09-11 | 盐城工学院 | 一种转向驱动轮 |
| CN109968311A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种行走底盘机构及机器人 |
| CN110606142A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-24 | 燕山大学 | 基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台 |
| WO2021027572A1 (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | 燕山大学 | 主被动差动混联支腿、基于重力封闭的混联支腿及六自由度调姿机器人平台 |
| CN112601692A (zh) * | 2018-10-25 | 2021-04-02 | 依必安-派特圣乔根有限责任两合公司 | 采用模块化设计的车轮驱动模块 |
| KR20220076994A (ko) * | 2020-12-01 | 2022-06-08 | 한국자동차연구원 | 전기구동체계용 아우터휠 구동기 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018115117A1 (de) * | 2018-06-22 | 2019-12-24 | Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Kg | Radantriebsmodul mit einem in dem Radantriebsmodul aufgenommenen Rad |
| DE102018115115A1 (de) * | 2018-06-22 | 2019-12-24 | Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Kg | Radantriebsmodul mit Abstützvorrichtung |
-
1994
- 1994-10-07 JP JP26798894A patent/JP3407430B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000185661A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Tcm Corp | 旋回式車輪装置を有する産業車両 |
| CN103287493A (zh) * | 2013-06-25 | 2013-09-11 | 盐城工学院 | 一种转向驱动轮 |
| CN109968311A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种行走底盘机构及机器人 |
| CN112601692A (zh) * | 2018-10-25 | 2021-04-02 | 依必安-派特圣乔根有限责任两合公司 | 采用模块化设计的车轮驱动模块 |
| CN110606142A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-12-24 | 燕山大学 | 基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台 |
| WO2021027572A1 (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | 燕山大学 | 主被动差动混联支腿、基于重力封闭的混联支腿及六自由度调姿机器人平台 |
| KR20220076994A (ko) * | 2020-12-01 | 2022-06-08 | 한국자동차연구원 | 전기구동체계용 아우터휠 구동기 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3407430B2 (ja) | 2003-05-19 |
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