CN214456562U - 一种带举升功能的重载全向agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架，车架的内部固定安装有第一井格，第一井格底部的内部固定安装有转向架，转向架顶部的内部铰接有转盘，转盘一端的内部活动安装有主电机，转盘另一端的底部活动安装有转向电机，转向电机的输出端固定安装有转向齿轮，转向齿轮的外侧啮合有传动齿轮，转向架的底部活动安装有主动万向轮，第一井格的两侧均固定安装有第二井格，第二井格内腔的底部固定安装有电池系统。激光防撞单元与导向单元呈矩形分布在车架的对角线位置，且激光防撞单元与导向单元间隔分布安装，通过激光防撞单元为激光行传感器用以监测规避障碍物，在转移货物中的自动化，提升了作业生产效率。

Description

一种带举升功能的重载全向AGV

技术领域

本实用新型属于轮式移动机器人技术领域，具体涉及一种带举升功能的重载全向AGV。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，潜入顶升式AGV作为AGV小车中的其中一类，一般用来潜入货物底部，通过自身的顶升装置将货物顶起然后进行搬运。

如中国专利CN109019434A所公开的一种可举升的小型重载全向AGV小车，该可举升的小型重载全向AGV小车将精密摆线针轮减速器应用于车轮模组，提高了车轮的承重能力和转矩，同时减小车轮所占用的安装空间，使得车身框架内有足够大的空间用于安装举升机构，举升机构为特殊的双联举升机构，结构紧凑，多个支承臂同时工作得到的举升力较大，举升动作十分平稳，适用于自动化和物流仓储，然而在其使用时还存在以下问题：

1、由于其采用了电动式顶升的顶升方式，现有的在顶升过程中的多结构配合，导致了其结构复杂，成本较高，运行维护管理成本较高，相对的效益降低。

2、由于其现有的采用车身框架装置和车轮模组，虽然根据麦克纳母轮其灵活进行转向，但是没有设置车轮自锁结构，导致了使用过程中存在着自锁困难并且占用空间较大等问题。

3、由于现有的采用了举升托板和从动剪切切式支撑臂，虽然在举升过程中能够加大举升面积与举升质量，但是相对的举升质量的提升也造成了如果重心的偏移容易车身倾覆，导致了容易因货物重心位置的变化而失去平衡。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种带举升功能的重载全向AGV，解决了具有结构复杂，成本较高、自锁困难并且占用空间较大和容易因货物重心位置的变化而失去平衡的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架，所述车架的内部固定安装有第一井格，所述第一井格底部的内部固定安装有转向架，所述转向架顶部的内部铰接有转盘，所述转盘一端的内部活动安装有主电机，所述转盘另一端的底部活动安装有转向电机，所述转向电机的输出端固定安装有转向齿轮，所述转向齿轮的外侧啮合有传动齿轮，所述转向架的底部活动安装有主动万向轮，所述第一井格的两侧均固定安装有第二井格，所述第二井格内腔的底部固定安装有电池系统，所述第二井格内腔的底部固定安装有顶架，所述顶架的内部固定安装有楔形架，所述楔形架的内部活动安装有楔形块，所述顶架一侧的内部固定安装有顶升电机，所述顶升电机的输出端固定安装有旋转丝杠，所述旋转丝杠远离顶升电机的一端活动安装有丝杠螺母，所述车架的内部固定安装有第三井格，所述第三井格底部的内部铰接有两个辅助轮，所述第三井格的底部固定安装有辅助电机，所述辅助电机的输出端活动安装有减速机，所述车架的内部固定安装有第四井格，所述车架的内部固定安装有第五井格，所述第五井格的内部固定安装有两个电器安装组件。

优选的，所述主电机的输出端与主动万向轮通过链条传动相连，所述传动齿轮的底部与主动万向轮的顶部通过啮合传动连接，所述传动齿轮活动安装在转盘内部。

优选的，所述楔形块的顶部活动安装有液压顶杆，所述楔形块的一端与丝杠螺母活动连接，所述丝杠螺母活动安装在楔形架的内部。

优选的，所述辅助轮、辅助电机和减速机的数量均为两组，且对称安装在第三井格和第五井格底部的内部，所述减速机的输出端通过链条与辅助轮传动连接。

优选的，所述顶架、楔形块、顶升电机、旋转丝杠和丝杠螺母的数量为三个，且均匀分布在第四井格与第三井格的内部，所述第四井格与两个第三井格呈等腰三角形均匀分布在车架的内部。

优选的，所述车架的外侧活动安装有操作板，所述车架的外侧活动安装有充电刷。

优选的，所述车架的外侧活动安装有两个导航单元，所述车架的外侧活动安装有两个激光防撞单元。

优选的，两个所述导航单元与两个激光防撞单元呈对称均匀分布在车架的四个对角线位置。

优选的，所述主动万向轮与两组辅助轮呈等腰三角形均匀分布在车架的底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置液压顶杆，顶升电机转动后带动旋转丝杠的转动，同时旋转丝杠在丝杠螺母的作用下将顶端连接的楔形块进行移动，楔形块的顶端为平面，楔形块顶端平面设置有导轮，液压顶杆在导轮的移动下将液压顶杆升起，且三组顶升结构呈等腰三角形均匀分布，在顶升过程中，自锁容易，不易滑动、稳定了货物的重心，同时楔形块的顶部平面结构提高了承货时的稳定性。

2、通过转盘，转盘一侧安装的转向电机转动，带动转向齿轮的转动，并带动啮合的传动齿轮转动，传动齿轮贯穿转盘，并啮合在主动万向轮安装盘的一侧，从而根据转向电机的转动带动，转盘底部铰接的主动万向轮的旋转，实现转向，同时主电机通过链式传动带动，主动万向轮的转动辅助移动，并将设备进行移动平稳转向，并通过辅助电机转动带动减速机的内部转动，减速机的作用将辅助电机的作用力平稳实现停止与启动，减低货物的中心移动，同时减速机通过铰链式非独立悬挂差速驱动带动辅助轮的转动，并与主动万向轮和辅助轮呈等腰三角形均匀分布，进一步地强化了设备的平稳性，使得在移动过程中重心不偏移。

3、通过设置激光防撞单元与导向单元，激光防撞单元与导向单元呈矩形分布在车架的对角线位置，且激光防撞单元与导向单元间隔分布安装，该设计保证了设备在移动过程中，双向的均可移动，通过激光防撞单元为激光行传感器用以监测规避障碍物，导航单元在系统的加持下将运行路线规划并安排行进路线，使得设备移动自如，灵活的移动实现了设备，在转移货物中的自动化，提升了作业生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的隐藏盖板俯视立体结构示意图；

图2为本实用新型的隐藏盖板俯视结构示意图；

图3为本实用新型的局部拆分结构示意图；

图4为本实用新型的后视隐藏结构立体图结构示意图；

图5为本实用新型的前视隐藏结构立体结构示意图。

图中：1、车架；2、液压顶杆；3、转盘；4、主电机；5、充电刷；6、传动齿轮；7、转向齿轮；8、导航单元；9、电池系统；10、操作板；11、激光防撞单元；12、电器安装组件；13、第一井格；14、辅助轮；15、楔形架；16、楔形块；17、顶架；18、转向电机；19、转向架；20、主动万向轮；21、顶升电机；22、旋转丝杠；23、丝杠螺母；24、辅助电机；25、减速机；26、第二井格；27、第三井格；28、第四井格；29、第五井格。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架1，车架1的内部固定安装有第一井格13，第一井格13底部的内部固定安装有转向架19，转向架19顶部的内部铰接有转盘3，转盘3一端的内部活动安装有主电机4，转盘3另一端的底部活动安装有转向电机18，转向电机18的输出端固定安装有转向齿轮7，转向齿轮7的外侧啮合有传动齿轮6，转向架19的底部活动安装有主动万向轮20，第一井格13的两侧均固定安装有第二井格26，第二井格26内腔的底部固定安装有电池系统9，第二井格26内腔的底部固定安装有顶架17，顶架17的内部固定安装有楔形架15，楔形架15的内部活动安装有楔形块16，顶架17一侧的内部固定安装有顶升电机21，顶升电机21的输出端固定安装有旋转丝杠22，旋转丝杠22远离顶升电机21的一端活动安装有丝杠螺母23，车架1的内部固定安装有第三井格27，第三井格27底部的内部铰接有两个辅助轮14，第三井格27的底部固定安装有辅助电机24，辅助电机24的输出端活动安装有减速机25，车架1的内部固定安装有第四井格28，车架1的内部固定安装有第五井格29，第五井格29的内部固定安装有两个电器安装组件12，主电机4的输出端与主动万向轮20通过链条传动相连，传动齿轮6的底部与主动万向轮20的顶部通过啮合传动连接，传动齿轮6活动安装在转盘3内部，楔形块16的顶部活动安装有液压顶杆2，楔形块16的一端与丝杠螺母23活动连接，丝杠螺母23活动安装在楔形架15的内部。

本实施方案中，通过液压顶杆2，顶升电机21转动后带动旋转丝杠22的转动，同时旋转丝杠22在丝杠螺母23的作用下将顶端连接的楔形块16进行移动，楔形块16的顶端为平面，楔形块16顶端平面设置有导轮，液压顶杆2在导轮的移动下将液压顶杆2升起，通过转盘3，转盘3一侧安装的转向电机18转动，带动转向齿轮7的转动，并带动啮合的传动齿轮6转动，传动齿轮6贯穿转盘3，并啮合在主动万向轮20安装盘的一侧，从而根据转向电机18的转动带动，转盘3底部铰接的主动万向轮20的旋转，实现转向，同时主电机4通过链式传动带动，主动万向轮20的转动辅助移动，并将设备进行移动平稳转向，并通过辅助电机24转动带动减速机25的内部转动，减速机25的作用将辅助电机24的作用力平稳实现停止与启动，减低货物的中心移动，同时减速机25通过铰链式非独立悬挂差速驱动带动辅助轮14的转动，实现良好平稳的移动，电器安装组件12的作用是，安装辅助电子安装组件，使设备的功能更加完善。

实施例二：

如图1-5所示，在实施例一的基础上，本实用新型提供一种技术方案：辅助轮14、辅助电机24和减速机25的数量均为两组，且对称安装在第三井格27和第五井格29底部的内部，减速机25的输出端通过链条与辅助轮14传动连接，述顶架17、楔形块16、顶升电机21、旋转丝杠22和丝杠螺母23的数量为三个，且均匀分布在第四井格28与第二井格26的内部，第四井格28与两个第二井格26呈等腰三角形均匀分布在车架1的内部，主动万向轮20与两组辅助轮14呈等腰三角形均匀分布在车架1的底部。

本实施例中，三组顶升结构的呈等腰三角形均匀分布，在顶升过程中，自锁容易，不易滑动、稳定了货物的重心，同时楔形块16的顶部平面结构提高了承货时的稳定性，辅助轮14为铰链式非独立悬挂差速驱动的转动，并与主动万向轮20和辅助轮14呈等腰三角形均匀分布，进一步地强化了设备的平稳性，使得在移动过程中重心不偏移，三个顶升机构同时运转，带动盖板的升起与落下。

实施例三：

如图1-5所示，在实施例一、实施例二的基础上，本实用新型提供一种技术方案：车架1的外侧活动安装有操作板10，车架1的外侧活动安装有充电刷5，车架1的外侧活动安装有两个导航单元8，车架1的外侧活动安装有两个激光防撞单元11，两个导航单元8与两个激光防撞单元11呈对称均匀分布在车架1的四个对角线位置。

本实施例中，通过设置激光防撞单元11与导航单元8，激光防撞单元11与导航单元8呈矩形分布在车架1的对角线位置，且激光防撞单元11与导航单元8间隔分布安装，该设计保证了设备在移动过程中，双向的均可移动，通过激光防撞单元11为激光行传感器用以监测规避障碍物，导航单元8在系统的加持下将运行路线规划并安排行进路线，使得设备移动自如，灵活的移动实现了设备，在转移货物中的自动化，提升了作业生产效率，充电刷5，在设备需要充电时，在系统的指令同意下，调配别的设备进行填补，需要充电的设备在系统路线规划，与激光防撞单元11共同作用下，移动至充电区域，充电刷5外接充电器后，输出端与电池系统9的输入端电性连接，且电池系统9的输入端通过导线与转向电机18、主电机4、顶升电机21、导航单元8、激光防撞单元11和辅助电机24的输入端电性连接，为其供电，电池系统9的数量为两个对称分布在车架1的内部。

本实用新型的工作原理及使用流程：设备工作时，通过激光防撞单元11与导航单元8，激光防撞单元11与导航单元8呈矩形分布在车架1的对角线位置，且激光防撞单元11与导航单元8间隔分布安装，该设计保证了设备在移动过程中，双向的均可移动，通过激光防撞单元11为激光行传感器用以监测规避障碍物，导航单元8在系统的加持下将运行路线规划并安排行进路线，通过转盘3一侧安装的转向电机18转动，带动转向齿轮7的转动，并带动啮合的传动齿轮6转动，传动齿轮6贯穿转盘3，并啮合在主动万向轮20安装盘的一侧，从而根据转向电机18的转动带动，转盘3底部铰接的主动万向轮20的旋转，实现转向，同时主电机4通过链式传动带动，主动万向轮20的转动辅助移动，并将设备进行移动平稳转向，并通过辅助电机24转动带动减速机25的内部转动，减速机25的作用将辅助电机24的作用力平稳实现停止与启动，减低货物的中心移动，同时减速机25通过铰链式非独立悬挂差速驱动带动辅助轮14的转动，实现良好平稳的移动，伴随着激光防撞单元11的实时监测下，行进至需要移动的货物位置时定位准确后，通过顶升电机21转动后带动旋转丝杠22的转动，同时旋转丝杠22在丝杠螺母23的作用下将顶端连接的楔形块16进行移动，楔形块16的顶端为平面，楔形块16顶端平面设置有导轮，液压顶杆2在导轮的移动下将液压顶杆2升起，三个顶升机构同时运转，将盖板升起，在接受货物完全升起后移动，将货物运抵至需要放置的位置，电器安装组件12的作用是，安装辅助电子安装组件，使设备的功能更加完善，在设备需要充电时，在系统的指令同意下，调配别的设备进行填补，需要充电的设备在系统路线规划，与激光防撞单元11共同作用下，移动至充电区域，充电刷5外接充电器后，输出端与电池系统9的输入端电性连接，为电池系统9提供电力补充。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）的内部固定安装有第一井格（13），所述第一井格（13）底部的内部固定安装有转向架（19），所述转向架（19）顶部的内部铰接有转盘（3），所述转盘（3）一端的内部活动安装有主电机（4），所述转盘（3）另一端的底部活动安装有转向电机（18），所述转向电机（18）的输出端固定安装有转向齿轮（7），所述转向齿轮（7）的外侧啮合有传动齿轮（6），所述转向架（19）的底部活动安装有主动万向轮（20），所述第一井格（13）的两侧均固定安装有第二井格（26），所述第二井格（26）内腔的底部固定安装有电池系统（9），所述第二井格（26）内腔的底部固定安装有顶架（17），所述顶架（17）的内部固定安装有楔形架（15），所述楔形架（15）的内部活动安装有楔形块（16），所述顶架（17）一侧的内部固定安装有顶升电机（21），所述顶升电机（21）的输出端固定安装有旋转丝杠（22），所述旋转丝杠（22）远离顶升电机（21）的一端活动安装有丝杠螺母（23），所述车架（1）的内部固定安装有第三井格（27），所述第三井格（27）底部的内部铰接有两个辅助轮（14），所述第三井格（27）的底部固定安装有辅助电机（24），所述辅助电机（24）的输出端活动安装有减速机（25），所述车架（1）的内部固定安装有第四井格（28），所述车架（1）的内部固定安装有第五井格（29），所述第五井格（29）的内部固定安装有两个电器安装组件（12）。

2.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述主电机（4）的输出端与主动万向轮（20）通过链条传动相连，所述传动齿轮（6）的底部与主动万向轮（20）的顶部通过啮合传动连接，所述传动齿轮（6）活动安装在转盘（3）内部。

3.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述楔形块（16）的顶部活动安装有液压顶杆（2），所述楔形块（16）的一端与丝杠螺母（23）活动连接，所述丝杠螺母（23）活动安装在楔形架（15）的内部。

4.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述辅助轮（14）、辅助电机（24）和减速机（25）的数量均为两组，且对称安装在第三井格（27）和第五井格（29）底部的内部，所述减速机（25）的输出端通过链条与辅助轮（14）传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述顶架（17）、楔形块（16）、顶升电机（21）、旋转丝杠（22）和丝杠螺母（23）的数量为三个，且均匀分布在第四井格（28）与第二井格（26）的内部，所述第四井格（28）与两个第二井格（26）呈等腰三角形均匀分布在车架（1）的内部。

6.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述车架（1）的外侧活动安装有操作板（10），所述车架（1）的外侧活动安装有充电刷（5）。

7.根据权利要求1所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述车架（1）的外侧活动安装有两个导航单元（8），所述车架（1）的外侧活动安装有两个激光防撞单元（11）。

8.根据权利要求7所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：两个所述导航单元（8）与两个激光防撞单元（11）呈对称均匀分布在车架（1）的四个对角线位置。

9.根据权利要求4所述的一种带举升功能的重载全向AGV，其特征在于：所述主动万向轮（20）与两组辅助轮（14）呈等腰三角形均匀分布在车架（1）的底部。

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