JPH10218554A - トランスファークレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 門型フレームの下部に４組の機械的に独立し
た駆動・ステアリング部を備え、それらの動作を制御手
段によって整合させ、前進後退左右旋回を行うトランス
ファークレーンにおいて、旋回の際、車輪が据え切り状
態にならないようにする。 【解決手段】 駆動・ステアリング部の各々が、門型フ
レームの下部に前後方向に揺動できるよう取り付けられ
た駆動部フレームと、同駆動部フレームの前後に鉛直旋
回軸を介して取り付けられた左右二股構造の一対の車輪
取付部と、各車輪取付部の左右に取り付けられた一対の
車輪と、前後の車輪取付部のいずれか一方に設置されそ
の車輪取付部に取り付けられたいずれか一方の車輪を駆
動する駆動装置と、前後の車輪取付部のいずれか一方を
駆動部フレームに対して旋回させる旋回機構と、前後の
車輪取付部を同方向へ旋回させる連動機構とを備えて構
成され、車輪取付部が旋回する時に駆動される車輪の回
転が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は４組の互いに機械的
に独立の駆動・ステアリング機構を有するトランスファ
ークレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は従来のトランスファークレーンの
斜視図である。図において、Ｘ軸は前後方向、Ｙ軸は横
方向を示している。１は門型のフレーム、２は同フレー
ムの上部を横方向（図のＹ方向）に移動するトロリ、３
は同トロリから吊り下げられているコンテナ保持装置、
４は上記門型フレームの両側の脚部の下部に、それぞれ
前後に２個づつ設けられている前後揺動可能な駆動部フ
レーム、５および６は同駆動部フレームにそれぞれ前後
に設けられている車輪であり、５は駆動輪、６は従動輪
である。７は駆動部フレームに設けられ、上記駆動輪を
駆動する駆動モータ、８は門型フレームの上部に設けら
れている制御ユニット収納部、９は上記コンテナ保持装
置に保持されているコンテナである。

【０００３】このトランスファークレーンでは、１個の
駆動輪５と１個の従動輪６、即ち２個の車輪を備えた駆
動部フレーム４が４個設けてあり、この４個の駆動部フ
レームは各々の２個の車輪の中間位置の上方において、
横方向軸によって前後揺動可能に門型フレームと接続さ
れている。この横方向軸が門型フレームの支持点であ
る。

【０００４】このトランスファークレーンによって吊り
下げられているコンテナの前後方向移動は駆動モータ７
による駆動輪５の駆動によって、コンテナの左右方向の
移動はトロリ２の移動によって、コンテナの高さ方向の
移動はコンテナ保持装置３をトロリ２から吊り下げてい
るワイヤの巻き上げ巻き戻しによって行われる。これら
の駆動制御は制御ユニット収納部８の中にある制御装置
によって行われる。コンテナの保持および上記各駆動部
の運転に関する制御も上記制御装置によって行われる。
特に下部に設けられている駆動部フレーム４と、駆動輪
５と従動輪６とからなる４組の前後方向駆動装置は、そ
れぞれ機械的には独立しているが、制御は上記制御装置
によって一元的に行われる。

【０００５】駆動輪５および従動輪６は、各車輪の接地
点の鉛直上方に鉛直な旋回軸を持つそれぞれの車輪取付
部を介して、駆動部フレーム４に旋回できるように取付
けてある。また駆動部フレーム４と駆動輪５を保持する
駆動輪取付部との間には旋回用ピストンロッドが設けて
ありこれによって上記駆動輪取付部は旋回する。駆動輪
５を保持する駆動輪取付部と従動輪６を保持する従動輪
取付部との間には棒状のリンクが取付けてあり、これに
よって従動輪取付部は駆動輪取付部の旋回に従動して同
じ方向へ旋回する。これらの方向変換のための旋回の制
御は前記制御装置によって制御される。上記の構成によ
って、このトランスファークレーンは左右方向への旋回
移動ができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のトランスファー
クレーンでは、旋回軸が車輪の接地点の真上に位置して
いるので、方向転換のため車輪を旋回させようとする
と、車輪が据え切り状態となり、タイヤの摩擦、摩耗が
大きい。

【０００７】また、据え切りを避けようとして、単純に
旋回軸を車輪の接地点の真上ではなく、車輪回転軸方向
へずらすだけでは、地面からの接地反力により、反力モ
ーメントが生じるため、それを受けるには脚回りの剛性
を大きくする必要があり、車体の重量増、価格増につな
がる。

【０００８】本発明は上記従来技術の欠点を解消し、方
向転換の際においても、車輪が据え切り状態とならない
ようにしたトランスファークレーンを提供し、タイヤの
摩擦や摩耗が生じないようにしようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
したものであって、門型フレームの下部に４組の機械的
に独立した駆動・ステアリング部を備え、それらの動作
を制御手段によって整合させ、前進後退左右旋回を行う
トランスファークレーンにおいて、上記駆動・ステアリ
ング部の各々が、門型フレームの下部に前後方向に揺動
できるよう取り付けられた駆動部フレームと、同駆動部
フレームの前後に鉛直旋回軸を介して取り付けられた左
右二股構造の一対の車輪取付部と、上記各車輪取付部の
左右に取り付けられた一対の車輪と、上記前後の車輪取
付部のいずれか一方に設置されその車輪取付部に取り付
けられた一対の車輪のいずれか一方の車輪を駆動する駆
動装置と、上記前後の車輪取付部のいずれか一方を駆動
部フレームに対して旋回させる旋回機構と、上記前後の
車輪取付部を同方向へ旋回させる連動機構とを備えて構
成され、上記車輪取付部が旋回する時に上記の駆動され
る車輪がスリップしないようその駆動される車輪の回転
が制御されることを特徴とするトランスファークレーン
に関するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態に係
るトランスファークレーンの斜視図、図２は図１のＡ部
の詳細斜視図である。図１において門型フレーム１、ト
ロリ２、コンテナ保持装置３、制御ユニット収納部８、
コンテナ９は従来技術（図３）と同じである。本発明
は、駆動部フレーム、駆動輪、従動輪、駆動モータ等か
らなる駆動部の改良に関するものである。図２に本発明
の駆動部Ａの一実施形態を示す。

【００１１】図２において、１１は門型フレームの脚部
に、横方向軸によって、前後揺動可能に取付けられてい
る駆動部フレーム、１２は一方の車輪取付部、１３は同
車輪取付部の旋回軸、１４は他方の車輪取付部、１５は
同車輪取付部の旋回軸である。

【００１２】上記のいずれの車輪取付部も、それぞれ２
個の車輪を取付けることができるよう二股構造になって
いる。一方の車輪取付部１２に取付けられている２個の
車輪のうちの一方の車輪は駆動輪１６であり、他方の車
輪は従動輪１７である。他方の車輪取付部１４に取付け
られている車輪は２個とも従動輪１８，１９である。２
０は駆動輪を駆動するための駆動モータ、２１はその変
速機、２２は変速ベルトであり、これらによって駆動輪
が駆動される。２３は駆動部フレーム１１と車輪取付部
１２との間に設けられている旋回用ピストンロッドであ
り、これによって車輪取付部１２は駆動部フレーム１１
に対して旋回することができる。２４は車輪取付部１２
と車輪取付部１４との間に設けられている連動用リンク
であり、これによって前後の車輪取付部１２，１４は同
方向へ旋回することができる。なお、上記の構成におい
て、前後の車輪取付部１２，１４は、連動用リンク２４
によって連動するので、旋回用ピストンロッド２３は駆
動部フレーム１１と他方の車輪取付部１４との間に設け
てあってもよい。

【００１３】本実施例のトランスファークレーンにおい
ては、片方の脚には進行方向（Ｘ方向）に対して左右２
個の独立な車輪を保持する車輪取付部を前後に２個備え
た駆動部フレーム１１が、門型フレーム１の片方の脚の
前後に２個設けられているので、片方の脚は合計８個の
車輪で支えられている。門型フレーム１は左右両方の脚
で合計１６個の車輪で支えられている。１個の駆動部フ
レームに備えてある４個の車輪のうち１個だけが駆動モ
ータ、変速機、変速ベルトを介して駆動される駆動輪で
あり、他の３個は自由回転する従動輪である。

【００１４】このトランスファークレーンが方向を変え
ようとする時は、旋回用ピストンロッド２３が駆動さ
れ、車輪取付部１２が旋回軸１３のまわりに回動する。
この時車輪取付部１４も、連動用リンク２４の作用によ
って同方向へ回動する。旋回軸１３，１５はいずれも並
んでいる２個の車輪１６，１７，及び１８，１９の中間
点の鉛直上方にあり、車輪の接地点の鉛直上方にはない
ので、車輪取付部の回動に伴って、車輪は据え切り状態
とはならず、回転しながら方向が変わる。駆動輪１６が
モータ２０によって駆動されている時に旋回用ピストン
ロッド２３を作動させて方向転換を行う場合は、駆動輪
１６が地面に対してスリップしないよう、制御装置によ
って駆動輪１６の回転速度が制御される。

【００１５】

【発明の効果】本発明のトランスファークレーンにおい
ては、駆動・ステアリング部の各々が、門型フレームの
下部に前後方向に揺動できるよう取り付けられた駆動部
フレームと、同駆動部フレームの前後に鉛直旋回軸を介
して取り付けられた左右二股構造の一対の車輪取付部
と、上記各車輪取付部の左右に取り付けられた一対の車
輪と、上記前後の車輪取付部のいずれか一方に設置され
その車輪取付部に取り付けられた一対の車輪のいずれか
一方の車輪を駆動する駆動装置と、上記前後の車輪取付
部のいずれか一方を駆動部フレームに対して旋回させる
旋回機構と、上記前後の車輪取付部を同方向へ旋回させ
る連動機構とを備えて構成され、上記車輪取付部が旋回
する時に上記の駆動される車輪がスリップしないようそ
の駆動される車輪の回転が制御される。車輪の接地点を
旋回軸に対してずらしてあることによってタイヤの据え
切りが防止でき、タイヤの摩耗、摩擦が大幅に減る。従
ってタイヤ寿命の増加をもたらす。また、車輪の旋回軸
回りのモーメントが減少するので、横行時のクレーンの
操作が良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係るトランスファーク
レーンの斜視図。

【図２】図１のＡ部の詳細斜視図。

【図３】従来のトランスファークレーンの斜視図。

【符号の説明】

１ 門型フレーム ２ トロリ ３ コンテナ保持装置 ４ 駆動部フレーム（従来） ５ 駆動輪（従来） ６ 従動輪（従来） ７ 駆動モータ（従来） ８ 制御ユニット収納部 ９ コンテナ １１ 駆動部フレーム １２ 外側車輪取付部 １３ 旋回軸 １４ 内側車輪取付部 １５ 旋回軸 １６ 駆動輪 １７ 従動輪 １８ 従動輪 １９ 従動輪 ２０ 駆動モータ ２１ 変速機 ２２ 変速ベルト ２３ 旋回用ピストンロッド ２４ 連動用リンク Ａ 駆動部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】門型フレームの下部に４組の機械的に独立
   した駆動・ステアリング部を備え、それらの動作を制御
   手段によって整合させ、前進後退左右旋回を行うトラン
   スファークレーンにおいて、上記駆動・ステアリング部
   の各々が、門型フレームの下部に前後方向に揺動できる
   よう取り付けられた駆動部フレームと、同駆動部フレー
   ムの前後に鉛直旋回軸を介して取り付けられた左右二股
   構造の一対の車輪取付部と、上記各車輪取付部の左右に
   取り付けられた一対の車輪と、上記前後の車輪取付部の
   いずれか一方に設置されその車輪取付部に取り付けられ
   た一対の車輪のいずれか一方の車輪を駆動する駆動装置
   と、上記前後の車輪取付部のいずれか一方を駆動部フレ
   ームに対して旋回させる旋回機構と、上記前後の車輪取
   付部を同方向へ旋回させる連動機構とを備えて構成さ
   れ、上記車輪取付部が旋回する時に上記の駆動される車
   輪がスリップしないようその駆動される車輪の回転が制
   御されることを特徴とするトランスファークレーン。