JPH0755612Y2 - 三輪式無人車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、誘導線や誘導壁等を設けた誘導路上を自動走
行する無人車、特に、三輪式無人車に関する。

〔従来の技術〕

この種の従来の三輪式無人車は、第４図に示すように、
車体１の前部中央に操舵駆動輪２を有し、車体１の後部
に１つの遊輪３を備え、モータ、トルク伝達機構、角度
検出器等を有する図示しない操舵機構を介して上記操舵
駆動輪２の操舵角（旋回角）を制御し、モータ、トルク
伝達機構、回転量検出器等を有する図示しない駆動機構
を介して上記操舵駆動輪２を駆動する。

〔考案が解決しようとする課題〕

この無人車Ｍは、運行プログラムを与えられ、図示しな
い検出器で誘導線等を検出しつつ、操舵・走行制御装置
で上記操舵機構、駆動機構を制御し、指定されたステー
シヨンで自動ハンドリング装置により搬送物を積載した
のち、次に停止するステーシヨンの指定を受けて該ステ
ーシヨンへの誘導路を走行する。

これらのステーシヨンは、通常、直線誘導路に設けられ
るが、例えば、第５図に示す如く誘導路４の「字状部５
の極く近傍にステーシヨンＳを設けることが好ましい場
合がある。

しかるに、上記無人車Ｍは車体の所定点を旋回中心とし
て旋回させることができず、カーブ走行を開始して車体
が完全に90°向きを変えるまでのカーブ走行距離が長く
なり、旋回スペースが大きくなるので、無人車Ｍとの間
で搬送物の自動移載を行うステーシヨンを上記「字状部
５の近傍に設けることは難しく、ステーシヨンの設置位
置に制約を受けるという問題があつた。

この考案は上記課題を解決するためになされたもので、
ステーシヨンの設置位置に対する制約を無くすことが可
能な三輪式無人車を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この考案は上記目的を達成するため、両遊輪の共通軸線
を含む鉛直面内であって車体巾方向中央の位置の車体下
面に固着されて垂下するシリンダ、該シリンダのシリン
ダ本体から下向きに突出するシリンダロツドのロツド端
に連結された車体支え用台座からなり、該台座が球面軸
受を介し上記ロツド端に対して水平回転自在に連結され
てなるスピンターン用シリンダユニツトを有する構成と
したものである。

〔作用〕

この考案では、スピンターン用シリンダユニツトのシリ
ンダを往動させると、シリンダロツドの伸長により台座
が路面に着座するので、操舵駆動輪の向きを車体巾方向
へ操舵して該操舵駆動輪を駆動すると、車体はシリンダ
の軸線を回転中心として向きを変え、スピンターンす
る。

〔実施例〕

以下、この考案の一実施例を図について説明する。

第１図及び第２図において、10はシリンダであつて、車
体１の下面の左右遊輪３間の中央位置で支持されてい
る。シリンダ10のシリンダ本体11は、ボルト等で、鉛直
向きに固定支持され、シリンダ本体11から突出するシリ
ンダロツド12のロツド端12Aには車体支え用台座13が連
結されている。この台座13は球面軸受14を介しロッド端
12Aに水平回転自在に連結され、その下面にはゴムパツ
ト15が貼着されている。16はコイルばねであつて、シリ
ンダロツド12のロツド端12Aから所定距離に設けられ段
部ａと台座13との間に亘つて張設されている。10〜16は
スピンターン用シリンダ装置を構成しており、常時は、
台座13は遊輪３の路面接触点に対して所定距離L₀上方の
位置にある。このシリンダ10のストロークは（L₀＋L₁）
である。なお、操舵機構、駆動機構等は図示を省いてあ
る。

この構成において、シリンダ10に往動指令を与えると、
シリンダロツド12が伸張する。シリンダロツド12のスト
ロークはL₀より大きいので、台座13が路面17に着座した
のちは、該台座13が操舵駆動輪２と無人車Ｍの重量を分
担し始め、L₁だけコイルばね16が圧縮される。この状態
で、操舵駆動輪２の向きを車体１の巾方向へ操舵し、該
操舵駆動輪２を正回転させると、車体１はシリンダ10の
軸線Ｐを回転中心（旋回中心）として回転する。コイル
ばね16はシリンダロツド12に対して上向きのばね力を作
用し、台座13に対するロツド端12Aの回転動作を容易に
する。

従つて、誘導路が第３図に示すような「字状部５を有す
る場合には、該「字状部５のポイントＱを記憶させてお
き、図示の如く、無人車Ｍの旋回中心Ｐがほぼポイント
Ｑ上にくるまで該無人車Ｍが走行した時に無人車Ｍを停
止させ、ここで、矢印で示すように、上記したスピンタ
ーン動作を行わせるようにすれば、カーブ走行を行うこ
となく無人車Ｍの向きを90°変えることができるので、
「字状部５近傍にステーシヨンＳを設けることができ
る。Ｃはステーシヨンコンベヤを示している。

また、この実施例では、遊輪に固定金具付の車輪を使用
しているため遊輪３を路面17から浮上させないでスピン
ターンさせるので、スピンターン動作が安定する。勿
論、このスピンターン時、遊輪３を路面17から浮上させ
るようにしてもよい。

〔考案の効果〕

本考案は以上説明した通り、車体下面から垂下して路面
を押付するに足るストロークを持つシリンダユニットを
設けたことにより、両遊輪の共通軸上にあって車体巾方
向中央点を回転中心とするスピンターンが可能であるの
で、無人車システムにおけるステーシヨンの設置自由度
を従来に比し高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例の車輪配置を示す平面図、第２
図は上記実施例の背面図、第３図は上記実施例のターン
動作を説明するための図、第４図は従来の三輪式無人車
における車輪の配置図を示す図、第５図は誘導路の一部
を示す図である。 １…車体、２…操舵駆動輪、３…遊輪、11…シリンダ本
体、12A…シリンダロツドのロッド端、13…台座、14…
球面軸受。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体の前部側に設けられた１個の操舵駆動
   輪と、該車体の後部側に設けられた２個の遊輪を有し、
   誘導路上を自動走行する三輪式無人車において、上記両
   遊輪の共通軸線を含む鉛直面内であって車体巾方向中央
   の位置の車体下面に固着されて垂下するシリンダ、該シ
   リンダのシリンダ本体から下向きに突出するシリンダロ
   ッドのロット端に連結された車体支え用台座からなり、
   該台座が球面軸受を介し上記ロッド端に対して水平回転
   自在に連結されてなるスピンターン用シリンダユニット
   を有することを特徴とする三輪式無人車。