JPH1081231A - 荷搬送台車の操向輪支持構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷搬送台車において、操向輪の支持構造の存
在高さを可及的に低くし、又、製造コストを抑制する。 【解決手段】 水平姿勢に配置されたリング状の軸受け
６によって、車体フレーム１ａに対して、前記軸受け６
の回動軸芯周りに回動自在に操向輪ＤＨを支持する荷搬
送台車の操向輪支持構造において、平面視において、前
記操向輪ＤＨが前記軸受け６の内部に位置されると共
に、前記軸受け６が、その全てを前記操向輪ＤＨの上端
位置よりも低く位置させて配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水平姿勢に配置さ
れたリング状の軸受けによって、車体フレームに対し
て、前記軸受けの回動軸芯周りに回動自在に操向輪を支
持する荷搬送台車の操向輪支持構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる荷搬送台車の操向輪支持構造は、
操向輪をリング状の軸受けの回動軸芯周りに回動自在と
して、荷搬送台車の操向を行わせるものである。従来、
この操向輪支持構造としては、軸受けを操向輪の上方側
箇所に配置するのが一般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、操向輪の上方側に軸受けを配置するため、
軸受けの支持部材等を含めた操向輪の支持構造の存在高
さが高くなり、ひいては荷搬送台車の車高が高くなって
しまう不都合や、あるいは、他の装置部分が占有できる
領域を小さくしてしまう不都合があった。又、例えば、
操向輪が走行途中に急速に操向動作したとき、あるい
は、操向輪が段差を通過するとき、更には、制動をかけ
たとき等の種々の場合に操向輪がそれの接地面において
水平方向の力を受けるが、操向輪の支持構造の存在高さ
が高いと、軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重
心が高くなってしまうので、その水平方向の力によって
発生するモーメントが大となる。従って、それに応じて
操向輪の支持構造を強固なものにする必要があり、製造
コストが大となる不都合があった。本発明は、上記実情
に鑑みてなされたものであって、その目的は、操向輪の
支持構造の存在高さを可及的に低くし、又、製造コスト
を抑制する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、平面視において、操向輪が軸受け
の内部に位置されると共に、軸受けが、その全てを操向
輪の上端位置よりも低く位置させて配置されているの
で、軸受けの支持部材等を含めた操向輪の支持構造の存
在高さを低くできる。又、それに伴って軸受けから受け
る力をも考慮した操向輪の重心が低くなるので、操向輪
がそれの接地面で受ける荷搬送台車前後方向の力による
モーメントが小となり、操向輪を支持構造をそれほど強
固なものにする必要がなく、製造コストを抑制できる。
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、軸受
けが、操向輪の下部に相当する高さに配置されているの
で、軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重心が顕
著に低くなるので、操向輪がそれの接地面で受ける荷搬
送台車前後方向の力によるモーメントが一層小となり、
更に製造コストを抑制できる。又、上記請求項３記載の
構成を備えることにより、軸受けが、車体フレームの下
面側に連結支持されて、連結部に対して荷搬送台車の荷
重が車体フレームに対する接近方向に作用する。従っ
て、例えば、軸受けが車体フレームの側面側に連結支持
される構成では、連結部に対して荷搬送台車の荷重が剪
断応力として作用するのに較べて、車体フレームの下面
側で支持することによって、連結部にかかる負荷を小さ
いものとすることができ、車体フレームに連結するため
の構成を簡素化できる。又、上記請求項４記載の構成を
備えることにより、操向輪と共に軸受けの回動軸芯周り
に回動自在な状態で操向輪に備えられた走行駆動用モー
タが、操向輪を走行駆動する。すなわち、操向輪が走行
駆動輪を兼用して構成されているのである。このような
構成では、操向輪の重量が増加するものとなるので、上
記のように軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重
心を低くすることが、極めて有効なものとなる。又、上
記請求項５記載の構成を備えることによって、車体左右
方向に並び且つ相対回転自在に支持された一対の車輪に
よって構成された操向輪は、一対の車輪夫々に対して設
けられた走行駆動用モータにて走行駆動されるが、一対
の車輪は相対回転自在であるので、夫々の走行駆動用モ
ータに回転差を与えることで、操向動作を行える。すな
わち、一対の車輪夫々に設けられた走行駆動用モータ
は、走行駆動力を十分に確保しながら、操向駆動のため
のモータとしての機能をも兼ね備えており、もって構成
の簡素化を図ることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図３に示す荷搬送台車Ｖ
は、図１０の全体レイアウト図に例示するような磁気を
帯びた帯板状の誘導ラインＬにて形成される走行経路に
沿って自動走行し、各ステーションＳＴ間で荷搬送を行
うものである。荷搬送台車Ｖには、車体後方に向けて出
退並びに昇降自在のリーチ７を備えたフォーク機構ＦＭ
が設けられており、荷搬送台車Ｖの後部側をステーショ
ンＳＴに対峙させた状態で、図３に示すように、リーチ
７が出退並びに昇降して、ステーションＳＴと荷搬送台
車Ｖとの間で荷Ｃの受渡しをする。荷搬送台車Ｖの底面
側には、車体１の前側寄り位置において左右中央部に、
互いに離間させて回転軸芯Ｐ１の方向に並置した一対の
駆動輪２ａ，２ｂを配備すると共に、車体１の後部の左
右側縁部の夫々に、左右方向の軸芯周りに回動自在の従
動輪３を配備してある。

【０００６】車体前部の一対の駆動輪２ａ，２ｂは、図
４乃至図６に示すように、駆動輪２ａ，２ｂに対する外
側配置で各駆動輪２ａ，２ｂに直結させたモータ４ａ，
４ｂにより各別に駆動し、又、駆動輪２ａ，２ｂ同士の
間の中央に位置する縦軸芯Ｐ３周りでの一体的向き変更
が自在に車体１に支持してあり、各駆動輪２ａ，２ｂの
駆動回転速度に差を与えて一対の駆動輪２ａ，２ｂを上
記縦軸芯Ｐ３周りで一体的に向き変更させることにより
車体操向を行うようにしてある。従って、車体左右方向
に並び且つ相対回転自在に支持された一対の車輪である
駆動輪２ａ，２ｂは、操向輪ＤＨとしても機能する。

【０００７】駆動輪２ａ，２ｂの具体的支持構造につい
ては、一側において一方側の駆動輪２ａとそれに対する
モータ４ａとの組を連結支持し、且つ、他側において同
様に他方側の駆動輪２ｂとそれに対するモータ４ｂとの
組を連結支持する連結フレーム５ａを駆動輪２ａ，２ｂ
同士の間に配置し、この連結フレーム５ａの前端と後端
を前後向き軸芯Ｐ４周りで回動自在に各別支持する前後
一対の縦フレーム５ｂ，５ｃを、駆動輪２ａ，２ｂの下
端近くの高さで縦軸芯Ｐ３に対し同心状に配置した環状
フレーム５ｄから上方に連設し、そして、この環状フレ
ーム５ｄを車体フレーム１ａに対しリング状の軸受け６
を介して縦軸芯Ｐ３周りで回転（旋回）自在に取り付け
てある。

【０００８】つまり、一対の駆動輪２ａ，２ｂ、及び、
これら駆動輪２ａ，２ｂに対するモータ４ａ，４ｂを取
り付ける支持フレーム５を上記の各フレーム５ａ〜５ｄ
により構成し、この支持フレーム５を上記の縦軸芯Ｐ３
周りで旋回自在に車体１に取り付けることにより、駆動
輪２ａ，２ｂ、モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５を縦
軸芯Ｐ３周りで一体的に旋回させて、一対の駆動輪２
ａ，２ｂを一体的に向き変更させる構造としてあり、平
面視において、駆動輪２ａ，２ｂが軸受け６の内部に位
置することになる。尚、図示を省略するが、駆動輪２
ａ，２ｂの夫々には、駆動輪２ａ，２ｂの周面に圧接さ
れて取り付けられているローラに対して制動操作するこ
とで、駆動輪２ａ，２ｂに制動をかけるブレーキ装置が
備えられている。

【０００９】軸受け６は、図５及び図６に示すように、
水平姿勢に配置され、その全てが駆動輪２ａ，２ｂの上
端位置よりも低く位置させて配置されており、駆動輪２
ａ，２ｂの下部に相当する高さに配置されている。軸受
け６の内輪は、上記の如く環状フレーム５ｄに支持さ
れ、軸受け６の外輪は、略環状の取付部材８に支持され
る。取付部材８には、径方向に延出する延出部８ａが形
成され、この延出部８ａにおいて、車体フレーム１ａの
下面側に形成されたネジ止め用溝１ｂにネジ止め固定さ
れる。つまり、軸受け６は、車体フレーム１ａの下面側
に連結支持されている。

【００１０】上記構成の一対の駆動輪２ａ，２ｂの前方
側には、前方側の縦フレーム５ｂにセンサブラケット１
７を介してガイドセンサ１６が取り付けられ、一対の駆
動輪２ａ，２ｂの上方には、上記縦軸芯Ｐ３上で車体側
に支持した状態で、縦フレーム５ｂ，５ｃ間の渡しフレ
ーム５ｅに回転軸を連結したロータリエンコーダ１８が
取り付けられている。ガイドセンサ１６は、４個の磁気
センサが、荷搬送台車Ｖの左右方向に並置されて構成さ
れている。

【００１１】上記の各センサ類等の検出情報は、図７に
示すように、荷搬送台車Ｖの制御装置ＣＯに入力され
て、制御装置ＣＯにより荷搬送台車Ｖの操向制御及び荷
Ｃの移載制御等が行われる。制御装置ＣＯによる荷搬送
台車Ｖの操向制御について簡単に説明すると、制御装置
ＣＯは、図７に示すように、４個の磁気センサのうち内
側の二つが誘導ラインＬを検出し、外側の磁気センサが
誘導ラインＬを検出しない状態を維持するように操向制
御を行う。

【００１２】すなわち、荷搬送台車Ｖが左右方向に位置
ずれして、内側の二つの磁気センサが誘導ラインＬを検
出し、且つ、外側の磁気センサが誘導ラインＬを検出し
ない状態から、外側の磁気センサの何れかが誘導ライン
Ｌを検出する状態に移行すると、モータ４ａ，４ｂの回
転速度等を各別に制御して、誘導ラインＬを検出するこ
ととなった磁気センサ側に車体１を位置修正し、内側の
二つの磁気センサが誘導ラインＬを検出し、且つ、外側
の磁気センサが誘導ラインＬを検出しない状態に復帰さ
せるのである。

【００１３】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、一対の駆動輪２ａ，２ｂの駆
動回転速度に差を与えて車体操向を行わせているが、一
対の駆動輪２ａ，２ｂを原則として同一の駆動回転速度
にて走行させて、駆動輪２ａ，２ｂ夫々に対するモータ
４ａ，４ｂは走行駆動専用とし、駆動輪２ａ，２ｂを操
向駆動するモータを別個に設けても良い。駆動輪２ａ，
２ｂを操向駆動するモータの配置構成としては、例え
ば、渡しフレーム５ｅの中央位置（ロータリエンコーダ
１８の取り付け位置）に、鉛直上方に延びる軸を固定
し、その軸をモータにて縦軸芯周りに回動駆動すること
で操向駆動する構成とすれば良い。

【００１４】 上記実施の形態では、荷搬送台車Ｖで
は、２つの従動輪３と、操向輪ＤＨ兼用の駆動輪２ａ，
２ｂとによって車体１を支持しているが、例えば、平面
視において、キャスター式の遊転輪を車体１の四隅に備
え、車体１の中央に上記実施の形態における駆動輪２
ａ，２ｂと同一構成の駆動輪を備える等、車輪の配置構
成は種々変更可能である。

【００１５】 上記実施の形態では、走行駆動用の車
輪と操向駆動用の車輪とを兼用構成しているが、例え
ば、上記実施の形態における従動輪３を走行駆動し、駆
動輪２ａ，２ｂを単一の車輪として操向駆動する等し
て、走行駆動用の車輪と操向駆動用の車輪とを別体とし
ても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる操向輪等を示す移
動車の車体平面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体平面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体側面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる要部正面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる要部側面図

【図７】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック図

【図８】本発明の実施の形態にかかる設備の全体レイア
ウト図

【符号の説明】

１ａ 車体フレーム ２ａ，２ｂ 車輪 ４ａ，４ｂ 走行駆動用モータ ６ 軸受け ＤＨ 操向輪

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平姿勢に配置されたリング状の軸受け
   によって、車体フレームに対して、前記軸受けの回動軸
   芯周りに回動自在に操向輪を支持する荷搬送台車の操向
   輪支持構造であって、 平面視において、前記操向輪が前記軸受けの内部に位置
   されると共に、前記軸受けが、その全てを前記操向輪の
   上端位置よりも低く位置させて配置されている荷搬送台
   車の操向輪支持構造。
2. 【請求項２】 前記軸受けが、前記操向輪の下部に相当
   する高さに配置されている請求項１記載の荷搬送台車の
   操向輪支持構造。
3. 【請求項３】 前記軸受けが、前記車体フレームの下面
   側に連結支持されている請求項１又は２記載の荷搬送台
   車の操向輪支持構造。
4. 【請求項４】 前記操向輪に、前記操向輪と共に回動自
   在で且つ前記操向輪を走行駆動する走行駆動用モータが
   備えられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の荷
   搬送台車の操向輪支持構造。
5. 【請求項５】 前記操向輪は、車体左右方向に並び且つ
   相対回転自在に支持された一対の車輪，にて構成され、 前記走行駆動用モータは、前記一対の車輪，夫々に対し
   て設けられている請求項４記載の荷搬送台車の操向輪支
   持構造。