CN214451321U - 行走底盘及叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种行走底盘及叉车。该行走底盘包括：底盘主体，包括底盘座及安装于底盘座的第一行走驱动机构，第一行走驱动机构用于支撑底盘座；及支腿组件，包括支腿、连接杆、支撑滚轮及第二行走驱动机构，支腿的一端连接于底盘座，支腿的另一端相对底盘座沿第一方向纵长延伸；连接杆绕与第一方向呈角度的旋转轴线可转动地连接于支腿，连接杆包括靠近底盘座的第一端以及远离底盘座的第二端，旋转轴线位于第一端和第二端之间；支撑滚轮安装于第一端，第二行走驱动机构安装于第二端，支撑滚轮和第二行走驱动机构通过连接杆共同支撑支腿。

Description

行走底盘及叉车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，特别是涉及一种行走底盘及叉车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车的种类繁多，包括自动导引运输叉车。然而，目前自动导引运输叉车的行走底盘承重能力较弱，导致应用范围严重受限。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中自动导引运输叉车的行走底盘承重能力较弱，导致应用范围严重受限的问题，提供一种改善上述缺陷的行走底盘及叉车。

一种行走底盘，包括：

底盘主体，包括底盘座及安装于所述底盘座的第一行走驱动机构，所述第一行走驱动机构用于支撑所述底盘座；及

支腿组件，包括支腿、连接杆、支撑滚轮及第二行走驱动机构，所述支腿的一端连接于所述底盘座，所述支腿的另一端相对所述底盘座沿第一方向纵长延伸；所述连接杆绕与所述第一方向呈角度的旋转轴线可转动地连接于所述支腿，所述连接杆包括靠近所述底盘座的第一端以及远离所述底盘座的第二端，所述旋转轴线位于所述第一端和所述第二端之间；

所述支撑滚轮安装于所述第一端，所述第二行走驱动机构安装于所述第二端，所述支撑滚轮和所述第二行走驱动机构通过所述连接杆共同支撑所述支腿。

在其中一个实施例中，所述支腿组件包括两个，两个所述支腿组件沿与所述第一方向垂直的第二方向间隔布设。

在其中一个实施例中，所述第一行走驱动机构包括两个，两个所述第一行走驱动机构和两个所述第二行走驱动机构一一对应，每一所述第一行走驱动机构与对应的一所述第二行走驱动机构沿所述第一方向布设。

在其中一个实施例中，所述支撑滚轮与所述连接杆的连接位置至所述旋转轴线的距离为第一距离，所述第二行走驱动机构与所述连接杆的连接位置至所述旋转轴线的距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，且所述支撑滚轮位于所述第二行走驱动机构与所述底盘座之间。

在其中一个实施例中，所述支撑滚轮为万向轮。

在其中一个实施例中，所述底盘主体还包括安装机构，所述安装机构包括安装座、转动座、转轴及两个安装环，所述安装座连接于所述底盘座，所述转动座通过所述转轴枢转连接于所述安装座，两个所述安装环连接于所述转动座的相对两端，且位于所述转轴的相对两侧；

所述第一行走驱动机构包括两个，两个所述第一行走驱动机构分别安装于两个所述安装环。

在其中一个实施例中，所述第一行走驱动机构包括第一固定座、第一安装板及第一驱动轮；

所述第一固定座安装于所述底盘座，且具有一第一环形轨道，所述第一安装板沿所述第一环形轨道可转动地连接于所述第一环形轨道，所述第一驱动轮安装于所述第一安装板，且所述第一驱动轮的转动轴线与所述第一环形轨道的中心轴线垂直。

在其中一个实施例中，所述第一环形轨道为环形凹槽；

所述第一行走驱动机构还包括安装于所述第一安装板的第一滚轮及第二滚轮，所述第一滚轮与所述第一环形轨道的底壁滚动配合，所述第二滚轮与所述第一环形轨道的侧壁滚动配合。

在其中一个实施例中，所述第二行走驱动机构包括第二固定座、第二安装板及第二驱动轮；

所述第二固定座安装于所述第二端，且具有第二环形轨道，所述第二安装板沿所述第二环形轨道可转动地连接于所述第二环形轨道，所述第二驱动轮安装于所述第二安装板，且所述第二驱动轮的转动轴线与所述第二环形轨道的中心轴线垂直。

在其中一个实施例中，所述第二环形轨道为环形凹槽；

所述第二行走驱动机构还包括安装于所述第二安装板的第三滚轮及第四滚轮，所述第三滚轮与所述第二环形凹槽的底壁滚动配合，所述第四滚轮与所述第二环形凹槽的侧壁滚动配合。

一种叉车，包括门架、货叉及如上任一实施例中所述的行走底盘，所述门架安装于所述底盘座，所述货叉设置于所述门架，用于升降货物。

上述行走底盘及叉车，利用第一行走驱动机构支撑底盘座，并利用支撑滚轮与第二行走驱动机构支撑支腿，也就是说，利用第一行走驱动机构、支撑滚轮及第二行走驱动机构共同对底盘座及支腿的整体进行支撑，在第一行走驱动机构和第二行走驱动机构的驱动下行走底盘沿预设轨迹行走。并且，连接杆的第一端靠近底盘座，连接杆的第二端远离底盘座，从而使得支撑滚轮位于第一行走驱动机构与第二行走驱动机构之间。与现有技术相比，本实用新型的行走底盘在第一行走驱动机构与第二行走驱动机构之间增设有支撑滚轮，从而提升了行走底盘的承载能力，有利于增大叉车的应用范围。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中叉车的行走底盘的结构示意图；

图2为图1所示的行走底盘的支腿组件的支撑滚轮、连接杆及第二行走驱动组件的装配结构示意图；

图3为图2所示的支撑滚轮、连接杆及第二行走驱动组件的装配结构的俯视图；

图4为图2所示的第二行走驱动组件的放大图；

图5为本实用新型另一实施例中叉车的行走底盘的安装机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，本实用新型一实施例提供的一种叉车，包括行走底盘(图未标)、门架2及货叉3，门架2安装于行走底盘，货叉3设置于该门架2。门架2用于驱动货叉3升降，货叉3用于在门架2的驱动下升降货物，并随行走底盘移动，从而实现货物的转运。

请参见图1、图2及图3所示，本实用新型的实施例中，行走底盘包括底盘主体10及支腿组件20。底盘主体10包括底盘座11及安装于该底盘座11的第一行走驱动机构12，第一行走驱动机构12用于支撑该底盘座11。支腿组件20 包括支腿21、连接杆22、支撑滚轮23及第二行走驱动机构24。支腿21的一端连接于底盘座11，支腿21的另一端相对底盘座11沿第一方向纵长延伸。连接杆22绕与第一方向呈角度的旋转轴线可转动地连接于支腿21。连接杆22包括靠近底盘座11的第一端221以及远离底盘座11的第二端222，旋转轴线位于第一端221和第二端222之间。优选地，旋转轴线与第一方向垂直。

支撑滚轮23安装于连接杆22的第一端221，第二行走驱动机构24安装于连接杆22的第二端222，以使支撑滚轮23和第二行走驱动机构24通过连接杆 22共同支撑支腿21。优选地，支撑滚轮23可以是万向轮，从而使得行走底盘的转向更加灵活。

上述行走底盘，利用第一行走驱动机构12支撑底盘座11，并利用支撑滚轮 23与第二行走驱动机构24支撑支腿21，也就是说，利用第一行走驱动机构12、支撑滚轮23及第二行走驱动机构24共同对底盘座11及支腿21的整体进行支撑，在第一行走驱动机构12和第二行走驱动机构24的驱动下行走底盘沿预设轨迹行走。并且，连接杆22的第一端221靠近底盘座11，连接杆22的第二端222远离底盘座11，从而使得支撑滚轮23位于第一行走驱动机构12与第二行走驱动机构24之间。与现有技术相比，本实用新型的行走底盘在第一行走驱动机构12与第二行走驱动机构24之间增设有支撑滚轮23，从而提升了行走底盘的承载能力，有利于增大叉车的应用范围。

需要说明的是，支撑滚轮23和第二行走驱动机构24通过连接杆22连接，且连接杆22绕旋转轴线可转动地连接于支腿21，从而形成杠杆结构，使得行走底盘在起伏路面上行走时，连接杆22可自适应的绕旋转轴线转动，以确保支撑滚轮23和第二行走驱动机构24始终与路面接触，即确保支撑滚轮23和第二行走驱动机构24始终对支腿21进行支撑，提高了行走底盘的行走性能以及承载能力。

具体到实施例中，支腿组件20包括两个，两个支腿组件20沿与第一方向垂直的第二方向间隔布设。如此，设置两个支腿组件20提高行走底盘的平稳性，避免发生侧翻，并且进一步提高承载能力。

进一步地，第一行走驱动机构12包括两个，两个第一行走驱动机构12和两个支腿组件20的两个第二行走驱动机构24一一对应，每一第一行走驱动机构12与对应的第二行走驱动机构24沿第一方向布设。如此，第一行走驱动机构12和第二行走驱动机构24排布更加合理，进一步提升行走底盘的承载能力。

优选地，支撑滚轮23与连接杆22的连接位置至旋转轴线的距离为第一距离，第二行走驱动机构24与连接杆22的连接位置至旋转轴线的距离为第二距离，第一距离大于第二距离，且支撑滚轮23位于第二行走驱动机构24与底盘座11之间，使得第二行走驱动机构24承受的载荷大于支撑滚轮23承受的载荷，从而使得第二行走驱动机构24与地面的摩擦力足够大，进而有利于确保第二行走驱动机构24提供足够大的驱动行走底盘行走的驱动力，提升行走底盘的行走性能。可选地，连接杆22通过旋转轴25可转动地连接于支腿21背离底盘座11 的一端，即该旋转轴25的轴线即为上述旋转轴线。

进一步地，连接杆22的第一端221相对第二端222沿第一方向朝向底盘座 11纵长延伸，且大致位于支腿21在第一方向上的中部，第二行走驱动机构24 和支撑滚轮23分别对支腿21远离底盘座11的一端和中部进行支撑，有利于提高行走底盘的承载能力。

需要说明的是，在一些实施例中，第一行走驱动机构12可直接安装于底盘座11。请参见图5所示，在另一些实施例中，第一行走驱动机构12可通过安装机构30安装于底盘座11。具体地，安装机构30包括安装座31、转动座33、转轴34及两个安装环32。安装座31固定连接于底盘座11，转动座33通过转轴 34枢转连接于安装座31。两个安装环32连接于转动座33的相对两端，且位于转轴34的相对两侧。第一行走驱动机构12包括两个，两个第一行走驱动机构 12分别安装于两个安装环32。如此，行走底盘在起伏路面上行走时，转动座33 可自适应的绕转轴34转动，以确保两个第一行走驱动机构12始终与路面接触，有利于提高行走底盘的行走性能以及承载能力。

请参见图1所示，本实用新型的实施例中，第一行走驱动机构12包括第一固定座121、第一安装板122及第一驱动轮123。第一固定座121安装于底盘座 11，且具有一第一环形轨道。第一安装板122沿第一环形轨道可转动地连接于第一环形轨道。第一驱动轮123安装于第一安装板122，且第一驱动轮123的转动轴线与第一环形轨道的中心轴线垂直。如此，第一驱动轮123滚动从而带动行走底盘行走，且通过第一安装板122沿第一环形轨道转动实现行走底盘的转向。需要说明的是，当第一行走驱动机构12通过安装机构30安装于底盘座11 时，第一固定座121安装于安装机构30的安装环32，即通过安装机构30间接的安装于底盘座11。

具体到实施例中，第一环形轨道为环形凹槽。第一行走驱动机构12还包括安装于第一安装板122的第一滚轮及第二滚轮。该第一滚轮与第一环形轨道的底壁滚动配合，第二滚轮与第一环形轨道的侧壁滚动配合。如此，在第一滚轮和第二滚轮分别与第一环形轨道的底壁和侧壁滚动配合，从而实现第一安装板 122可绕第一环形轨道滚动。更加具体地，第一固定座121具有用于收容第一安装板122的第一容置腔及连通该第一容置腔的第一环形开口，第一固定座121 具有第一环形开口的一端沿第一环形开口的边缘成形有第一台阶。该第一台阶包括第一台阶面、第二台阶面及连接于第一台阶面和第二台阶面的第一连接面。第一行走驱动机构12还包括第一盖板124，该第一盖板124盖设于该第二台阶面，以与第一台阶面及第一连接面围合形成第一环形轨道。第一台阶面为上述第一环形轨道的侧壁，第一连接面为第一环形轨道的底壁。可选地，第一安装板122沿第三方向上的两端均安装有第一滚轮和第二滚轮。第一安装板122沿与第三方向垂直的方向上的两端分别安装有两个第一驱动轮。

需要说明的是，第一盖板124开设有第一避让孔，以防止第一盖板124干涉第一驱动轮123的转动。

具体到实施例中，第一行走驱动机构12还包括第一驱动件125，第一驱动件125安装于第一安装板122，且与第一驱动轮123传动连接，以驱动第一驱动轮123绕自身轴线转动。进一步地，第一驱动件125通过第一减速器126与第一驱动轮123传动连接，以将第一驱动件125输出的旋转运动通过第一减速器 126减速后传递至第一驱动轮123，从而驱动第一驱动轮123转动。可选地，第一驱动件125可以是电机。

请参见图4所示，本实用新型的实施例中，第二行走驱动机构24包括第二固定座241、第二安装板243及第二驱动轮244。第二固定座241安装于支腿21，且具有一第二环形轨道2411。第二安装板243沿第二环形轨道2411可转动地连接于第二环形轨道2411。第二驱动轮244安装于第二安装板243，且第二驱动轮244的转动轴线与第二环形轨道2411的中心轴线垂直。如此，第二驱动轮244 滚动从而带动行走底盘行走，且通过第二安装板243沿第二环形轨道2411转动实现行走底盘的转向。

具体到实施例中，第二环形轨道2411为环形凹槽。第二行走驱动机构24 还包括安装于第二安装板243的第三滚轮245及第四滚轮246。该第三滚轮245 与第二环形轨道2411的底壁滚动配合，第四滚轮246与第二环形轨道2411的侧壁滚动配合。如此，在第三滚轮245和第四滚轮246分别与第二环形轨道2411 的底壁和侧壁滚动配合，从而实现第二安装板243可绕第二环形轨道2411滚动。更加具体地，第二固定座241具有用于收容第二安装板243的第二容置腔及连通该第二容置腔的第二环形开口，第二固定座241具有第二环形开口的一端沿第二环形开口的边缘成形有第二台阶。该第二台阶包括第三台阶面a、第四台阶面b及连接于第三台阶面a和第四台阶面b的第二连接面c。第二行走驱动机构 24还包括第二盖板242(见图3及图3)，该第二盖板242盖设于该第四台阶面 b，以与第三台阶面a及第二连接面c围合形成第二环形轨道2411。第三台阶面 a为上述第二环形轨道2411的侧壁，第二连接面c为第二环形轨道2411的底壁。可选地，第二安装板243沿第四方向上的两端均安装有第三滚轮245和第四滚轮246。第二安装板243沿与第四方向垂直的方向上的两端分别安装有两个第二驱动轮244。

需要说明的是，第二盖板242开设有第二避让孔，以防止第二盖板242干涉第二驱动轮244的转动。

具体到实施例中，第二行走驱动机构24还包括第二驱动件247，第二驱动件247安装于第二安装板243，且与第二驱动轮244传动连接，以驱动第二驱动轮244绕自身轴线转动。进一步地，第二驱动件247通过第二减速器248与第二驱动轮244传动连接，以将第二驱动件247输出的旋转运动通过第二减速器 248减速后传递至第二驱动轮244，从而驱动第二驱动轮244转动。可选地，第二驱动件247可以是电机。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种行走底盘，其特征在于，包括：

底盘主体，包括底盘座及安装于所述底盘座的第一行走驱动机构，所述第一行走驱动机构用于支撑所述底盘座；及

支腿组件，包括支腿、连接杆、支撑滚轮及第二行走驱动机构，所述支腿的一端连接于所述底盘座，所述支腿的另一端相对所述底盘座沿第一方向纵长延伸；所述连接杆绕与所述第一方向呈角度的旋转轴线可转动地连接于所述支腿，所述连接杆包括靠近所述底盘座的第一端以及远离所述底盘座的第二端，所述旋转轴线位于所述第一端和所述第二端之间；

所述支撑滚轮安装于所述第一端，所述第二行走驱动机构安装于所述第二端，所述支撑滚轮和所述第二行走驱动机构通过所述连接杆共同支撑所述支腿。

2.根据权利要求1所述的行走底盘，其特征在于，所述支腿组件包括两个，两个所述支腿组件沿与所述第一方向垂直的第二方向间隔布设。

3.根据权利要求2所述的行走底盘，其特征在于，所述第一行走驱动机构包括两个，两个所述第一行走驱动机构和两个所述第二行走驱动机构一一对应，每一所述第一行走驱动机构与对应的一所述第二行走驱动机构沿所述第一方向布设。

4.根据权利要求1所述的行走底盘，其特征在于，所述支撑滚轮与所述连接杆的连接位置至所述旋转轴线的距离为第一距离，所述第二行走驱动机构与所述连接杆的连接位置至所述旋转轴线的距离为第二距离，所述第一距离大于所述第二距离，且所述支撑滚轮位于所述第二行走驱动机构与所述底盘座之间。

5.根据权利要求1所述的行走底盘，其特征在于，所述底盘主体还包括安装机构，所述安装机构包括安装座、转动座、转轴及两个安装环，所述安装座连接于所述底盘座，所述转动座通过所述转轴枢转连接于所述安装座，两个所述安装环连接于所述转动座的相对两端，且位于所述转轴的相对两侧；

所述第一行走驱动机构包括两个，两个所述第一行走驱动机构分别安装于两个所述安装环。

6.根据权利要求1至5任一项所述的行走底盘，其特征在于，所述第一行走驱动机构包括第一固定座、第一安装板及第一驱动轮；

所述第一固定座安装于所述底盘座，且具有一第一环形轨道，所述第一安装板沿所述第一环形轨道可转动地连接于所述第一环形轨道，所述第一驱动轮安装于所述第一安装板，且所述第一驱动轮的转动轴线与所述第一环形轨道的中心轴线垂直。

7.根据权利要求6所述的行走底盘，其特征在于，所述第一环形轨道为环形凹槽；

所述第一行走驱动机构还包括安装于所述第一安装板的第一滚轮及第二滚轮，所述第一滚轮与所述第一环形轨道的底壁滚动配合，所述第二滚轮与所述第一环形轨道的侧壁滚动配合。

8.根据权利要求1至5任一项所述的行走底盘，其特征在于，所述第二行走驱动机构包括第二固定座、第二安装板及第二驱动轮；

所述第二固定座安装于所述第二端，且具有第二环形轨道，所述第二安装板沿所述第二环形轨道可转动地连接于所述第二环形轨道，所述第二驱动轮安装于所述第二安装板，且所述第二驱动轮的转动轴线与所述第二环形轨道的中心轴线垂直。

9.根据权利要求8所述的行走底盘，其特征在于，所述第二环形轨道为环形凹槽；

所述第二行走驱动机构还包括安装于所述第二安装板的第三滚轮及第四滚轮，所述第三滚轮与所述第二环形凹槽的底壁滚动配合，所述第四滚轮与所述第二环形凹槽的侧壁滚动配合。

10.一种叉车，其特征在于，包括门架、货叉及如权利要求1至9任一项所述的行走底盘，所述门架安装于所述底盘座，所述货叉设置于所述门架，用于升降货物。

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