CN114499030B - Agv的驱动单元及agv - Google Patents

Abstract

本发明属于自动导航搬运车技术领域，具体为AGV的驱动单元及AGV，本发明的AGV驱动单元设有位于主框架相对两侧的二级框架，二级框架与主框架转动连接，二级框架的相对两侧设有驱动轮组件和从动轮组件，在驱动轮组件与主框架之间增加从动轮组件，不仅可分担负载施加的下压力，对AGV车架提供有效的支撑，从而减少主动轮的负荷，延长其寿命，而且加入从动轮组件之后，主动轮到到驱动单元中心的力臂也相应增大，因此在此基础上可缩小主动轮的轮径及驱动单元的回转力矩，降低成本，并且尽可能地降低车架到底面的距离，使AGV重心更低，行驶更平稳，主框架、二级框架、三级框架之间构成的柔性框架可保证AGV避免承受太多的刚性冲击，也增加了驱动单元的寿命。

Description

AGV的驱动单元及AGV

技术领域

本发明属于自动导航搬运车技术领域，具体为AGV的驱动单元及AGV。

背景技术

现有的AGV包括车架和设于车架底部的多个差速驱动单元，驱动单元包括主框架、两个主动轮和电机，主框架的两侧分别延伸有悬臂，主动轮和电机设于悬臂上，两侧的主动轮分别通过各自的电机驱动，实现差速驱动，当随着载重增加时，主动轮的轮径、轮宽和悬臂的尺寸都要相应地增大，当随着轮宽的增大，主动轮在旋转过程的阻力及磨损情况也相应地增大，导致成本的增加，同时，刚性的车架行走在路况较差的路段时，主动轮容易脱离地面，并且受到的刚性冲击大，从而增加驱动单元的负荷而影响其使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于克服现有AGV的驱动单元采用刚性框架的不足，提供一种采用柔性框架的AGV驱动单元，从而可在降低驱动单元受到的刚性冲击的同时缩减主动轮的尺寸并保证驱动单元所有轮组直径较小的情况下实现重载搬运。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV的驱动单元，包括主框架和两个动力模组，所述两个动力模组可分别绕一根竖直的第一旋转轴线转动地设置在主框架的相对两侧，每个动力模组均包括二级框架、驱动轮组件以及从动轮组件，所述二级框架与主框架可转动连接，所述驱动轮组件相对固定地设置在二级框架位于远离主框架的一侧，其包括主动轮以及驱使主动轮旋转的电机，所述从动轮组件可绕一根与第一旋转轴线相隔开水平距离的竖直的第二旋转轴线转动地设置在二级框架位于靠近主框架的一侧，其包括与二级框架可转动连接的三级框架以及设于三级框架内的四级框架，所述四级框架可绕一垂直于第二旋转轴线的第三旋转轴线转动地设置在三级框架上，四级框架内设有从动轮组。

与现有技术相比，本发明提供的AGV驱动单元设有位于主框架相对两侧的二级框架，二级框架与主框架转动连接，二级框架的相对两侧设有驱动轮组件和从动轮组件，在驱动轮组件与主框架之间增加从动轮组件，不仅可分担负载施加的下压力，对AGV车架提供有效的支撑，从而减少主动轮的负荷，延长主动轮的寿命，而且加入了从动轮组件之后，主动轮到驱动单元中心的力臂也相应增大，因此在此基础上可缩小主动轮的轮径及驱动单元的回转力矩，降低成本，并且尽可能地降低车架到底面的距离，使AGV重心更低，行驶更平稳，同时，主框架、二级框架、三级框架之间构成的柔性框架可保证了AGV避免承受太多的刚性冲击，也增加了驱动单元的使用寿命。

进一步的，主框架的相对两侧分别设有向内侧延伸的安装位，动力模组分别安装在对应的安装位内，二级框架向外侧延伸出安装位以使驱动轮组件设于主框架的外侧，上述设置方式可进一步延长主动轮的力臂。

进一步的，安装位的两侧壁分别通过第一销轴与二级框架的相对两侧铰接，其铰接处形成所述第一旋转轴线，二级框架的相对两侧在第一旋转轴线靠近主框架中部的一侧通过第二销轴与三级框架的相对两侧铰接，其铰接处形成第二旋转轴线，四级框架的相对两侧通过第三销轴铰接于三级框架的中部，其铰接处形成所述第三旋转轴线，上述销轴所形成的旋转轴线为各个框架提供了有效的支承。

进一步的，驱动轮组件还包括与二级框架固定连接的安装架，主动轮的相对两侧分别设有与安装架铰接的第四销轴，电机设于安装架的外侧，第四销轴位于靠近电机一侧与电机的输出端直接连接，直接连接的方式可确保主动轮与电机之间的传动精度。

进一步的，三级框架设有至少两个沿第三旋转轴线并列布置的装配区，每个装配区内分别设有一个所述的四级框架，位于每个四级框架内的从动轮组均包括对称设置在第三旋转轴线两侧的若干个从动轮，上述设置方式使每个四级框架形成独立的柔性模块，各个四级框架可独立地根据其对应的路面情况绕第三旋转轴线转动，从而进一步提高驱动单元对路面的适应程度，并且可有效地支承负载，更加便于日常的维护。

进一步的，驱动轮组件还包括可被操控地相对驱动轮上下活动的支撑件，所述支撑件具有使其底部向下凸出至驱动轮底部之下的第一位置、以及使其底部向上活动至驱动轮底部之上的第二位置，主框架与二级框架之间对应第一位置设有第一限位结构，当支撑件活动至第一位置时可使所述动力模组相对主框架绕第一旋转轴线向上摆动，并通过第一限位结构可锁定其向上摆动后的角度，当支撑件活动至第二位置并解锁第一限位结构可使动力模组相对主框架绕第一旋转轴线摆动向下摆动复位，当遇到主动轮需要离开地面时，通过将支撑件向下凸出至主动轮的下侧，使得二级框架向上摆动，由于二级框架与三级框架之间可转动连接，因此从动轮组件在二级框架向上摆动的同时始终紧贴地面，而主动轮则会随着二级框架向上摆动脱离地面，并且通过第一限位结构可保持其摆动的角度，从而可对主动轮进行维修，或将支撑件上移至第二位置后可单靠从动轮组件进行行走。

进一步的，驱动单元还包括设于主框架中部的旋转座、以及设于旋转座上的悬挂组件，旋转座可绕一位于主框架中部且平行于第一旋转轴线的第四旋转轴线转动，悬挂组件包括回转支承、导向缸和液压举升装置，所述回转支承包括内圈以及可相对所述内圈转动的外齿轮，所述外齿轮与所述旋转座固定连接，所述导向缸固定设于所述内圈的上侧，其设有上侧开口的腔室，液压举升装置包括与所述导向缸的腔室滑动配合的缸体、设于所述缸体内的活塞杆、位于所述导向缸外侧且与所述缸体固定连接的支架、设于所述支架上的动力站和编码器，所述活塞杆的端部与所述导向缸的内底壁固定连接，所述缸体设有用于连接动力站和其内腔的油路，所述导向缸侧部开设有向上侧延伸的滑槽，所述缸体的外侧设有插入所述滑槽的限位块，所述编码器设有与所述外齿轮啮合的编码器齿轮，动力站通过油路向缸体内注入油液时，缸体向上移动，反之向下移动，通过将AGV车架连接在缸体上侧可实现车架的升降，由于设置了限位块，缸体与导向缸之间不会发生相对转动，结合回转支承与导向缸和旋转座之间的连接方式，可确保液压举升装置与主框架之间可相对转动，因此，当驱动单元进行转向时，液压举升装置以及AGV的车架也不会因为侧向力而随着主框架的转动而转动，从而避免动力站和油路之间发生转动和拉扯而加大损耗，从而降低漏油的风险，有效地提高驱动单元的使用寿命。同时，旋转座的设置可进一步提高驱动单元对地面路况的适应性，确保AGV行驶平稳，并且，编码器通过外齿轮随主框架的转动可精准地获知驱动单元的转向角度。

进一步的，主框架包括相对设置的两块横板、以及间隔设置在两块横板中部的两块竖板，旋转座包括设于两块竖板之间与两块横板可转动连接的转轴、以及固定连接于转轴上的支撑板，支撑板与外齿轮固定连接。

本发明还提供一种应用上述驱动单元的AGV,其包括上位机、车架、以及支承在车架底部的多个上述的驱动单元，每个所述驱动单元设有与所述上位机通讯连接的驱动控制器，所述驱动控制器根据所述上位机输出的行驶参数，并通过获取驱动单元的实时转向角度和两个主动轮的实时速度，以分别向两个电机输出控制指令，使驱动单元的转向角度和行驶速度时刻满足所述行驶参数，包括以下步骤：

上位机向各个驱动单元输出对应的行驶参数：转向角度θ和速度V；

驱动控制器获取驱动单元的实时转向角度θn和两个主动轮的实时速度Vn1和Vn2，并根据所述行驶参数输出控制指令：

当θ＝θn且V≠0时，使Vn1＝Vn2＝V；

当θ≠θn且V≠0时，根据θ与θn的差值计算调整值x，使Vn1＝V,Vn2＝V+x；

当θ≠θn且V＝0时，根据θ与θn的差值计算转向给定值y，使Vn1＝Vn2＝y，其中Vn1与Vn2方向相反。

上述AGV通过在每个驱动单元上设置驱动控制器，该驱动控制器在驱动电机的同时也充当下位机与上位机进行通讯连接，在执行行走命令时，上位机输出具体的行驶参数，驱动控制器则根据上述行驶参数以及驱动单元的实时转向角度和两个主动轮的实时速度，对两个电机输出控制指令，并时刻地接收反馈回来的实时转向角度和两个主动轮的实时速度，使每个驱动单元时刻满足上位机输出的行驶参数，以实现闭环控制以及实现各个驱动单元的独立控制，从而减轻上位机的负荷，而不会因为驱动单元的增多而出现数据处理过慢、延迟等现象，因此AGV上的各个驱动单元设计的距离基本不受限制，可以利用所述的驱动单元组合搭建长度大、承重更高的AGV，同时也避免了电机出现信号延时、漂移、干扰等现象。

附图说明

图1为驱动单元的结构示意图；

图2为驱动单元的结构示意图；

图3为液压举升装置的局部分解图；

图4为支撑件位于第一位置时的结构示意图；

图5为支撑件位于第二位置时的结构示意图；

图6为AGV的结构示意图；

图7为驱动控制器与上位机的结构框图；

图8为驱动单元实现闭环控制的流程图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1和图2，本实施例提供一种AGV的驱动单元，用于支撑在AGV的车架底部，其包括主框架1和两个动力模组2，主框架1的相对两侧分别设有向内侧延伸的安装位11，两个动力模组2分别安装在对应一侧的安装位11内，动力模组2分别包括二级框架21、驱动轮组件3以及从动轮组件4，安装位11的两侧壁分别通过第一销轴01与二级框架21的相对两侧铰接，其铰接处形成第一旋转轴线101，驱动轮组件3相对固定地设置在二级框架21位于远离主框架1的一侧，从动轮组件4设置在二级框架21位于靠近主框架1的一侧。

参见图1和图2，从动轮组件4包括三级框架41、设于三级框架41内的四级框架42以及设于四级框架42内的从动轮组43，二级框架21的相对两侧在第一旋转轴线101靠近主框架1中部的一侧通过第二销轴02与三级框架41的相对两侧铰接，其铰接处形成与第一旋转轴线101相隔开水平距离的竖直的第二旋转轴线102，四级框架42的相对两侧通过第三销轴03铰接于三级框架41的中部，其铰接处形成垂直于第二旋转轴线102的第三旋转轴线103，三级框架41与二级框架21之间的铰接方式使从动轮组件4可绕第二旋转轴线102转动，四级框架42与三级框架41之间的铰接方式使四级框架42连同其内部的从动轮组43绕第三旋转轴线103转动，上述销轴所形成的旋转轴线为各个框架提供了有效的支承。

参见图1和图2，驱动轮组件3包括安装架31、主动轮32以及驱使主动轮32旋转的电机33，主动轮32的相对两侧分别设有与安装架31铰接的第四销轴04，电机33设于安装架31的外侧，第四销轴04位于靠近电机33一侧与电机33的输出端直接连接，与现有采用皮带传动的方式相比，传动精度更高以及更耐用。

上述AGV驱动单元设有位于主框架1相对两侧的二级框架21，二级框架21与主框架1转动连接，二级框架21的相对两侧设有驱动轮组件3和从动轮组件4，在驱动轮组件3与主框架1之间增加从动轮组件4，不仅可分担负载施加的下压力，对AGV车架提供有效的支撑，从而减少主动轮32的负荷，延长主动轮32的寿命，而且加入了从动轮组件4之后，主动轮32到主框架1中心的力臂也相应的增大，因此在此基础上可缩小主动轮32的轮径及驱动单元的回转力矩，降低成本，并且尽可能地降低车架到底面的距离，使AGV重心更低，行驶更平稳，同时，主框架1、二级框架21、三级框架41之间构成的柔性框架可保证了agv避免承受太多的刚性冲击，也增加了驱动单元的使用寿命。

参见图1，作为一种改进的设置方式，二级框架21向外侧延伸出安装位11以使驱动轮组件3设于主框架1的外侧，从而进一步延长主动轮32的力臂，在此基础上壳进一步缩减主动轮32的尺寸，以降低成本。

参见图1，作为一种具体的设置方式，三级框架41设有至少两个沿第三旋转轴线103并列布置的装配区44，每个装配区44内分别设有一个所述的四级框架42，位于每个四级框架42内的从动轮组43均包括对称设置在第三旋转轴线103两侧的若干个从动轮431，上述设置方式使每个四级框架42形成独立的柔性模块，各个四级框架42可独立地根据其对应的路面情况绕第三旋转轴线103转动，从而进一步提高驱动单元对路面的适应程度，并且可有效地支承负载，更加便于日常的维护。

参见图1、图2、图4和图5，作为一种改进的方式，驱动轮组件3还包括可被操控地相对驱动轮上下活动的支撑件34，在一种具体的设置方式中，支撑件34可上下活动地装配在安装架31上，如图4所示，所述支撑件34具有使其底部向下凸出至驱动轮底部之下的第一位置、以及如图5所示的使其底部向上活动至驱动轮底部之上的第二位置，主框架1与二级框架21之间对应第一位置设有第一限位机构12，当支撑件34活动至第一位置时可使所述动力模组2相对主框架1绕第一旋转轴线101向上摆动，并通过第一限位机构12可锁定其向上摆动后的角度，当支撑件34活动至第二位置并解锁第一限位机构12可使动力模组2相对主框架1绕第一旋转轴线101摆动向下摆动复位，当遇到主动轮32需要离开地面时，通过将支撑件34向下凸出至主动轮32的下侧，使得二级框架21向上摆动，由于二级框架21与三级框架41之间可转动连接，因此从动轮组件4在二级框架21向上摆动的同时始终紧贴地面，而主动轮32则会随着二级框架21向上摆动脱离地面，并且通过第一限位机构12可保持其摆动的角度，从而可对主动轮32进行维修，或将支撑件34上移至第二位置后可单靠从动轮组件4进行行走。

参见图4和图5，作为一种具体的实施方式，上述第一限位机构12为分别开设在主框架1和二级框架21上的销孔、以及与销孔可拆卸配合的插销，当两个销孔对准后将插销插入两个销孔后，便可固定摆动角度后的二级框架21，将插销拔出后，二级框架21可向下摆动复位。

参见图1和图2，作为一种具体的实施方式，驱动单元还包括设于主框架1中部的旋转座5、以及设于旋转座5上的悬挂组件6，旋转座5可绕一位于主框架1中部且平行于第一旋转轴线101的第四旋转轴线104转动，悬挂组件6包括回转支承61、导向缸62和液压举升装置，所述回转支承61包括内圈611以及可相对所述内圈611转动的外齿轮612，所述外齿轮612与所述旋转座5固定连接，所述导向缸62固定设于所述回转支承61的内圈611的上侧，其设有上侧开口的腔室，液压举升装置包括与所述导向缸62的腔室滑动配合的缸体631、设于所述缸体631内的活塞杆632、位于所述导向缸62外侧且与所述缸体631固定连接的支架633、设于所述支架633上的动力站634和编码器635，所述活塞杆632的端部与所述导向缸62的内底壁固定连接，所述缸体631设有用于连接动力站634和其内腔的油路636，所述导向缸62侧部开设有向上侧延伸的滑槽621，所述缸体631的外侧设有插入所述滑槽621的限位块637，所述编码器635设有与所述外齿轮612啮合的编码器635齿轮60，动力站634通过油路636向缸体631内注入油液时，缸体631向上移动，反之向下移动，通过将AGV车架连接在缸体631上侧可实现车架的升降，由于设置了限位块637，缸体631与导向缸62之间不会发生相对转动，结合回转支承61与导向缸62和旋转座5之间的连接方式，可确保液压举升装置与主框架1之间可相对转动，因此，当驱动单元进行转向时，液压举升装置以及AGV的车架也不会因为侧向力而随着主框架1的转动而转动，从而避免动力站634和油路636之间发生转动和拉扯而加大损耗，从而降低漏油的风险，有效地提高驱动单元的使用寿命。同时，旋转座5的设置可进一步提高驱动单元对地面路况的适应性，确保AGV行驶平稳，并且，编码器635通过外齿轮612随主框架1的转动可精准地获知驱动单元的实时转向角度，所述驱动单元的转向角度即主框架1相对导向缸62中轴线相对转动的角度。

参见图1和图2，作为一种具体的设置方式，主框架1包括相对设置的两块横板13、以及间隔设置在两块横板13中部的两块竖板14，旋转座5包括设于两块竖板14之间与两块横板13可转动连接的转轴51、以及固定连接于转轴51上的支撑板52，支撑板52与外齿轮612固定连接。

参见图1至图8，本实施例还提供一种AGV，包括上位机9、车架7、支承在车架7底部的多个上述的驱动单元100，每个驱动单元100分别设有以一拖二的形式控制两个电机33的驱动控制器8，驱动单元100上设有用于采集其对应的实时转向角度的编码器635，驱动控制器8同时接收和处理该编码器635反馈的实时转向角度信号以及获取两个主动轮32的实时速度，并通过can线与上位机9实现通讯连接。

所述驱动控制器8充当下位机的角色，其根据上位机9输出的行驶参数(速度V及转向角度θ)，同时根据编码器635反馈的信号以及两个主动轮32的实时速度，直接为两个电机33分别输出速度控制命令，使驱动单元的转向角度和行驶速度时刻满足上述行驶参数，从而实现闭环控制，实现AGV多个方向的运动，具体包括以下步骤：

上位机9分别向各个驱动单元100输出控制参数包括转向角度θ和速度V，其中，上位机9向各个驱动单元100输出的控制参数可以是相同的，也可以是不相同的，如图7所示，上位机分别向驱动单元一输出转向角度V1和θa，向驱动单元二输出转向角度V2和θb,各驱动单元100的驱动控制器8获取对应驱动单元100的实时转向角度θn和两个主动轮32的实时速度Vn1和Vn2，如图7所示，驱动控制器1获取驱动单元一的实时转向角度θ1、主动轮A的实时速度V11以及主动轮B的实时速度V12，驱动控制器2获取驱动单元二的实时转向角度θ2、主动轮C的实时速度V21以及主动轮D的实时速度V22，并根据所述控制参数输出控制指令(如图8所示)：

当θ＝θn且V≠0时，使Vn1＝Vn2＝V，使驱动单元100以速度V并且按原来的转向角度行驶；

当θ≠θn且V≠0时，根据θ与θn的差值计算调整值x，使Vn1＝V,Vn2＝V+x，使驱动单元100以速度V转向θ角度；

当θ≠θn且V＝0时，根据θ与θn的差值计算转向给定值y，使Vn1＝Vn2＝y，其中Vn1与Vn2方向相反，使驱动单元100原地转向θ角度。

需要说明的是，上述调整值x和转向给定值y的计算方式并不是本发明的发明点，在此不作说明。

上述AGV通过在每个驱动单元100上设置驱动控制器8，该驱动控制器8在驱动电机33的同时也充当下位机与上位机9进行通讯连接，在执行行走命令时，上位机9输出具体的速度和转向参数，驱动控制器8则根据上位机9输出的行驶参数以及驱动单元100的实时转向角度和两个主动轮32的实时速度，对两个电机33输出控制指令，并时刻地接收反馈回来的实时转向角度信号和两个主动轮32的实时速度进行动态调整，使每个驱动单元100时刻满足上位机9所输出的行驶参数，以实现闭环控制以及实现各个驱动单元100的独立控制，从而减轻上位机9的负荷，而不会因为驱动单元100的增多而出现数据处理过慢、延迟等现象，因此AGV上的各个驱动单元100设计的距离基本不受限制，可以利用所述的驱动单元100组合搭建长度大、承重更高的AGV，同时也避免了电机33出现信号延时、漂移、干扰等现象。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.AGV的驱动单元，其特征在于，包括：

主框架；

两个动力模组，可分别绕一根第一旋转轴线转动地设置在所述主框架的相对两侧，每个动力模组均包括：

—与所述主框架可转动连接的二级框架；

—相对固定地设置在所述二级框架位于远离所述主框架一侧的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括主动轮以及驱使所述主动轮旋转的电机；

—可绕一根与所述第一旋转轴线相隔开水平距离的竖直的第二旋转轴线转动地设置在所述二级框架位于靠近所述主框架一侧的从动轮组件，所述从动轮组件包括：

—与所述二级框架可转动连接的三级框架；

—可绕一垂直于所述第二旋转轴线的第三旋转轴线转动地设置在所述三级框架内的四级框架，所述四级框架内从动轮组;

所述驱动轮组件还包括可被操控地相对所述驱动轮上下活动的支撑件，所述支撑件具有使其底部向下凸出至所述驱动轮底部之下的第一位置、以及使其底部向上活动至所述驱动轮底部之上的第二位置，所述主框架与所述二级框架之间对应所述第一位置设有第一限位结构，当所述支撑件活动至所述第一位置时可使所述动力模组相对所述主框架绕所述第一旋转轴线向上摆动，并通过所述第一限位结构可锁定其向上摆动后的角度，当所述支撑件活动至第二位置，并解锁所述第一限位结构可使所述动力模组相对所述主框架绕所述第一旋转轴线摆动向下摆动复位。

2.根据权利要求1所述的驱动单元，其特征在于，所述主框架的相对两侧分别设有向内侧延伸的安装位，所述动力模组分别安装在对应的安装位内，所述二级框架向外延伸出所述安装位以使所述驱动轮组件设于所述主框架的外侧。

3.根据权利要求2所述的驱动单元，其特征在于，所述安装位的两侧壁分别通过第一销轴与所述二级框架的相对两侧铰接，其铰接处形成所述第一旋转轴线；

所述二级框架的相对两侧在所述第一旋转轴线靠近所述主框架中部的一侧通过第二销轴与所述三级框架的相对两侧铰接，其铰接处形成所述第二旋转轴线；

所述四级框架的相对两侧通过第三销轴铰接于三级框架的中部，其铰接处形成所述第三旋转轴线。

4.根据权利要求3所述的驱动单元，其特征在于，所述驱动轮组件还包括与所述二级框架固定连接的安装架，所述主动轮的相对两侧分别设有与所述安装架铰接的第四销轴，所述电机设于所述安装架的外侧，所述第四销轴位于靠近所述电机一侧与所述电机的输出端直接连接。

5.根据权利要求1所述的驱动单元，其特征在于，所述三级框架设有至少两个沿所述第三旋转轴线并列布置的装配区，每个所述装配区内分别设有一个所述四级框架，位于每个四级框架内的所述从动轮组均包括对称设置在所述第三旋转轴线两侧的若干个从动轮。

6.根据权利要求1至5任一项所述的驱动单元，其特征在于，还包括设于所述主框架中部的旋转座、以及设于所述旋转座上的悬挂组件，所述旋转座可绕一位于所述主框架中部且平行于所述第一旋转轴线的第四旋转轴线转动，所述悬挂组件包括：

—回转支承，所述回转支承包括内圈以及可相对所述内圈转动的外齿轮，所述外齿轮与所述旋转座固定连接；

—导向缸，所述导向缸固定在所述内圈的上侧，其设有上侧开口的腔室；

—液压举升装置，包括与所述导向缸的腔室滑动配合的缸体、设于所述缸体内的活塞杆、位于所述导向缸外侧且与所述缸体固定连接的支架、设于所述支架上的动力站和编码器，所述活塞杆的端部与所述导向缸的内底壁固定连接，所述缸体设有用于连接动力站和其内腔的油路，所述导向缸侧部开设有向上侧延伸的滑槽，所述缸体的外侧设有插入所述滑槽的限位块，所述编码器设有与所述外齿轮啮合的编码器齿轮。

7.根据权利要求6所述的驱动单元，其特征在于，所述主框架包括相对设置的两块横板、以及间隔设置在所述两块横板中部的两块竖板，所述旋转座包括设于所述两块竖板之间与所述两块横板可转动连接的转轴、以及固定连接于所述转轴上的支撑板，所述支撑板与所述外齿轮固定连接。

8.AGV，其特征在于，包括车架、支承在所述车架底部的多个权利要求1至7任一项所述的驱动单元。

9.根据权利要求8所述的AGV，其特征在于，还包括上位机，所述驱动单元设有与所述上位机通讯连接的驱动控制器，所述驱动控制器根据所述上位机输出的行驶参数，并通过获取驱动单元的实时转向角度和两个主动轮的实时速度，以分别向两个电机输出控制指令，使驱动单元的转向角度和行驶速度时刻满足所述行驶参数，包括以下步骤：

上位机向各个驱动单元输出对应的行驶参数：转向角度θ和速度V；

驱动控制器获取驱动单元的实时转向角度θn和两个主动轮的实时速度Vn1和Vn2，并根据所述行驶参数输出控制指令：

当θ=θn且V≠0时，使Vn1=Vn2=V；

当θ≠θn且V≠0时，根据θ与θn的差值计算调整值x，使Vn1=V,Vn2=V+x；

当θ≠θn且V=0时，根据θ与θn的差值计算转向给定值y，使Vn1=Vn2=y，其中Vn1与Vn2方向相反。