CN209870598U - 运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种运输车，其包括底盘(100)、第一杠杆(200)和至少两个支撑轮组，所述第一杠杆(200)与所述底盘(100)铰接，所述第一杠杆(200)的铰接点为所述第一杠杆(200)的支点，所述第一杠杆(200)两端均连接有所述支撑轮组，与所述第一杠杆(200)的两端连接的所述支撑轮组分别位于所述第一杠杆(200)的支点的两侧，与所述第一杠杆(200)连接的所述支撑轮组可随所述第一杠杆(200)相对于所述底盘(100)摆动。上述方案能解决目前的运输车存在行走性能较差的问题。

Description

运输车

技术领域

本实用新型涉及运输车技术领域，尤其涉及一种运输车。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。AGV车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。

AGV车通常包括驱动轮组，驱动轮组是AGV车行走的动力驱动机构，能够实现AGV车的行进。AGV车的行进性能是评价AGV车质量的重要指标。目前的AGV车在行走的过程中，驱动轮组较容易被架空，进而导致驱动轮组无法施加驱动力，最终较容易导致AGV车出现走偏或打滑。可见，目前的AGV车存在行走性能较差的问题。当然，不局限于AGV车，其它种类的运输车也会存在相同的问题。

实用新型内容

本实用新型公开一种运输车，以解决目前的运输车存在行走性能较差的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种运输车，包括底盘、第一杠杆和至少两个支撑轮组，所述第一杠杆与所述底盘铰接，所述第一杠杆的铰接点为所述第一杠杆的支点，所述第一杠杆两端均连接有所述支撑轮组，与所述第一杠杆的两端连接的所述支撑轮组分别位于所述第一杠杆的支点的两侧，与所述第一杠杆连接的所述支撑轮组可随所述第一杠杆相对于所述底盘摆动。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型实施例公开的运输车中，第一杠杆的两端均连接有支撑轮组，由于第一杠杆铰接于底盘，而且第一杠杆的铰接点为第一杠杆的支点，与第一杠杆的两端连接的支撑轮组分别位于第一杠杆的支点的两侧，因此与第一杠杆连接的支撑轮组能够跟随第一杠杆相对于底盘发生摆动，进而使得第一杠杆两端的支撑轮组形成跷跷板式的浮动支撑，在运输车行进的过程中，第一杠杆两端的支撑轮组会依据地面的高度进行浮动，进而能够较好地适应地面不平整的情况，使得各支撑轮组均能够接触地面，避免个别支撑轮组发生悬空的现象。这无疑能提高运输车的行走性能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例公开的运输车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的运输车的具体结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的第一杠杆与万向轮和驱动轮组的装配示意图；

图4为本实用新型实施例公开的第二杠杆与万向轮和驱动轮组的装配示意图；

图5-图8分别为本实用新型实施例公开的驱动轮组在不同视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100-底盘、

200-第一杠杆、

300-驱动轮组、310-第一基部、311-容纳孔、312-连接孔、313-耐磨套、320-第二基部、321-回转轴承、3211-内圈、3212-外圈、322-铰接轴、330-驱动电机、340-支撑滚轮、350-支撑滚轮、360-减速器、

400-万向轮、

500-第二杠杆、

600-角度传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图8，本实用新型实施例公开一种运输车，所公开的运输车包括底盘100、第一杠杆200和至少两个支撑轮组。

底盘100为运输车的支撑部分，底盘100能够实现对运输车的其它组成提供安装位置。底盘100的形状可以有多种，如图1所示，底盘100可以为类似于长方形的结构，再例如，底盘100为正方形结构，本实用新型实施例不限制底盘100的具体结构。

第一杠杆200与底盘100铰接，进而使得第一杠杆200能够相对于底盘100发生摆动。第一杠杆200与底盘100的铰接点为第一杠杆200的支点，第一杠杆200的两端均连接有支撑轮组，与第一杠杆200连接的支撑轮组能够跟随第一杠杆200摆动。与第一杠杆200的两端连接的支撑轮组分别位于第一杠杆200的支点两侧。

本实用新型实施例公开的运输车中，第一杠杆200的两端均连接有支撑轮组，由于第一杠杆200铰接于底盘100，而且第一杠杆200的铰接点为第一杠杆200的支点，与第一杠杆200的两端连接的支撑轮组分别位于第一杠杆200的支点的两侧，因此与第一杠杆200连接的支撑轮组能够跟随第一杠杆200相对于底盘100发生摆动，进而使得第一杠杆200两端的支撑轮组形成跷跷板式的浮动支撑，在运输车行进的过程中，第一杠杆200两端的支撑轮组会依据地面的高度进行浮动，进而能够较好地适应地面不平整的情况，使得各支撑轮组均能够接触地面，避免个别支撑轮组发生悬空的现象。这无疑能提高运输车的行走性能。

本实用新型实施例公开的运输车中，与第一杠杆200连接的两个支撑轮组中至少一者为驱动轮组300，驱动轮组300在工作的过程中能够产生驱动力，进而能够带动底盘100移动，最终能够实现运输车的移动。

一种具体的实施方式中，与第一杠杆200连接的两个支撑轮组中，一者为万向轮400，另一者为上文所述的驱动轮组300。为了提高驱动能力以及驱动的均衡性，在更为优选的方案中，与第一杠杆200连接的两个支撑轮组均可以为上文所述的驱动轮组300。

通常情况下，运输车可以包括至少三个支撑轮组，进而实现较为稳定的支撑。请再次参考图1，在更为优选的方案中，运输车可以包括两个万向轮400和两个驱动轮组300，具体的，两个万向轮400和两个驱动轮组300中，一个万向轮400和一个驱动轮组300可以分别连接在一根第一杠杆200的两端，另一个万向轮400和另一个驱动轮组300可以分别连接在第二杠杆500的两端，第二杠杆500可以与底盘100固定相连。

当然，第二杠杆500也可以与底盘100铰接相连，此种情况下，一个万向轮400与一个驱动轮组300分别连接在第一杠杆200的两端，第二杠杆500的铰接点为第二杠杆500的支点，另一个万向轮400与另一个驱动轮组300分别连接在第二杠杆500的两端，且分别位于第二杠杆500的支点的两侧，此种情况下，与第二杠杆500连接的支撑轮组同样能够形成跷跷板式的浮动支撑，从而能够依据地面进行浮动支撑。此种情况下，无疑能够进一步提高运输车对不平整地面的适应能力。

在更为优选的方案中，两个万向轮400可以设置在底盘100的一对对角上，两个驱动轮组300可以设置在底盘100的另一对对角上。很显然上述分布方式能够确保驱动的均衡性，同时万向轮400能够确保底盘转向的灵活性。

如上文所述，驱动轮组300能够提供运输车行进的驱动力，驱动轮组300的结构可以有多种。请参考图5-图8，本实用新型实施例公开一种具体的驱动轮组300，所公开的驱动轮组300可以包括第一基部310、第二基部320、驱动电机330和驱动轮。

驱动电机330和驱动轮设在第一基部310上，通常情况下，驱动电机330直接设置于第一基部310上，驱动电机330与驱动轮传动相连，从而实现驱动轮通过驱动电机330间接设置于第一基部310上。

本实用新型实施例中，驱动电机330与驱动轮传动相连，从而能够实现对驱动轮的驱动。通常情况下，驱动电机330的转速较高，基于此，驱动电机330可以通过减速器360实现与驱动轮的传动连接。具体的，减速器360与第一基部310固定连接，而驱动电机330与减速器360传动连接，进而可以通过减速器360间接固定在第一基部310上。

第一基部310和第二基部320为驱动轮组的基础构件，能够为驱动轮组的其他组成部分提供安装基础。本实用新型实施例中，第一基部310的中部设置有容纳孔311，第二基部320包括回转轴承321，回转轴承321设置于容纳孔311内。在优选的方案中，容纳孔311可以开设在第一基部310的中心。

本实用新型实施例中，容纳孔311自第一基部310的顶端端面向第一基部310的底端端面延伸，第一基部310还包括位于顶端端面与底端端面之间的外侧面，外侧面与容纳孔311的内壁表面相背分布，驱动电机330和驱动轮设置在外侧面上。具体的，驱动电机330直接设置在外侧面上，驱动轮通过与驱动电机330的传动连接，从而间接设置在外侧面上。具体的，驱动电机330可以通过减速器360固定在第一基部310的外侧面上，减速器360可以通过螺纹连接件固定在第一基部310的外侧面上。

需要说明的是，第一基部310的顶端端面和底端端面中，底端端面和顶端端面在整个驱动模块的高度方向依次分布，底端端面指的是第一基部310朝向地面的端面，顶端端面指的是第一基部310背离底端端面的端面。具体的，容纳孔311可以自第一基部310的顶端端面向第一基部310的底端端面方向贯通。

回转轴承321用于与运输车的底盘连接，进而能够实现驱动轮组相对于运输车的底盘的相对转动，进而能够运输车在行进过程中的转向。

本实用新型实施例公开的驱动轮组中，第一基部310的中部设置有容纳孔311，第二基部320包括回转轴承321，回转轴承321设置在容纳孔311内，第一基部310通过开设容纳孔311为回转轴承321提供空间，从而使得回转轴承321能够设置在容纳孔311内，而且容纳孔311自第一基部310的顶端端面向第一基部310的底端端面延伸，驱动电机330和驱动轮设置在第一基部310的外侧面上。

此种装配方式能够减小回转轴承321、第一基部310、驱动电机330和驱动轮的组装高度，进而有利于减小驱动轮组的高度，驱动轮组的高度较小，有利于提高运输车行进的稳定性。

为了提高支撑能力，本实用新型实施例公开的驱动轮组可以包括两个支撑滚轮，两个支撑滚轮分别为支撑滚轮340和支撑滚轮350，两个支撑滚轮设置在第一基部100的外侧面上，具体的，两个支撑滚轮分别设置在第一基部100相对的两个外侧面上。通常情况下，支撑滚轮340和支撑滚轮350可以并排设置。两个支撑滚轮设置在第一基部310上，两个支撑滚轮中至少一者为上文所述的驱动轮。

一种具体的实施方式中，两个支撑滚轮中的一者为驱动轮，另一者为随动轮。在更为优选的方案中，两个支撑滚轮均为上文所述的驱动轮，进而能够提高驱动轮组的驱动能力。

在本实用新型实施例中，第一基部310可以与第二基部320可以铰接，两个支撑滚轮可随第一基部310相对于第二基部320摆动，两个支撑滚轮分别位于第一基部310的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑。第一基部310的铰接轴线即为第一基部310的摆动轴线。

由于第一基部310和第二基部320铰接，而且两个支撑滚轮设置在第一基部310上，因此两个支撑滚轮可随第一基部310相对于第二基部320摆动以实现浮动支撑，在行驶的地面不平整时，两个支撑滚轮能够通过摆动进行跷跷板式的浮动，从而同时与地面接触，避免个别支撑滚轮出现悬空的现象。由于能够避免支撑滚轮的悬空问题，因此能够避免运输车走偏或打滑的问题，进而能够提高运输车的行走性能。当然，也能够使得驱动模块较好地适应不平整的地面，提高了运输车对环境的适应能力。这无疑能够进一步提高运输车的行进性能。

如上文所述，第二基部320可以包括回转轴承321，基于此，第一基部310可以与回转轴承321铰接相连，进而实现与第二基部320之前的铰接。在此种情况下，两个支撑滚轮可随第一基部310相对于回转轴承321摆动。

回转轴承321可以包括内圈3211、外圈3212和设置在两者之间的滚动体，滚动体通常为滚珠或滚柱，外圈3212设置在内圈3211的外侧。具体的，第一基部310可以与内圈3211铰接相连，也可以与外圈3212铰接相连。

在较为优选的方案中，内圈3211的底端外伸于外圈3212的底端端口，内圈3211的底端可以与第一基部310铰接相连。由于回转轴承321的内圈3211直径较小，因此方便布设在容纳孔311内的同时，更方便实现与第一基部310的铰接相连。此种情况下，外圈3212则可以与运输车的底盘100相连。

需要说明的是，内圈3211的底端，指的是内圈3211较为靠近地面的一端，也就是说，内圈3211的底端距地面的距离小于内圈3211的顶端距地面的距离。外圈3212的底端端口，指的是外圈3212较为靠近地面的一端的端口，也就是说，外圈3212的底端端口距地面的距离小于外圈3212的顶端端口距地面的距离。

基于此，请再次参考图4，在更为优选的方案中，第二基部320还可以包括铰接轴322，铰接轴322的一端可以与内圈3211的底端固定相连，容纳孔311的内壁可以开设有连接孔312，铰接轴322的另一端伸至连接孔312中，且与连接孔312铰接配合，进而实现第一基部310与内圈3211之间的铰接相连。铰接轴322的轴线为第一基部310的铰接轴线，也是第一基部310的摆动轴线。

为了方便装配，内圈3211可以与铰接轴322可以为一体式结构件，从而能够实现一次性安装。

为了提高铰接配合的稳定性，铰接轴322的数量可以为两个，相应地连接孔312的数量也可以为两个，铰接轴322可以一一对应地与连接孔312铰接配合。

在第一基部310摆动的过程中，连接孔312与铰接轴322发生相对转动，此过程会产生磨损。为了缓解磨损，在更为优选的方案中，第一基部310可以包括耐磨套313，耐磨套313可以安装在连接孔312中，铰接轴322可以与耐磨套313铰接配合。具体的，耐磨套313可以通过过盈配合的方式固定在连接孔312中。具体的，耐磨套313可以为金属套，例如铜套。当然，耐磨套313还可以采用其它耐磨材料制成，本实用新型实施例不限制耐磨套313的具体材质。

本实用新型实施例公开的驱动轮组中，两个支撑滚轮通常同轴设置，为了提高摆动的性能，在优选的方案中，两个支撑滚轮的轴心连线的中心可以位于回转轴承321的中心线上，当然，此种结构无疑能够使得两个支撑滚轮的支撑更加均衡。

受限于安装环境，两个支撑滚轮不会无限制的转动，实质上，两个支撑滚轮通过第一基部310与回转轴承321之间的铰接，能够在一定的角度范围内摆动，当摆动到极限位置时会受到底盘100或驱动模组的其它部件(例如第二基部320)的限制，而停止继续摆动。

在支撑滚轮均为驱动轮的前提下，驱动电机330的数量可以为一个，一个驱动电机330能够实现对两个驱动轮的同时驱动。为了提高驱动能力，更为优选的方案中，为了实现驱动的均衡，同时简化传动机构的设计，优选的方案中，驱动电机330的数量可以为两个，两个驱动电机330均与相应的驱动轮传动连接，如图5-图8所示。具体的，两个驱动电机330均可以通过与各自相连的减速器360与相应的驱动轮传动连接，达到分别驱动的目的。

请再次参考图5-图8，在更为优选的方案中，两个驱动电机330可以分别设置在第一基部310相对的两侧，两个减速器360可以分别设置在第一基部310相对的另外相对的两侧。此种结构中，两个驱动电机330和两个减速器360分别布设在第一基部310的周围，无疑能够提高装配的稳定性。

在两个支撑滚轮均为驱动轮，且均通过与各自相连的驱动电机330驱动的情况下，本实用新型实施例公开的驱动轮组还可以通过其它方式实现支撑滚轮的转向，具体的，本实用新型实施例公开的驱动轮组还可以包括控制器，控制器与两个驱动电机330均相连，控制器用于控制两个驱动电机330对各自驱动的支撑滚轮的驱动方向。当驱动轮组内的两个支撑滚轮的滚动方向一致时，驱动轮组则能够前进或后退。当驱动轮组内的两个支撑滚轮的滚动方向相反时，两个支撑滚轮能够实现差速转向，最终实现驱动轮组带动运输车进行转向。

如上文所述，内圈3211与第一基部310相连，在转向的过程中，内圈3211、第一基部310以及通过第一基部310连接的支撑滚轮一起转动，基于此，在优选的方案中，本实用新型实施例公开的驱动轮组还可以包括角度传感器600，角度传感器600设置在内圈3211上，进而能够随内圈3211一起转动达到转动角度检测的目的。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种运输车，其特征在于，包括底盘(100)、第一杠杆(200)和至少两个支撑轮组，所述第一杠杆(200)与所述底盘(100)铰接，所述第一杠杆(200)的铰接点为所述第一杠杆(200)的支点，所述第一杠杆(200)两端均连接有所述支撑轮组，与所述第一杠杆(200)的两端连接的所述支撑轮组分别位于所述第一杠杆(200)的支点的两侧，与所述第一杠杆(200)连接的所述支撑轮组可随所述第一杠杆(200)相对于所述底盘(100)摆动。

2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，与所述第一杠杆(200)相连的两个所述支撑轮组中至少一者为驱动轮组(300)。

3.根据权利要求2所述的运输车，其特征在于，与所述第一杠杆(200)相连的两个所述支撑轮组均为所述驱动轮组(300)，或者，与所述第一杠杆(200)相连的两个所述支撑轮组中，一者为万向轮(400)，另一者为所述驱动轮组(300)。

4.根据权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述运输车包括两个所述万向轮(400)和两个所述驱动轮组(300)，所述运输车还包括第二杠杆(500)，其中：

所述第二杠杆(500)与所述底盘(100)固定相连，一个所述万向轮(400)与一个所述驱动轮组(300)分别连接在所述第一杠杆(200)的两端，另一个所述万向轮(400)与另一个所述驱动轮组(300)分别连接在所述第二杠杆(500)的两端；或者，

所述第二杠杆(500)与所述底盘(100)铰接相连，一个所述万向轮(400)与一个所述驱动轮组(300)分别连接在所述第一杠杆(200)的两端，所述第二杠杆(500)的铰接点为所述第二杠杆(500)的支点，另一个所述万向轮(400)与另一个所述驱动轮组(300)分别连接在所述第二杠杆(500)的两端，且分别位于所述第二杠杆(500)的支点的两侧。

5.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，两个所述万向轮(400)设置在所述底盘(100)的一对对角上，两个所述驱动轮组(300)设置在所述底盘(100)的另一对对角上。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的运输车，其特征在于，所述驱动轮组(300)包括第一基部(310)、第二基部(320)以及设置于所述第一基部(310)上的驱动电机(330)和驱动轮，所述第二基部(320)包括回转轴承(321)，所述第一基部(310)的中部设置有容纳孔(311)，所述回转轴承(321)设置于所述容纳孔(311)内，所述驱动电机(330)与所述驱动轮传动相连，所述容纳孔(311)自所述第一基部(310)的顶端端面向所述第一基部(310)的底端端面延伸；所述驱动电机(330)和所述驱动轮设置在所述第一基部(310)的外侧面上。

7.根据权利要求6所述的运输车，其特征在于，所述驱动轮组包括两个支撑滚轮(340、350)，两个所述支撑滚轮(340、350)均设置于所述第一基部(310)，两个所述支撑滚轮(340、350)中的一者为所述驱动轮，另一者为随动轮；或者，两个所述支撑滚轮(340、350)均为所述驱动轮。

8.根据权利要求7所述的运输车，其特征在于，所述第一基部(310)与所述回转轴承(321)铰接相连，两个所述支撑滚轮(340、350)可随所述第一基部(310)相对于所述回转轴承(321)摆动，两个所述支撑滚轮(340、350)分别位于所述第一基部(310)的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑。

9.根据权利要求8所述的运输车，其特征在于，所述回转轴承(321)包括内圈(3211)和设置在所述内圈(3211)外侧的外圈(3212)，所述内圈(3211)的底端外伸于所述外圈(3212)的底端端口，所述第二基部(320)包括铰接轴(322)，所述铰接轴(322)的一端与所述内圈(3211)的底端固定相连，所述容纳孔(311)的内壁开设有连接孔(312)，所述铰接轴(322)的另一端伸至所述连接孔(312)中、且与所述连接孔(312)铰接配合。

10.根据权利要求9所述的运输车，其特征在于，所述内圈(3211)与所述铰接轴(322)为一体式结构件。

11.根据权利要求9所述的运输车，其特征在于，所述铰接轴(322)的数量为两个，所述连接孔(312)的数量为两个，所述铰接轴(322)一一对应地与所述连接孔(312)铰接配合。

12.根据权利要求9所述的运输车，其特征在于，所述第一基部(310)包括耐磨套(313)，所述耐磨套(313)安装于所述连接孔(312)中，所述铰接轴(322)与所述耐磨套(313)铰接配合。

13.根据权利要求7所述的运输车，其特征在于，两个所述支撑滚轮(340、350)的轴心连线的中点位于所述回转轴承(321)的中心线上。

14.根据权利要求7所述的运输车，其特征在于，所述驱动电机(330)为两个，所述驱动电机(330)均通过减速器(360)与相对应的所述驱动轮传动相连。