JPH1081231A - 荷搬送台車の操向輪支持構造 - Google Patents
荷搬送台車の操向輪支持構造Info
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- JPH1081231A JPH1081231A JP23881796A JP23881796A JPH1081231A JP H1081231 A JPH1081231 A JP H1081231A JP 23881796 A JP23881796 A JP 23881796A JP 23881796 A JP23881796 A JP 23881796A JP H1081231 A JPH1081231 A JP H1081231A
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Abstract
在高さを可及的に低くし、又、製造コストを抑制する。 【解決手段】 水平姿勢に配置されたリング状の軸受け
6によって、車体フレーム1aに対して、前記軸受け6
の回動軸芯周りに回動自在に操向輪DHを支持する荷搬
送台車の操向輪支持構造において、平面視において、前
記操向輪DHが前記軸受け6の内部に位置されると共
に、前記軸受け6が、その全てを前記操向輪DHの上端
位置よりも低く位置させて配置されている。
Description
れたリング状の軸受けによって、車体フレームに対し
て、前記軸受けの回動軸芯周りに回動自在に操向輪を支
持する荷搬送台車の操向輪支持構造に関する。
操向輪をリング状の軸受けの回動軸芯周りに回動自在と
して、荷搬送台車の操向を行わせるものである。従来、
この操向輪支持構造としては、軸受けを操向輪の上方側
箇所に配置するのが一般的であった。
来構成では、操向輪の上方側に軸受けを配置するため、
軸受けの支持部材等を含めた操向輪の支持構造の存在高
さが高くなり、ひいては荷搬送台車の車高が高くなって
しまう不都合や、あるいは、他の装置部分が占有できる
領域を小さくしてしまう不都合があった。又、例えば、
操向輪が走行途中に急速に操向動作したとき、あるい
は、操向輪が段差を通過するとき、更には、制動をかけ
たとき等の種々の場合に操向輪がそれの接地面において
水平方向の力を受けるが、操向輪の支持構造の存在高さ
が高いと、軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重
心が高くなってしまうので、その水平方向の力によって
発生するモーメントが大となる。従って、それに応じて
操向輪の支持構造を強固なものにする必要があり、製造
コストが大となる不都合があった。本発明は、上記実情
に鑑みてなされたものであって、その目的は、操向輪の
支持構造の存在高さを可及的に低くし、又、製造コスト
を抑制する点にある。
を備えることにより、平面視において、操向輪が軸受け
の内部に位置されると共に、軸受けが、その全てを操向
輪の上端位置よりも低く位置させて配置されているの
で、軸受けの支持部材等を含めた操向輪の支持構造の存
在高さを低くできる。又、それに伴って軸受けから受け
る力をも考慮した操向輪の重心が低くなるので、操向輪
がそれの接地面で受ける荷搬送台車前後方向の力による
モーメントが小となり、操向輪を支持構造をそれほど強
固なものにする必要がなく、製造コストを抑制できる。
又、上記請求項2記載の構成を備えることにより、軸受
けが、操向輪の下部に相当する高さに配置されているの
で、軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重心が顕
著に低くなるので、操向輪がそれの接地面で受ける荷搬
送台車前後方向の力によるモーメントが一層小となり、
更に製造コストを抑制できる。又、上記請求項3記載の
構成を備えることにより、軸受けが、車体フレームの下
面側に連結支持されて、連結部に対して荷搬送台車の荷
重が車体フレームに対する接近方向に作用する。従っ
て、例えば、軸受けが車体フレームの側面側に連結支持
される構成では、連結部に対して荷搬送台車の荷重が剪
断応力として作用するのに較べて、車体フレームの下面
側で支持することによって、連結部にかかる負荷を小さ
いものとすることができ、車体フレームに連結するため
の構成を簡素化できる。又、上記請求項4記載の構成を
備えることにより、操向輪と共に軸受けの回動軸芯周り
に回動自在な状態で操向輪に備えられた走行駆動用モー
タが、操向輪を走行駆動する。すなわち、操向輪が走行
駆動輪を兼用して構成されているのである。このような
構成では、操向輪の重量が増加するものとなるので、上
記のように軸受けから受ける力をも考慮した操向輪の重
心を低くすることが、極めて有効なものとなる。又、上
記請求項5記載の構成を備えることによって、車体左右
方向に並び且つ相対回転自在に支持された一対の車輪に
よって構成された操向輪は、一対の車輪夫々に対して設
けられた走行駆動用モータにて走行駆動されるが、一対
の車輪は相対回転自在であるので、夫々の走行駆動用モ
ータに回転差を与えることで、操向動作を行える。すな
わち、一対の車輪夫々に設けられた走行駆動用モータ
は、走行駆動力を十分に確保しながら、操向駆動のため
のモータとしての機能をも兼ね備えており、もって構成
の簡素化を図ることができる。
に基づいて説明する。図1乃至図3に示す荷搬送台車V
は、図10の全体レイアウト図に例示するような磁気を
帯びた帯板状の誘導ラインLにて形成される走行経路に
沿って自動走行し、各ステーションST間で荷搬送を行
うものである。荷搬送台車Vには、車体後方に向けて出
退並びに昇降自在のリーチ7を備えたフォーク機構FM
が設けられており、荷搬送台車Vの後部側をステーショ
ンSTに対峙させた状態で、図3に示すように、リーチ
7が出退並びに昇降して、ステーションSTと荷搬送台
車Vとの間で荷Cの受渡しをする。荷搬送台車Vの底面
側には、車体1の前側寄り位置において左右中央部に、
互いに離間させて回転軸芯P1の方向に並置した一対の
駆動輪2a,2bを配備すると共に、車体1の後部の左
右側縁部の夫々に、左右方向の軸芯周りに回動自在の従
動輪3を配備してある。
4乃至図6に示すように、駆動輪2a,2bに対する外
側配置で各駆動輪2a,2bに直結させたモータ4a,
4bにより各別に駆動し、又、駆動輪2a,2b同士の
間の中央に位置する縦軸芯P3周りでの一体的向き変更
が自在に車体1に支持してあり、各駆動輪2a,2bの
駆動回転速度に差を与えて一対の駆動輪2a,2bを上
記縦軸芯P3周りで一体的に向き変更させることにより
車体操向を行うようにしてある。従って、車体左右方向
に並び且つ相対回転自在に支持された一対の車輪である
駆動輪2a,2bは、操向輪DHとしても機能する。
ては、一側において一方側の駆動輪2aとそれに対する
モータ4aとの組を連結支持し、且つ、他側において同
様に他方側の駆動輪2bとそれに対するモータ4bとの
組を連結支持する連結フレーム5aを駆動輪2a,2b
同士の間に配置し、この連結フレーム5aの前端と後端
を前後向き軸芯P4周りで回動自在に各別支持する前後
一対の縦フレーム5b,5cを、駆動輪2a,2bの下
端近くの高さで縦軸芯P3に対し同心状に配置した環状
フレーム5dから上方に連設し、そして、この環状フレ
ーム5dを車体フレーム1aに対しリング状の軸受け6
を介して縦軸芯P3周りで回転(旋回)自在に取り付け
てある。
これら駆動輪2a,2bに対するモータ4a,4bを取
り付ける支持フレーム5を上記の各フレーム5a〜5d
により構成し、この支持フレーム5を上記の縦軸芯P3
周りで旋回自在に車体1に取り付けることにより、駆動
輪2a,2b、モータ4a,4b、支持フレーム5を縦
軸芯P3周りで一体的に旋回させて、一対の駆動輪2
a,2bを一体的に向き変更させる構造としてあり、平
面視において、駆動輪2a,2bが軸受け6の内部に位
置することになる。尚、図示を省略するが、駆動輪2
a,2bの夫々には、駆動輪2a,2bの周面に圧接さ
れて取り付けられているローラに対して制動操作するこ
とで、駆動輪2a,2bに制動をかけるブレーキ装置が
備えられている。
水平姿勢に配置され、その全てが駆動輪2a,2bの上
端位置よりも低く位置させて配置されており、駆動輪2
a,2bの下部に相当する高さに配置されている。軸受
け6の内輪は、上記の如く環状フレーム5dに支持さ
れ、軸受け6の外輪は、略環状の取付部材8に支持され
る。取付部材8には、径方向に延出する延出部8aが形
成され、この延出部8aにおいて、車体フレーム1aの
下面側に形成されたネジ止め用溝1bにネジ止め固定さ
れる。つまり、軸受け6は、車体フレーム1aの下面側
に連結支持されている。
側には、前方側の縦フレーム5bにセンサブラケット1
7を介してガイドセンサ16が取り付けられ、一対の駆
動輪2a,2bの上方には、上記縦軸芯P3上で車体側
に支持した状態で、縦フレーム5b,5c間の渡しフレ
ーム5eに回転軸を連結したロータリエンコーダ18が
取り付けられている。ガイドセンサ16は、4個の磁気
センサが、荷搬送台車Vの左右方向に並置されて構成さ
れている。
示すように、荷搬送台車Vの制御装置COに入力され
て、制御装置COにより荷搬送台車Vの操向制御及び荷
Cの移載制御等が行われる。制御装置COによる荷搬送
台車Vの操向制御について簡単に説明すると、制御装置
COは、図7に示すように、4個の磁気センサのうち内
側の二つが誘導ラインLを検出し、外側の磁気センサが
誘導ラインLを検出しない状態を維持するように操向制
御を行う。
ずれして、内側の二つの磁気センサが誘導ラインLを検
出し、且つ、外側の磁気センサが誘導ラインLを検出し
ない状態から、外側の磁気センサの何れかが誘導ライン
Lを検出する状態に移行すると、モータ4a,4bの回
転速度等を各別に制御して、誘導ラインLを検出するこ
ととなった磁気センサ側に車体1を位置修正し、内側の
二つの磁気センサが誘導ラインLを検出し、且つ、外側
の磁気センサが誘導ラインLを検出しない状態に復帰さ
せるのである。
る。 上記実施の形態では、一対の駆動輪2a,2bの駆
動回転速度に差を与えて車体操向を行わせているが、一
対の駆動輪2a,2bを原則として同一の駆動回転速度
にて走行させて、駆動輪2a,2b夫々に対するモータ
4a,4bは走行駆動専用とし、駆動輪2a,2bを操
向駆動するモータを別個に設けても良い。駆動輪2a,
2bを操向駆動するモータの配置構成としては、例え
ば、渡しフレーム5eの中央位置(ロータリエンコーダ
18の取り付け位置)に、鉛直上方に延びる軸を固定
し、その軸をモータにて縦軸芯周りに回動駆動すること
で操向駆動する構成とすれば良い。
は、2つの従動輪3と、操向輪DH兼用の駆動輪2a,
2bとによって車体1を支持しているが、例えば、平面
視において、キャスター式の遊転輪を車体1の四隅に備
え、車体1の中央に上記実施の形態における駆動輪2
a,2bと同一構成の駆動輪を備える等、車輪の配置構
成は種々変更可能である。
輪と操向駆動用の車輪とを兼用構成しているが、例え
ば、上記実施の形態における従動輪3を走行駆動し、駆
動輪2a,2bを単一の車輪として操向駆動する等し
て、走行駆動用の車輪と操向駆動用の車輪とを別体とし
ても良い。
動車の車体平面図
図
図
ウト図
Claims (5)
- 【請求項1】 水平姿勢に配置されたリング状の軸受け
によって、車体フレームに対して、前記軸受けの回動軸
芯周りに回動自在に操向輪を支持する荷搬送台車の操向
輪支持構造であって、 平面視において、前記操向輪が前記軸受けの内部に位置
されると共に、前記軸受けが、その全てを前記操向輪の
上端位置よりも低く位置させて配置されている荷搬送台
車の操向輪支持構造。 - 【請求項2】 前記軸受けが、前記操向輪の下部に相当
する高さに配置されている請求項1記載の荷搬送台車の
操向輪支持構造。 - 【請求項3】 前記軸受けが、前記車体フレームの下面
側に連結支持されている請求項1又は2記載の荷搬送台
車の操向輪支持構造。 - 【請求項4】 前記操向輪に、前記操向輪と共に回動自
在で且つ前記操向輪を走行駆動する走行駆動用モータが
備えられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の荷
搬送台車の操向輪支持構造。 - 【請求項5】 前記操向輪は、車体左右方向に並び且つ
相対回転自在に支持された一対の車輪,にて構成され、 前記走行駆動用モータは、前記一対の車輪,夫々に対し
て設けられている請求項4記載の荷搬送台車の操向輪支
持構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23881796A JP3503726B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 荷搬送台車の操向輪支持構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP23881796A JP3503726B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 荷搬送台車の操向輪支持構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH1081231A true JPH1081231A (ja) | 1998-03-31 |
JP3503726B2 JP3503726B2 (ja) | 2004-03-08 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP23881796A Expired - Fee Related JP3503726B2 (ja) | 1996-09-10 | 1996-09-10 | 荷搬送台車の操向輪支持構造 |
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JP (1) | JP3503726B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014189071A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Kayaba Ind Co Ltd | 台車の駆動アシストユニット |
JP2016016722A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-01 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
-
1996
- 1996-09-10 JP JP23881796A patent/JP3503726B2/ja not_active Expired - Fee Related
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