JP2564717Y2

JP2564717Y2 - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2564717Y2
Application number: JP1990051453U
Authority: JP
Inventors: 明岩崎; 孝夫宮谷; 浩次奥村; 勝彦長沢
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1990-05-17
Filing date: 1990-05-17
Publication date: 1998-03-09
Anticipated expiration: 2005-05-17
Also published as: JPH0411179U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、被搬送物を自動搬送するための無人搬送車
に関する。

（従来の技術）無人搬送車は、地面に付設した誘導線または発光体か
らの信号を検出して車体に設けた操舵部および走行部を
制御し自動走行するもので、近年、工程間の部品の搬送
に多用されるようになってきている。従来、この無人搬
送車は、一般には車体に操舵部、走行部、制御部等を一
体に組込んだ一つの移動体（単一体）として提供されて
おり、他の無人搬送車との互換性を有しないものであっ
た。このため、目的別に多数の無人搬送車を用意しなけ
ればならず、いたずらに設置費用が嵩むばかりか、その
管理に多大の負担がかかるという問題があった。

そこで、例えば実公昭64-3912号公報に示される無人
搬送車では、走行部、制御部等を組込んだ本体部と被搬
送物を載置する載置部とを分離し、両者を脱着自在に連
結できるようにしている。かゝる無人搬送車によれば、
載置部を交換して他の無人搬送車との互換性を持たせる
ことができ、上記した問題はある程度解消されるように
なる。

（考案が解決しようとする課題）ところで、無人搬送車に要求される動作は、その使用
目的によって異り、例えば単純な前進のみで良い場合、
前進に加えて後退が必要な場合、さらに横行、旋回、斜
行が必要な場合などがある。しかしながら、上記のよう
に載置部を交換可能とした無人搬送車によれば、走行
部、制御部等を組込んだ本体部は依然として一つの移動
体として提供されているため、前記した動作の多様化に
対応できず、その適用範囲はおのずから限界のあるとこ
ろとなっていた。

本考案は、上記従来の問題を解決することを課題とし
てなされたもので、その目的とするところは、被搬送物
の多様化に加え、動作の多様化にもフレキシブルに対応
できる無人搬送車を提供することにある。

（課題を解決するための手段）本考案は、上記課題を解決するため、誘導信号を検出
して車体に設けた操舵部および走行部を制御し自動走行
する無人搬送車において、前記操舵部および走行部を各
独立のユニットから形成し、前記操舵ユニットは、回転
軸とその駆動手段とを内装したハウジングを備え、前記
走行ユニットは、前記回転軸に連結可能なフレームに車
輪とその駆動用モータとを取付けて成り、前記操舵ユニ
ットおよび前記走行ユニットの複数を、別個にまたは一
体化して車体に脱着可能に取付け、前記操舵ユニットは
車体に設けた凹穴に嵌合させるようにしたことを特徴と
する。

本考案において、上記操舵ユニットを構成する駆動手
段は、特にその構造を問うものでないが、大きな回転駆
動力が得られる点で、ウォーム・ウォームホイール機構
を採用するのが望ましい。また上記走行ユニットを構成
するモータは変速機構を介して車輪に連結しても良いも
ので、この場合の変速機構としては、例えば減速歯車機
構を採用することができる。またこの走行ユニットは、
サスペンション構造としても良いものである。この場
合、上記フレームを上・下の２つのフレーム部材から形
成し、両部材をヒンジ結合すると共に、それぞれの自由
端部間に圧縮ばねを介装させた、いわゆるニーアクショ
ン機能を持たせた構造とすることができる。さらにこの
走行ユニットには車輪を制動するためのブレーキを付設
することができる。

（作用）上記のように構成した無人搬送車においては、操舵部
と走行部とをユニット化したので、両ユニットを個別に
または一体化して選択的に車体に取付けることによっ
て、例えば前輪駆動（FF）、後輪駆動（FR）、４輪駆動
（4WD）、４輪操舵（4WS）等の仕様として動作の多様化
を図ることができる。

（実施例）以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。

第１図〜第４図において、１は上面を被搬送物（図示
略）の載置面1aとした車体、２は車体１の前・後部位に
各一対、合計４個装着された操舵ユニット、３は各操舵
ユニット２に連結された走行ユニットである。操舵ユニ
ット２は、第１図に良く示されるように、底板４とカッ
プ状のカバー体５とから成るハウジング６を備えてい
る。このハウジング６を構成する底板４およびカバー体
５の対応箇所には開口4a,5aが設けられており、各開口4
a,5aには軸受8,8が嵌着されている。ハウジング６内に
は上下方向に向けて回転軸７が配置されており、この回
転軸７は、前記軸受8,8に支持されて該ハウジング６に
回転自在に取付いている。回転軸７は、ハウジング６の
底板４側が大径部7aとされると共に、カバー体５側が小
径部7bとされており、その大径部7aの端面には、底板４
との間にわずかの隙を形成するように端板９がボルト10
により締付け固定されている。そして回転軸７は、この
端板９が一方の軸受８に係合することにより上方への抜
けが規制されかつその小径部7bに螺合したナット11が他
方の軸受８に係合することにより下方への抜けが規制さ
れている。なお、回転軸７の大径部7aは重要軽減のため
に中空形状とされている。

上記ハウジング６内にはまた、ウォームホイール12と
このウォームホイール12を駆動するウォーム13とが配置
されている。ウォームホイール12は、回転軸７の大径部
7aと小径部7bとの間の中径部7cに嵌装されると共に、ボ
ルト14により該大径部7aの背面に締付け固定されてい
る。またウォーム13は、回転軸７の軸心ｃと直交する方
向に延ばして配置され、前記ウォームホイール12に噛み
合わされている。ウォーム13は、モータ（図示略）によ
って回転駆動されるようになっており、このウォーム13
の回転はウォームホイール12を介して回転軸７に伝えら
れ、回転軸７と一体に端板９が回転するようになる。か
ゝる操舵ユニット２は、そのハウジング６を車体１に設
けた凹穴1bに嵌合させかつの底板４の延長部4b（第１
図）を車体１の下面に当接させることにより該車体に一
体化されるようになる。

一方、走行ユニット３は、第１図と第２図に良く示さ
れるように、上記端板９に当接可能な支持部15aを上端
に有する異形のフレーム15を備えている。フレーム15
は、前記支持部15aに続く立壁部15bに支持部15aと平行
に延ばされた中空のボス部15cを有している。このボス
部15cの内周には軸受16が嵌着されており、軸受16は該
ボス部15cの端面にボルト17にて締付け固定した押え板1
8によって抜け止めされている。フレーム15には前記軸
受16を介して車輪19が回動自在に取付けられている。車
輪19は、ホイール20と、このホイール20のリム部20aに
嵌着されたタイヤ21と、ホイール20のディスク部20bに
ボルト23により締付け固定された軸22とから成ってお
り、その軸22が前記軸受16に支持されている。

フレーム15にはまた、車輪19を駆動するためのモータ
24が取付けられている。モータ24は前記ボス部15cとは
反対側となるフレーム15の立壁部15bの面に固定され、
その出力軸24aを前記ボス部15c内へ延ばしている。しか
して、このモータ24の出力軸24aと車輪19の軸22とは減
速歯車機構25を介して連結されている。減速歯車機構25
は、モータ24の出力軸24aに一体化された小径の駆動ギ
ヤ26と車輪19の軸22に一体化された大径の従動ギヤ27と
から成り、両ギヤ26と27は噛み合わされている。これに
より、いまモータ24が作動すると、その回転は駆動ギヤ
26、従動ギヤ27を介して車輪19の軸22に伝えられ、車輪
19は所定の速度で回転するようになる。なお、フレーム
15には車輪19を囲むようにカバー28が取付けられると共
に、このカバー28には車輪19を制動するためのブレーキ
29が取付けられている。

上記走行ユニット３は、そのフレーム15の支持部15a
を操舵ユニット２の端板９に当接させて該操舵ユニット
２に連結される。この連結にはボルトなどの脱着自在の
締結手段（図示略）を用いるのが望ましい。この連結状
態において、操舵ユニット２の回転軸７が回転すると、
走行ユニット３のフレーム15が一体に回転し、これに追
従して車輪19が回転軸７の軸心ｃを中心に旋回するよう
になる。こゝで、車輪19は、そのタイヤ21の幅方向中心
が前記回転軸７の軸心ｃと一致するように位置決めされ
ており、これによりフレーム15が回転した際、タイヤ21
の中心位置は変位せず、したがって操舵中に車体１が揺
動することはなくなる。なお、車体１には前記した操舵
ユニット２および走行ユニット３の作動を制御する制御
装置（図示略）が設けられている。

上記のように構成した無人搬送車においては、誘導信
号の検出により操舵ユニット２のウォーム13を回転させ
るとウォームホイール12が回転し、その回転が回転軸
７、端板９を介して走行ユニット３のフレーム15に伝え
られる。そしてフレーム15が回転すると、車輪19が回転
軸７の軸心ｃを中心に旋回し、所定の旋回角度でウォー
ム13の回転を停止させれば、車輪19は所望の方向へ向き
を変えることになる。この状態のもと、モータ24を作動
させると、その回転は、減速歯車機構25で減速されて車
輪19の軸22に伝えられ、車輪19は所望の速度で回転し、
車体１は誘導線または発光体の配列に沿って所定の減速
で走行するようになる。

しかして、上記実施例では、４つの車輪19に対応して
操舵ユニット２、走行ユニット３を装備したので、本無
人搬送車は、4WD、4WS車として機能し、したがって、例
えば第３図に示すように、車輪19の向きを全て斜め方向
へ指向させれば、斜行することも可能になり、その利用
価値は大なものとなる。

なお、上記実施例において、走行ユニット３を、一つ
のフレーム15を有する剛体構造としたが、この走行ユニ
ットはサスペンション構造としても良いものである。第
５図は、サスペンション構造とした走行ユニットの一つ
の実施例を示したもので、前記フレームは上フレーム部
材31と下フレーム部材32とから形成され、これら上・下
フレーム部材31・32の一端は相互にヒンジピン33により
結合され、かつ上・下フレーム部材31・32の他端の間に
は圧縮ばね34が介装されている。そして上フレーム部材
31を操舵ユニット２の端板９に固定すると共に、下フレ
ーム部材32に車輪19等を持たせることにより、路面の凹
凸に応じて圧縮ばね34が伸縮し、車体１下の４つ車輪が
一様に接地して無人走行車の操舵、走行は円滑となる。

（考案の効果）以上、詳細に説明したように、本考案にかゝる無人搬
送車によれば、操舵部と走行部とをユニット化したの
で、車体を変更して被搬送物の多様化に対応できること
に加え、両ユニットを適当に選択して車体に取付けるこ
とで、FF、FR、4WD、4WSなどの種々の駆動様式として動
作の多様化を図ることができ、その利用価値は著しく増
大する効果がある。また操舵ユニットと走行ユニットと
は、回転軸とフレームとを着脱するだけで簡単に連結お
よび連結解除でき、仕様変更に容易に対処できる効果が
ある。さらに、駆動手段を含む操舵部を車体の下面に設
けた凹部に嵌合させたので、車体高さを可及的に低くす
ることができて、走行安定性が増す。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかゝる無人搬送車の要部構造を示す断
面図、第２図は第１図のII-II矢視線に沿う断面図、第
３図は本無人搬送車の全体の構造を示す平面図、第４図
は同じくその側面図、第５図は本考案の一部である走行
ユニットの変形例を示す正面図である。１……車体、２……操舵ユニット３……走行ユニット、６……ハウジング７……回転軸、12……ウォームホイール 13……ウォーム、15……フレーム 19……車輪、24……モータ 25……減速歯車機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者長沢勝彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (56)参考文献特開昭61−71272（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−167060（ＪＰ，Ｕ) 実開平１−128452（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】誘導信号を検出して車体に設けた操舵部お
よび走行部を制御し自動走行する無人搬送車において、
前記操舵部および走行部を各独立のユニットから形成
し、前記操舵ユニットは、回転軸とその駆動手段とを内
装したハウジングを備え、前記走行ユニットは、前記回
転軸に連結可能なフレームに車輪とその駆動用モータと
を取付けて成り、前記操舵ユニットおよび前記走行ユニ
ットの複数を、個別にまたは一体化して車体に脱着可能
に取付け、前記操舵ユニットは車体に設けた凹穴に嵌合
させたことを特徴とする無人搬送車。