CN210027667U - 运输车及运输车的驱动模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种运输车的驱动模块，其包括第一基部(100)、第二基部(200)、驱动电机(300)和驱动轮，所述第二基部(200)包括回转轴承(220)，所述第一基部(100)的中部设置有容纳孔(110)，所述回转轴承(220)设置于所述容纳孔(110)内，所述驱动电机(300)与所述驱动轮传动相连，所述容纳孔(110)自所述第一基部(100)的顶端端面向所述第一基部(100)的底端端面延伸；所述驱动电机(300)和所述驱动轮设置在所述第一基部(100)的外侧面上。上述方案能解决目前的运输车存在行进不稳定的问题。本实用新型还公开一种运输车。

Description

运输车及运输车的驱动模块

技术领域

本实用新型涉及运输车技术领域，尤其涉及一种运输车及运输车的驱动模块。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。AGV车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。

AGV车包括驱动模块，驱动模块是AGV车行走的动力驱动机构，能够实现AGV车的行进。AGV车的行进性能是评价AGV车质量的重要指标。目前的AGV车的驱动模块的高度较大，由此会导致对AGV车的车架支撑高度较大，此种情况下，在AGV车处于载重的情况下，较高的驱动模块不利于AGV车的平稳行进。目前的AGV车存在行进不稳定的问题。当然，不局限于运输车，其它种类的运输车也会存在相同的问题。

实用新型内容

本实用新型公开一种运输车的驱动模块，以解决目前的运输车存在行进不稳定的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种运输车的驱动模块，包括第一基部、第二基部、驱动电机和驱动轮，所述第二基部包括回转轴承，所述第一基部的中部设置有容纳孔，所述回转轴承设置于所述容纳孔内，所述驱动电机与所述驱动轮传动相连，所述容纳孔自所述第一基部的顶端端面向所述第一基部的底端端面延伸；所述驱动电机和所述驱动轮设置在所述外侧面上。

一种运输车，包括车架和设置在所述车架上的驱动模块，所述驱动模块为上文所述的驱动模块。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型实施例公开的驱动模块中，第一基部的中部设置有容纳孔，第二基部包括回转轴承，回转轴承设置在容纳孔内，第一基部通过开设容纳孔为回转轴承提供空间，从而使得回转轴承能够设置在容纳孔内，而且容纳孔自第一基部的顶端端面向第一基部的底端端面延伸，驱动电机和驱动轮设置在第一基部的外侧面上，此种装配方式能够减小回转轴承、第一基部、驱动电机和驱动轮的组装高度，进而有利于减小驱动模块的高度，驱动模块的高度较小，有利于提高运输车行进的不稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1-图4分别为本实用新型实施例公开的驱动模块在不同视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100-第一基部、110-容纳孔、120-耐磨套、130-连接孔、

200-第二基部、210-铰接轴、220-回转轴承、221-内圈、222-外圈、

300-驱动电机、

400-角度传感器、

500-支撑滚轮、

600-支撑滚轮、

700-减速器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图4，本实用新型实施公开一种运输车的驱动模块，所公开的驱动模块用于实现运输车行进的驱动。

本实用新型实施例公开的驱动模块包括第一基部100、第二基部200、驱动电机300和驱动轮。

驱动电机300和驱动轮设在第一基部100上，通常情况下，驱动电机300直接设置于第一基部100上，驱动电机300与驱动轮传动相连，从而实现驱动轮通过驱动电机300间接设置于第一基部100上。

本实用新型实施例中，驱动电机300与驱动轮传动相连，从而能够实现对驱动轮的驱动。通常情况下，驱动电机300的转速较高，基于此，驱动电机300可以通过减速器700实现与驱动轮的传动连接。具体的，减速器700可以与第一基部100固定连接，而驱动电机300与减速器700传动连接，进而可以通过减速器700间接固定在第一基部100上。

第一基部100和第二基部200为驱动模块的基础构件，能够为驱动模块的其它组成部分提供安装基础。本实用新型实施例中，第一基部100的中部设置有容纳孔110，第二基部200包括回转轴承220，回转轴承220设置于容纳孔110内。在优选的方案中，容纳孔110可以开设于第一基部100的中心。

本实用新型实施例中，容纳孔110自第一基部100的顶端端面向第一基部100的底端端面延伸，第一基部100还包括位于顶端端面与底端端面之间的外侧面，外侧面与容纳孔110的内壁表面相背分布，驱动电机300和驱动轮设置在外侧面上。具体的，驱动电机300直接设置在外侧面上，驱动轮通过与驱动电机300的传动连接，从而间接设置在外侧面上。如图1所示，驱动电机300通过减速器700固定在第一基部100的外侧面上，减速器700通过螺纹连接件固定在第一基部100的外侧面上。

需要说明的是，第一基部100的顶端端面和底端端面中，底端端面和顶端端面在整个驱动模块的高度方向依次分布，底端端面指的是第一基部100朝向地面的端面，顶端端面指的是第一基部100背离底端端面的端面。具体的，容纳孔110可以自第一基部100的顶端端面向第一基部100的底端端面方向贯通。

回转轴承220用于与运输车的车架连接，进而能够实现驱动模块相对于运输车的车架的相对转动，进而能够运输车在行进过程中的转向。

本实用新型实施例公开的驱动模块中，第一基部100的中部设置有容纳孔110，第二基部200包括回转轴承220，回转轴承220设置在容纳孔110内，第一基部100通过开设容纳孔110为回转轴承220提供空间，从而使得回转轴承220能够设置在容纳孔110内，而且容纳孔110自第一基部100的顶端端面向第一基部100的底端端面延伸，驱动电机300和驱动轮设置在第一基部100的外侧面上。此种装配方式能够减小回转轴承220、第一基部100、驱动电机和驱动轮的组装高度，进而有利于减小驱动模块的高度，驱动模块的高度较小，有利于提高运输车行进的不稳定性。

为了提高支撑能力，本实用新型实施例公开的驱动模块可以包括两个支撑滚轮，两个支撑滚轮分别为支撑滚轮500和支撑滚轮600，两个支撑滚轮设置在第一基部100的外侧面上，具体的，两个支撑滚轮可以分别设置在第一基部100相对的两个外侧面上。通常情况下，支撑滚轮500和支撑滚轮600可以并排设置。两个支撑滚轮设置在第一基部100上，两个支撑滚轮中至少一者为上文所述的驱动轮。

一种具体的实施方式中，两个支撑滚轮中的一者为驱动轮，另一者为随动轮。在更为优选的方案中，两个支撑滚轮均为上文所述的驱动轮，进而能够提高驱动模块的驱动能力。

在本实用新型实施例中，第一基部100可以与第二基部200可以铰接，两个支撑滚轮可随第一基部100相对于第二基部200摆动，两个支撑滚轮分别位于第一基部100的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑。

由于第一基部100能与第二基部200铰接，两个支撑滚轮设置在第一基部100上，因此两个支撑滚轮可随第一基部100相对于第二基部200摆动以实现浮动支撑，在行驶的地面不平整时，两个支撑滚轮能够通过摆动进行跷跷板式的浮动，从而同时与地面接触，避免个别支撑滚轮出现悬空的现象。由于能够避免支撑滚轮的悬空问题，因此能够避免运输车走偏或打滑的问题，进而能够提高运输车的行走性能。当然，也能够使得驱动模块较好地适应不平整的地面，提高了运输车对环境的适应能力。

如上文所述，第二基部200包括回转轴承220，基于此，第一基部100可以与回转轴承220铰接相连，进而实现与第二基部200之间的铰接。在此种情况下，两个支撑滚轮可随第一基部100相对于回转轴承220摆动。

回转轴承220可以包括内圈221、外圈222和设置在两者之间的滚动体，滚动体通常为滚珠或滚柱，外圈222设置在内圈221的外侧。第一基部100可以与内圈221铰接相连，也可以与外圈222铰接相连。在较为优选的方案中，内圈221的底端外伸于外圈222的底端端口，内圈221的底端可以与第一基部100铰接相连。由于回转轴承220的内圈221直径较小，因此方便布设在容纳孔110内的同时，更方便实现与第一基部100的铰接相连。此种情况下，外圈222则可以与运输车的车架相连。

需要说明的是，内圈221的底端，指的是内圈221较为靠近地面的一端，也就是说，内圈221的底端距地面的距离小于内圈221的顶端距地面的距离。外圈222的底端端口，指的是外圈222较为靠近地面的一端的端口，也就是说，外圈222的底端端口距地面的距离小于外圈222的顶端端口距地面的距离。

基于此，请再次参考图4，在更为优选的方案中，第二基部200还可以包括铰接轴210，铰接轴210的一端可以与内圈221底端固定相连，容纳孔110的内壁可以开设有连接孔130，铰接轴210的另一端伸至连接孔130中、且与连接孔130铰接配合，进而实现第一基部100与内圈221之间的铰接相连。铰接轴210的轴线为第一基部100的铰接轴线，也是第一基部100的摆动轴线。

为了方便装配，内圈221可以与铰接轴210为一体式结构件，从而能够实现一次性安装。

为了提高铰接配合的稳定性，铰接轴210的数量可以为两个，相应地连接孔130的数量也可以为两个，铰接轴210可以一一对应地与连接孔130铰接配合。

在第一基部100摆动的过程中，连接孔130与铰接轴210发生相对转动，此过程会产生磨损。为了缓解磨损，在更为优选的方案中，第一基部100可以包括耐磨套120，耐磨套120可以安装在连接孔130中，铰接轴210可以与耐磨套120铰接配合。具体的，耐磨套120可以通过过盈配合的方式固定在连接孔130中。具体的，耐磨套120可以为金属套，例如铜套。当然，耐磨套120还可以采用其它耐磨材料制成，本实用新型实施例不限制耐磨套120的具体材质。

本实用新型实施例公开的驱动模块中，两个支撑滚轮通常同轴设置，为了提高摆动的性能，在优选的方案中，两个支撑滚轮的轴心连线的中心可以位于回转轴承220的中心线上，当然，此种结构无疑还能够使得两个支撑滚轮的支撑更加均衡。

受限于安装环境，两个支撑滚轮不会无限制的转动，实质上，两个支撑滚轮通过第一基部100与回转轴承220之间的铰接，能够在一定的角度范围内摆动，当摆动到极限位置时会受到运输车的车架或驱动模组的其它部件(例如第二基部200)的限制，而停止继续摆动。

在支撑滚轮均为驱动轮的前提下，驱动电机300的数量可以为一个，一个驱动电机300能够实现对两个驱动轮的同时驱动。为了提高驱动能力，更为优选的方案中，为了实现驱动的均衡，同时简化传动机构的设计，优选的方案中，驱动电机300的数量可以为两个，两个驱动电机300均与相应的驱动轮传动连接，如图1-图4所示。具体的，两个驱动电机300均可以通过与各自相连的减速器700与相应的驱动轮传动连接，达到分别驱动的目的。

请再次参考图1-图4，更为优选的方案中，两个驱动电机300可以分别设置在第一基部100相对的两个外侧面，两个减速器700可以分别设置在第一基部100相对的另外两个外侧面。此种结构中，两个驱动电机300和两个减速器700分别布设在第一基部100的周围，无疑能够提高装配的稳定性。

在两个支撑滚轮均为驱动轮，且均通过与各自相连的驱动电机300驱动的情况下，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以通过其它方式实现支撑滚轮的转向，具体的，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括控制器，控制器与两个驱动电机300均相连，控制器用于控制两个驱动电机300对各自驱动的支撑滚轮的驱动方向。当驱动模块内的两个支撑滚轮的滚动方向一致时，驱动模块则能够前进或后退。当驱动模块内的两个支撑滚轮的滚动方向相反时，两个支撑滚轮能够实现差速转向，最终实现驱动轮组带动运输车进行转向。

如上文所述，内圈221与第一基部100相连，在转向的过程中，内圈221、第一基部100以及与第一基部100连接的支撑滚轮一起转动，基于此，在优选的方案中，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括角度传感器400，角度传感器400可以设置在内圈221上，进而能够随内圈221一起转动达到转动角度检测的目的。

基于本实用新型实施公开的运输车的驱动模块，本实用新型实施例公开一种运输车，所公开的运输车包括车架和设置在车架上的驱动模块，该驱动模块可以是上文实施例所述的驱动模块，驱动模块的数量至少为一个，关于该驱动模块的详细介绍请参考上文实施例中的描述即可，在此不再赘述。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种运输车的驱动模块，其特征在于，包括第一基部(100)、第二基部(200)、驱动电机(300)和驱动轮，所述第二基部(200)包括回转轴承(220)，所述第一基部(100)的中部设置有容纳孔(110)，所述回转轴承(220)设置于所述容纳孔(110)内，所述驱动电机(300)与所述驱动轮传动相连，所述容纳孔(110)自所述第一基部(100)的顶端端面向所述第一基部(100)的底端端面延伸；所述驱动电机(300)和所述驱动轮设置在所述第一基部(100)的外侧面上。

2.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块包括两个支撑滚轮(500、600)，两个支撑滚轮(500、600)设置在所述第一基部(100)上，两个所述支撑滚轮(500、600)中的一者为驱动轮，另一者为随动轮；或者，两个所述支撑滚轮(500、600)均为所述驱动轮。

3.根据权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，所述第一基部(100)与所述回转轴承(220)铰接相连，两个所述支撑滚轮(500、600)可随所述第一基部(100)相对于所述回转轴承(220)摆动，两个所述支撑滚轮(500、600)分别位于所述第一基部(100)的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑。

4.根据权利要求3所述的驱动模块，其特征在于，所述回转轴承(220)包括内圈(221)和设置在所述内圈(221)外侧的外圈(222)，所述内圈(221)的底端外伸于所述外圈(222)的底端端口，所述第二基部(200)包括铰接轴(210)，所述铰接轴(210)的一端与所述内圈(221)的底端固定相连，所述容纳孔(110)的内壁开设有连接孔(130)，所述铰接轴(210)的另一端伸至所述连接孔(130)中、且与所述连接孔(130)铰接配合。

5.根据权利要求4所述的驱动模块，其特征在于，所述内圈(221)与所述铰接轴(210)为一体式结构件。

6.根据权利要求4所述的驱动模块，其特征在于，所述铰接轴(210)的数量为两个，所述连接孔(130)的数量为两个，所述铰接轴(210)一一对应地与所述连接孔(130)铰接配合。

7.根据权利要求4所述的驱动模块，其特征在于，所述第一基部(100)包括耐磨套(120)，所述耐磨套(120)安装于所述连接孔(130)中，所述铰接轴(210)与所述耐磨套(120)铰接配合。

8.根据权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，两个所述支撑滚轮(500、600)的轴心连线的中点位于所述回转轴承(220)的中心线上。

9.根据权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动电机(300)为两个，所述驱动电机(300)均通过减速器(700)与相对应的所述驱动轮传动相连。

10.一种运输车，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的驱动模块。

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