JPS6411505B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、主として、工場内において、床面に
埋設された誘導線や床面に貼着した反射テープ等
により決められた一定の軌条に沿つて自動走行
し、工具、ワーク等を必要とする各ステーシヨン
にまで運搬して移載するように用いられる自走式
運搬車等で、詳しくは、車体前端部と後端部とに
夫々キヤスター輪が備えられていると共に、側面
視における前記両キヤスター輪間の車体部分に駆
動輪が備えられている自走式運搬車に関する。

この種の自走式運搬車では、前記左右一対の駆
動輪の回転速度の相対的変更により車体を軌条に
沿つて操向させ乍ら走行し得るように、車体前端
部及び後端部の車輪がキヤスター輪に構成され、
又、駆動輪のスリツプを防止して定速走行を行な
えるようにするために、走行床面に散乱している
鉄屑又は床面自身の凹凸にもかかわらず走行時に
おける前記駆動輪の接地圧をほぼ一定に保つ必要
があり、そのために、従来一般に、第５図に示す
ように、前記キヤスター輪２a′，２a′を車体１′
に対して弾性支持して、鉄屑や床面の凹凸等があ
る不整地に追従して上下に動き得るよう構成して
いるのであり、このキヤスター輪を弾性支持する
弾性体３′は、不整地への追従性の観点から見れ
ば、弾性係数が小さいものほど良いのであるが、
その反面、弾性係数を小さくすればするほどキヤ
スター輪２a′，２a′が上下に動き易くなるため
に、走行停止時におけるブレーキの制動作動に伴
なう慣性によつて車体１′が前後に揺れ易く、そ
の結果、運搬中の工具やワーク等運搬物Ｋががた
ついたり前後に位置ずれしたりして傷が付き、又
は、床面上にこぼれ落ちると云う不都合が生じる
欠点があつた。

そこで、その対策として、第６図イに示すよう
に、前記両キヤスター輪２a′，２a′を弾性支持し
ている弾性体３′を前記駆動輪４′の方に移設し
て、両キヤスター輪を車体１′に対して上下動状
態で取付け、その代わりに駆動輪４′の方を上下
動自在に弾性支持し、もつて、ブレーキの制動作
動に伴なう前後揺れのない状態を駆動輪が上下動
して不整地に良好に追従して走行し得るように構
成することも考えられるが、単に弾性体３′を駆
動輪側に移設しただけでは、車体１′に大重量の
運搬物を載置した場合に、前記駆動輪４′が上下
に動き得るよう弾性支持されているために、前後
の両キヤスター輪２a′，２a′が負担する荷重が大
きくなるのであり、その場合には以下の欠点が生
じるのである。

つまり、第６図ロに示すように、キヤスター輪
２a′，２a′と走行路面との間での摩擦抵抗が上下
姿勢の支軸２２′周りの回転抵抗よりも大きくな
り、そのため、進行方向切換時に車体１′、キヤ
スター輪の揺動軸芯である上下姿勢の支軸２２′
周りで回動して振らつき現象を生じ、その結果、
車体１′がステーシヨンＳの固定部にぶつかると
かこぜり合つて損傷を豪る恐れがあり、更に振ら
つきによつて車体が誘導ラインから大きく逸脱し
て最早、自動操向形態での駆動走行が不可能に陥
ることも招く不都合が生じる。

このような不都合を回避するべく、前記弾性体
による駆動輪の下方の付勢力を強くして、駆動輪
による荷重の負担率を高めることも考えられる
が、その場合には、運搬物を載置していない空の
状態で不整地を走行した際に、キヤスター輪２
a′，２a′の接地圧が小さくなり過ぎてキヤスター
輪が不測に浮き上がり、車体１′ががたついて車
体１′内に内蔵してある各種機が損傷し易くなる
不都合が生じるのである。

要するに、前記弾性体による駆動輪の下方への
付勢力の大きさは、駆動輪が不整地に対してスリ
ツプしない状態で追従走行し得、且つ、運搬物を
載置している状態でキヤスター輪が浮き上がらな
い状態で不整地走行できるようにすると云う弾性
支持するための本来的な目的のために、空の状態
での運搬車の重量、不整地の凹凸の大きさ、不整
地と駆動輪との摩擦の大きさ等によつてその上限
と下限が決められて、ある一定の適正な範囲が存
在するのであるが、その弾性体による付勢力を、
前記キヤスター輪の接地圧をも考慮して設定した
のでは前記適正な範囲から外れてしまうのであ
り、前述した弾性支持するための本来的な目的が
十分に達せられなくなるのである。

本発明は、かかる実情に鑑み、キヤスター輪に
簡単な改良を加えることにより、キヤスター輪の
接地圧が大きくなつた場合に生じる進行方向の切
換に伴なう車体の振らつきを抑制し、キヤスター
輪の接地圧を考慮することなく駆動輪の下方への
弾性支持力を最適な大きさに設定し得る自走式運
搬車を提供する点にある。

かかる目的を達成するべくなされた本発明の特
徴構成は、冒記した自走式運搬車において、前記
駆動輪が弾性体により下方への付勢力を付与した
状態で上下動可能に車体に支持されていると共
に、前記両キヤスター輪の夫々は、車輪の保持部
材と、車体側に縦軸芯周りで回動自在に支承され
且つ前記保持部材を前記縦軸芯に対してその前後
両側方位置まで直線的に移動自在に支持するガイ
ド部材とから構成されている点にあり、その作用
及び効果は次の通りである。

すなわち、進行方向を前進から後進や後進から
前進に切換える際に、両キヤスター輪の保持部材
がガイド部材に沿つて直線的に移動する作用と、
両キヤスター輪の車輪が転動する作用とにより、
両キヤスター輪の車輪は前後方向に直線的に移動
するものとなり、その結果、両キヤスター輪は、
切換えられた進行方向に対応するキヤスター形態
に切換えられることになる。

従つて、上述の如く、進行方向切換時におい
て、キヤスター輪の車輪を前後方向に直線的に移
動させながら、キヤスター輪を進行方向に対応す
るキヤスター形態に切換えることができるから、
キヤスター輪の接地圧を高くしても車体が左右に
振らつくことがない又はほとんどないために、キ
ヤスター輪の接地圧を考慮することなく駆動輪の
下方への弾性付勢力を最適な大きさに設定でき、
駆動輪が不整地に対してスリツプしない状態で追
従走行でき、且つ、運搬物を載置していない空の
状態でキヤスター輪が浮き上がることがない状態
で良好に不整地走行し得るに至つた。

次に、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図に示すように、工場内において、床面に
埋設された誘導線９ａにて決められた一定の軌条
９に沿つて自動走行し、工具、ワーク等を必要と
する各ステーシヨンＳ…にまで運搬して移載する
自走式運搬車を構成するに、第２図及び第３図に
示すように、荷台１０を有する車体１の中央部
に、モータＭ，Ｍ及びブレーキ８，８を一つづつ
設けてある左右一対の駆動輪４，４をバネ３ａ等
の弾性体３により下方に付勢した状態で弾性支持
させると共に、前記車体１の前後両端部にキヤス
ター輪２ａ，２ａを夫々設け、更に、前記誘導線
９ａからの電磁信号を受信する磁界検出器１１を
設け、もつて、磁界検出器１１の受信信号に基づ
いて前記モータＭ，Ｍを択一駆動させて誘導線９
ａに沿つて操行でき、又、前記ブレーキ８の制動
作動により車体が停止し得るべく構成してある。

次に、前記キヤスター輪２ａ，２ａを構成する
に、第４図イ，ロに示すように、取付け基材２１
の中央部に上下姿勢の支軸２２をラジアルベアリ
ング２３を介して回動自在に支承し、この支軸２
２の下端部に、横軸芯周りで回動自在な車輪２４
のコの字状保持部材２５を、前記支軸２２の回動
軸芯に対してその前後両側方に変位した位置にま
で直線的に移動自在に載架支持するガイド部材２
６を連設している。

前記ガイド部材２６は、左右一対のガイド部２
６Ａ，２６Ａとこれら両ガイド部２６Ａ，２６Ａ
を繋ぐ取付け板部２６Ｂとを有し、かつ、前記両
ガイド部２６Ａ，２６Ａの相対向面の上下に夫々
前後方向に沿うガイド溝２６ａ，２６ｂ及び２６
ａ，２６ｂが形成されている。

また、前記ガイド部材６の取付け板部２６Ｂと
取付け基材２１との間にはスラストベアリング２
７を介在している。

前記車輪保持部材２５は前記車輪２４の車軸２
４ａを両持ち支持する下向き開口のコの字状に構
成されている。この車輪保持部材２５の左右両側
面の下部で、前記車輪２４の回動横軸芯を通る鉛
直軸芯上に、前記ガイド部材２６の下部ガイド溝
２６ｂ，２６ｂに沿つて転動自在な振止め用ロー
ラ２８，２８を枢着し、これら各ローラ２８，２
８の上部で、前記鉛直軸芯を対称中心とする前後
両側には夫々、前記ガイド部材２６の上部ガイド
溝２６ａ，２６ａに沿つて転動移動自在な移動用
ローラ２９，２９及び２９，２９を枢着してい
る。

そして、通常の走行時には、前記車輪保持部材
２５が前記ガイド部材２６の進行方向後端側に位
置するから、この状態で右又は左への操向操作力
が加わると、前記車輪保持部材２５とガイド部材
２６とが支軸２２軸芯周りで一体的に回動し、車
輪２４が操向操作方向に迅速に追従変更される。
それでいて、前進又は後進への切換え時には、前
記車輪保持部材２５がガイド部材２６に沿つて、
車輪２４の回動横軸芯が支軸２２の回動軸芯に対
して後方又は前方に変位する位置にまで直線的に
移動するから、左右に振らつくことなくスムーズ
に前進又は後進することができるのである。

又、前記弾性体３を、その下方への弾性付勢力
を調整できるよう、その弾性体３を駆動輪４側に
押し付ける調整ネジを設けてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自走式運搬車の実施例を示
し、第１図は全体の概略平面図、第２図は要部の
概略側面図、第３図は要部の概略平面図、第４図
イ，ロは要部拡大図、第５図は従来例を示す概略
側面図、第６図イ，ロは比較例を示す側面図と平
面図である。 １……車体、２ａ，２ａ……キヤスター輪、
４，４……駆動輪、３……弾性体、２２……支
軸、２４……車輪、２５……保持部材、２６……
ガイド部材、２８，２９……ローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体１前端部と後端部とに夫々キヤスター輪
   ２ａ，２ａが備えられていると共に、側面視にお
   ける前記両キヤスター輪２ａ，２ａ間の車体１部
   分に左右一対の駆動輪４，４が備えられている自
   走式運搬車において、前記駆動輪４，４が弾性体
   ３により下方への付勢力が付与された状態で上下
   動可能に車体１に支持されていると共に、前記両
   キヤスター輪２ａ，２ａの夫々は、車輪２４の保
   持部材２５と、車体側に縦軸芯周りで回動自在に
   支承され且つ前記保持部材２５を前記縦軸芯に対
   してその前後両側方位置まで直線的に移動自在に
   支持するガイド部材２６とから構成されている自
   走式運搬車。