CN211393735U - 一种agv底盘及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种AGV底盘及AGV，属于运输设备技术领域。该AGV底盘包括前底盘支撑架、后底盘支撑架、底盘固定板、主动轮组件和从动轮。通过将底盘固定板设置在前底盘支撑架和后底盘支撑架之间，底盘固定板的一端与前底盘支撑架活动铰接，另一端与后底盘支撑架铰接，并将主动轮组件转动连接在前底盘支撑架和后底盘支撑架的搭接处，从而形成了三点铰接结构。由于底盘固定板与前底盘支撑架活动铰接，因此当位于前底盘支撑架前端的从动轮遇到障碍物时，前底盘支撑架的前端能够绕其铰接点向上转动，从而实现避障，与此同时前底盘支撑架的后端向下转动抵压在主动轮组件，保证了主动轮组件对地的正压力，提高了AGV底盘越障时的运动稳定性。

Description

一种AGV底盘及AGV

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种AGV底盘及AGV。

背景技术

AGV，又称自动导引运输车，其装配有电磁或者光学等自动导引装置，从而能够沿规定的导引路径行驶。相较于其他的运输车，AGV由于具有自动导引装置，因此自动化程度高，被广泛应用在物流、仓储等多个领域。

现有的AGV底盘上设置车轮的部位大多设置有弹簧，利用弹簧在伸缩过程中弹性力的变化使车轮具有减震功能，从而提高AGV在运行过程中的稳定性。但是，由于弹簧在伸缩过程中所提供的力不是恒定的，其随着路况的不同而发生变化，因此其提供给车轮的力也不是恒定的，即车轮的正压力不能得到很好的保持，AGV在行走时不够稳定。尤其是在AGV底盘需要越障时，现有的AGV底盘不仅越障能力有效，且在越障时车轮处的正压力更无法保证，严重影响了AGV的使用性能。

实用新型内容

本实用新型实施例的一个目的在于提供一种AGV底盘，该AGV底盘不仅行驶稳定性高，且越障能力好。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV底盘，包括：

前底盘支撑架和后底盘支撑架，所述前底盘支撑架和所述后底盘支撑架相对设置，并拼接形成封闭的容置空间，且所述前底盘支撑架的端部和所述后底盘支撑架的端部在所述AGV底盘的中部搭接设置；

底盘固定板，设置在所述容置空间内，且所述底盘固定板的一端与所述前底盘支撑架活动铰接，另一端与所述后底盘支撑架铰接；

主动轮组件，转动连接在所述前底盘支撑架和所述后底盘支撑架的搭接处；

从动轮，转动连接在所述前底盘支撑架和所述后底盘支撑架上，并位于所述AGV底盘的端部。

作为优选，所述底盘固定板的另一端与所述后底盘支撑架活动铰接。

作为优选，所述前底盘支撑架和所述后底盘支撑架均呈U型结构，分别包括端板以及垂直设置在所述端板两端的侧板，所述前底盘支撑架的两个所述侧板的端部和所述后底盘支撑架的两个所述侧板的端部分别搭接形成左搭接部和右搭接部；

所述主动轮组件的数量为两个，分别转动连接在所述左搭接部和所述右搭接部处。

作为优选，所述AGV底盘还包括：

举升组件，所述举升组件包括举升托板和举升驱动件，所述举升驱动件设置在所述底盘固定板上，所述举升托板与所述举升驱动件的输出端连接，并被配置为能够沿竖直方向升降。

作为优选，所述举升驱动件包括举升电机；

所述举升组件还包括举升传动件，所述举升传动件包括丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构包括螺纹连接的丝杠和螺母，所述举升电机的电机轴与所述丝杠的一端传动连接，所述丝杠竖直设置，所述螺母套设在所述丝杠上，所述举升托板与所述螺母连接。

作为优选，所述举升电机的电机轴水平设置；

所述举升传动件还包括十字相交传动件，所述十字相交传动件包括传动连接的水平旋转件和竖直旋转件，所述举升电机的电机轴与所述水平旋转件传动连接，所述竖直旋转件与所述丝杠连接。

作为优选，所述十字相交传动件为涡轮蜗杆结构，所述涡轮蜗杆结构包括相互啮合的涡轮和蜗杆，所述举升电机的电机轴与所述涡轮传动连接，所述蜗杆竖直设置，并与所述丝杠同轴连接；或者

所述十字相交传动件为锥齿轮结构，所述锥齿轮结构包括垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述举升电机的电机轴与所述第一锥齿轮传动连接，所述第二锥齿轮套设在所述丝杠上。

作为优选，所述举升托板包括间隔设置的第一托板和第二托板，所述第一托板和所述第二托板的下方均设有所述举升传动件；

所述举升驱动件还包括皮带机构，所述皮带机构包括第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮和传动皮带，所述第一皮带轮、所述第二皮带轮和所述第三皮带轮排布呈三角形，所述传动皮带套设在所述第一皮带轮、所述第二皮带轮和所述第三皮带轮上，所述举升电机与所述第一皮带轮传动连接；

所述第二皮带轮与位于所述第一托板下方的所述举升传动件的输入端传动连接，所述第三皮带轮与位于所述第二托板下方的所述举升传动件的输入端传动连接。

作为优选，所述第一托板和所述第二托板的下方均设有多个所述举升传动件，相邻所述举升传动件之间通过连杆传动连接，以实现同步驱动。

本实用新型实施例的另一个目的在于提供一种AGV，行驶稳定性高，越障能力好。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV，包括如上所述的AGV底盘。

本实用新型实施例的有益效果：

本实用新型实施例提供了一种AGV底盘，该AGV底盘包括前底盘支撑架、后底盘支撑架、底盘固定板、主动轮组件和多个从动轮。通过将底盘固定板设置在前底盘支撑架和后底盘支撑架之间，底盘固定板的一端与前底盘支撑架活动铰接，另一端与后底盘支撑架铰接，并将主动轮组件转动连接在前底盘支撑架和后底盘支撑架的搭接处，从而形成了三点铰接结构。由于底盘固定板与前底盘支撑架活动铰接，因此当前底盘支撑架遇到障碍物时，前底盘支撑架的前端能够绕铰接点向上转动，从而实现避障，与此同时前底盘支撑架的后端向下转动，从而抵压主动轮组件，保证了在AGV底盘越障时主动轮组件对地的正压力，提高了AGV底盘越障时的运动稳定性。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供的AGV底盘的轴测图；

图2是本实用新型实施例所提供的AGV底盘在另一视角下的轴测图；

图3是本实用新型实施例所提供的AGV底盘的主视图；

图4是本实用新型实施例所提供的AGV底盘的仰视图。

图中：

1、前底盘支撑架；11、铰接孔；

2、后底盘支撑架；3、底盘固定板；

4、主动轮组件；41、主动驱动件；42、减速器；43、主动轮；

5、举升组件；51、举升驱动件；52、举升托板；521、第一托板；522、第二托板；53、十字相交传动件；54、皮带机构；541、第一皮带轮；542、第二皮带轮；543、第三皮带轮；544、传动皮带；545、涨紧轮；55、连杆；56、丝杠；

6、从动轮；7、活动铰接件；8、固定铰接件；9、电池。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例提供了一种AGV底盘，该AGV底盘设置在AGV的底部，是AGV重要的组成部件，其性能的好坏直接影响了AGV的运动性能。如图1至图4所示，该AGV底盘包括前底盘支撑架1、后底盘支撑架2、底盘固定板3、主动轮组件4和多个从动轮6。

其中，前底盘支撑架1、后底盘支撑架2和底盘固定板3组成该AGV底盘的主要框架结构。前底盘支撑架1和后底盘支撑架2相对设置，两者上均设置有容置槽，两个容置槽相对设置并拼接形成封闭的容置空间。在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2拼接时，前底盘支撑架1的端部和后底盘支撑架2的端部在AGV底盘的中部搭接设置，以形成安装主动轮组件4的搭接部。主动轮组件4转动连接在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2的搭接处。底盘固定板3设置在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2形成的容置空间内，且底盘固定板3的一端与前底盘支撑架1活动铰接，另一端与后底盘支撑架2铰接。多个从动轮6分别转动设置在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2上，并位于AGV底盘的端部。

在本实施例中，当主动轮组件4转动时，AGV底盘能够实现前后移动。该AGV底盘通过将底盘固定板3设置在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2之间，并将底盘固定板3的一端与前底盘支撑架1活动铰接，另一端与后底盘支撑架2铰接，从而形成了三点铰接结构。

由于底盘固定板3与前底盘支撑架1活动铰接，因此当位于前底盘支撑架1前端上的从动轮6遇到障碍物时，前底盘支撑架1的前端能够绕其活动的铰接点向上转动，从而实现了灵活避障。与此同时，前底盘支撑架1的后端向下转动，从而抵压在连接在前底盘支撑架1和后底盘支撑架2的搭接处的主动轮组件4上，进而保证了在AGV底盘越障时主动轮组件4对地的正压力，提高了AGV底盘越障时的运动稳定性。并且，由于主动轮组件4转动连接在AGV底盘的中部，其与位于两个底盘支撑架端部的铰接点均具有一定距离，因此避免了因主动轮组件4加速度过快导致的AGV底盘翻转情况的发生，从而进一步保证了整个AGV底盘的运动稳定性。

可选地，如图1至图4所示，前底盘支撑架1和后底盘支撑架2的结构相同。在本实施例中，前底盘支撑架1和后底盘支撑架2均呈U型结构，两个U型结构上设置有呈U型的容置槽，且两个容置槽拼接形成矩形容置空间。具体地，前底盘支撑架1和后底盘支撑架2均包括端板以及垂直设置在端板两端的第一侧板和第二侧板。

可选地，前底盘支撑架1的尺寸小于后底盘支撑架2的尺寸，从而在组装前底盘支撑架1和后底盘支撑架2时，前底盘支撑架1的第一侧板和第二侧板位于后底盘支撑架2的第一侧板和第二侧板之间，前底盘支撑架1的端板位于后底盘支撑架2的正前方。当然在其他实施例中，也可以将前底盘支撑架1和后底盘支撑架2的尺寸设置为相同，并交叉组装。并且，前底盘支撑架1和后底盘支撑架2的形状还可以根据需求设定为其他形状。

在本实施例中，主动轮组件4的数量为两个，两个主动轮组件4能够提高AGV底盘的运动稳定性。前底盘支撑架1的第一侧板的端部与后底盘支撑架2的第二侧板的端部搭接形成左搭接部，前底盘支撑架1的第二侧板的端部与后底盘支撑架2的第一侧板的端部搭接形成右搭接部，两个主动轮组件4分别转动连接在左搭接部和右搭接部处。

具体地，如图4所示，主动轮组件4包括主动驱动件41和主动轮43，主动驱动件41通过连接件连接在底盘固定板3的底面上，且主动驱动件41的驱动端穿过左搭接部或者右搭接部与对应的主动轮43连接。在本实施例中，主动驱动件41为电机，如图4所示，底盘固定板3上设置有为电机供电的电池9。可选地，电机和主动轮43之间还可以设置减速机构，以便调整电机的输出转速。当然在其他实施例中，也可以仅设置一个主动驱动件41，并在主动驱动件41和两个主动轮43之间设置传动机构，以实现利用一个主动驱动件41同时驱动两个主动轮43转动。或者也可以设置更多数量的主动轮组件4，以进一步提高AGV底盘的运动稳定性，具体的数量在此不做限制，根据需求设定。

为了实现前底盘支撑架1与底盘固定板3前端的活动铰接，如图3所示，前底盘支撑架1的第一侧板和第二侧板上设置有呈长条状的铰接孔11，活动铰接件7穿过铰接孔11与底盘固定板3的前端铰接。当位于前底盘支撑架1的前端的从动轮6遇到障碍物时，活动铰接件7能够在铰接孔11内转动，并沿铰接孔11的长度方向移动，以使前底盘支撑架1的前端向上转动，从而提高避障能力，且使前底盘支撑架1的后端向下转动，从而抵压主动轮组件4。

后底盘支撑架2的第一侧板和第二侧板上也设置圆形铰接孔，固定铰接件8穿过圆形铰接孔与底盘固定板3的后端铰接。在本实施例中，后底盘支撑架2不能相对于底盘固定板3发生转动。当然在其他实施例中，也可以将后底盘支撑架2与底盘固定板3的后端活动铰接，以进一步提高AGV底盘后端的避障能力。此时后底盘支撑架2的铰接孔11也呈长条状。

进一步地，为了增强该AGV底盘的功能性，该AGV底盘上还设置有举升组件5，以实现对其运输的物品的顶升。具体地，如图1至图3所示，举升组件5包括举升托板52和举升驱动件51，举升驱动件51设置在底盘固定板3上，举升托板52与举升驱动件51的输出端连接，并被配置为能够沿竖直方向升降。

可选地，举升驱动件51包括举升电机，举升电机的电机轴竖直设置。举升组件5还包括举升传动件，举升传动件为丝杠螺母结构，丝杠螺母结构包括螺纹连接的丝杠56和螺母，举升电机的电机轴与丝杠56的一端传动连接，丝杠56竖直设置，螺母套设在丝杠56上，举升托板52与螺母连接。在举升电机的驱动下，丝杠56随举升电机的电机轴旋转，丝杠56上的螺母沿竖直方向在丝杠56上向上移动，从而带动举升托板52向上运动。当然在其他实施例中，可以采用气缸作为举升驱动件51，此时将气缸的气缸杆直接与举升托板52连接，不用再设置举升传动件。

进一步地，为了降低举升组件5在竖直方向上占用的空间，以提高整个AGV底盘的稳定性以及紧凑性，在本实施例中，将举升电机的电机轴水平设置。为了实现举升托板52的上下移动，需要将举升电机的电机轴绕水平轴线的旋转变换至丝杠56绕竖直轴线的旋转，因此，该举升传动件还包括十字相交传动件53。具体地，十字相交传动件53包括传动连接的水平旋转件和竖直旋转件，举升电机的电机轴与水平旋转件传动连接，竖直旋转件与丝杠56连接。为了避免异物进入十字相交传动件53内，从而影响其运动的精确性，该十字相交传动件53外还套设有封闭罩，封闭罩固定连接在底盘固定板3的顶面上。

可选地，十字相交传动件53为涡轮蜗杆结构，涡轮蜗杆结构包括相互啮合的涡轮和蜗杆，举升电机的电机轴与涡轮传动连接，蜗杆竖直设置，并与丝杠56同轴连接。当然除了涡轮蜗杆结构外，十字相交传动件53还可以为锥齿轮结构，锥齿轮结构包括垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，举升电机的电机轴与第一锥齿轮传动连接，第二锥齿轮套设在丝杠56上。

为了降低整个举升托板52的重量，以降低顶升所需的动力，如图1和图2所示，举升托板52包括间隔设置的第一托板521和第二托板522，第一托板521和第二托板522的下方均设有举升传动件，举升驱动件51同时与位于第一托板521和第二托板522的下方的举升传动件传动连接，以实现同步驱动。为了实现对第一托板521和第二托板522的同步驱动，该举升驱动件51还包括皮带机构54，皮带机构54将位于第一托板521和第二托板522的下方的举升传动件传动连接。

具体地，皮带机构54包括第一皮带轮541、第二皮带轮542、第三皮带轮543和传动皮带544，第一皮带轮541、第二皮带轮542和第三皮带轮543排布呈三角形，传动皮带544套设在第一皮带轮541、第二皮带轮542和第三皮带轮543上。举升电机与第一皮带轮541传动连接，第二皮带轮542通过连接轴与位于第一托板521下方的举升传动件的输入端传动连接，第三皮带轮543同样通过连接轴与位于第二托板522下方的举升传动件的输入端传动连接。

当举升电机驱动第一皮带轮541运动时，第一皮带轮541驱动传动皮带544转动，从而驱动位于传动皮带544两端的第二皮带轮542和第三皮带轮543同步转动，进而驱动位于第一托板521和第二托板522的下方的举升传动件同步运动，将两个第一托板521和第二托板522同步举升。

可选地，在第一皮带轮541的两侧还分别设置有一个涨紧轮545，涨紧轮545抵压在传动皮带544的外侧，以提高传动皮带544的运动稳定性。当然，涨紧轮545的数量还可根据需求进行增减。

为了提高举升的稳定性，第一托板521和第二托板522的下方均设有多个举升传动件。在本实施例中，如图1和图2所示，第一托板521和第二托板522的下方设置有两个举升传动件，相邻举升传动件之间通过连杆55传动连接，以实现同步驱动。具体地，连杆55的一端与其中一个举升传动件内的蜗杆的输出端铰接，连杆55的另一端与另一个举升传动件内的蜗杆的输入端铰接。当然在其他实施例中，第一托板521和第二托板522的下方也可以设置更多数量的举升传动件，以进一步提高举升稳定性。

如图1至图4所示，该AGV底盘上设置有四个从动轮6，四个从动轮6分别转动连接在AGV底盘的四个边角处，以提高AGV底盘的运动稳定性。可选地，从动轮6为万向轮，以提高AGV底盘的运动灵活性。当然在其他实施例中，也可以根据需求增减从动轮6的数量。

本实施例还提供了一种AGV，该AGV包括上述的AGV底盘。通过利用上述AGV底盘，该AGV的运动稳定性高，且避障能力好。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV底盘，其特征在于，包括：

前底盘支撑架(1)和后底盘支撑架(2)，所述前底盘支撑架(1)和所述后底盘支撑架(2)相对设置，并拼接形成封闭的容置空间，且所述前底盘支撑架(1)的端部和所述后底盘支撑架(2)的端部在所述AGV底盘的中部搭接设置；

底盘固定板(3)，设置在所述容置空间内，且所述底盘固定板(3)的一端与所述前底盘支撑架(1)活动铰接，另一端与所述后底盘支撑架(2)铰接；

主动轮组件(4)，转动连接在所述前底盘支撑架(1)和所述后底盘支撑架(2)的搭接处；

从动轮(6)，转动连接在所述前底盘支撑架(1)和所述后底盘支撑架(2)上，并位于所述AGV底盘的端部。

2.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，

所述底盘固定板(3)的另一端与所述后底盘支撑架(2)活动铰接。

3.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，

所述前底盘支撑架(1)和所述后底盘支撑架(2)均呈U型结构，分别包括端板以及垂直设置在所述端板两端的第一侧板和第二侧板，所述前底盘支撑架(1)的所述第一侧板的端部与所述后底盘支撑架(2)的所述第二侧板的端部搭接形成左搭接部，所述前底盘支撑架(1)的所述第二侧板的端部与所述后底盘支撑架(2)的所述第一侧板的端部搭接形成右搭接部；

所述主动轮组件(4)的数量为两个，分别转动连接在所述左搭接部和所述右搭接部处。

4.根据权利要求1所述的AGV底盘，其特征在于，还包括：

举升组件(5)，所述举升组件(5)包括举升托板(52)和举升驱动件(51)，所述举升驱动件(51)设置在所述底盘固定板(3)上，所述举升托板(52)与所述举升驱动件(51)的输出端连接，并被配置为能够沿竖直方向升降。

5.根据权利要求4所述的AGV底盘，其特征在于，

所述举升驱动件(51)包括举升电机；

所述举升组件(5)还包括举升传动件，所述举升传动件包括丝杠螺母结构，所述丝杠螺母结构包括螺纹连接的丝杠(56)和螺母，所述举升电机的电机轴与所述丝杠(56)的一端传动连接，所述丝杠(56)竖直设置，所述螺母套设在所述丝杠(56)上，所述举升托板(52)与所述螺母连接。

6.根据权利要求5所述的AGV底盘，其特征在于，

所述举升电机的电机轴水平设置；

所述举升传动件还包括十字相交传动件(53)，所述十字相交传动件(53)包括传动连接的水平旋转件和竖直旋转件，所述举升电机的电机轴与所述水平旋转件传动连接，所述竖直旋转件与所述丝杠(56)连接。

7.根据权利要求6所述的AGV底盘，其特征在于，

所述十字相交传动件(53)为涡轮蜗杆结构，所述涡轮蜗杆结构包括相互啮合的涡轮和蜗杆，所述举升电机的电机轴与所述涡轮传动连接，所述蜗杆竖直设置，并与所述丝杠(56)同轴连接；或者

所述十字相交传动件(53)为锥齿轮结构，所述锥齿轮结构包括垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述举升电机的电机轴与所述第一锥齿轮传动连接，所述第二锥齿轮套设在所述丝杠(56)上。

8.根据权利要求5-7任一项所述的AGV底盘，其特征在于，

所述举升托板(52)包括间隔设置的第一托板(521)和第二托板(522)，所述第一托板(521)和所述第二托板(522)的下方均设有所述举升传动件；

所述举升驱动件(51)还包括皮带机构(54)，所述皮带机构(54)包括第一皮带轮(541)、第二皮带轮(542)、第三皮带轮(543)和传动皮带(544)，所述第一皮带轮(541)、所述第二皮带轮(542)和所述第三皮带轮(543)排布呈三角形，所述传动皮带(544)套设在所述第一皮带轮(541)、所述第二皮带轮(542)和所述第三皮带轮(543)上，所述举升电机与所述第一皮带轮(541)传动连接；

所述第二皮带轮(542)与位于所述第一托板(521)下方的所述举升传动件的输入端传动连接，所述第三皮带轮(543)与位于所述第二托板(522)下方的所述举升传动件的输入端传动连接。

9.根据权利要求8所述的AGV底盘，其特征在于，

所述第一托板(521)和所述第二托板(522)的下方均设有多个所述举升传动件，相邻所述举升传动件之间通过连杆(55)传动连接，以实现同步驱动。

10.一种AGV，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的AGV底盘。

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