CN209888628U - 运输车及运输车的驱动模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种运输车的驱动模块，其包括第一基部(100)、第一驱动电机(300)、驱动轮(500)和随动轮(600)，所述第一驱动电机(300)、所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)设置于所述第一基部(100)，所述随动轮(600)套设在所述第一驱动电机(300)上，所述第一驱动电机(300)与所述驱动轮(500)传动相连。本实用新型还公开一种运输车。上述方案能解决目前的运输车的驱动模块存在体积较大的问题。

Description

运输车及运输车的驱动模块

技术领域

本实用新型涉及运输车技术领域，尤其涉及一种运输车及运输车的驱动模块。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。AGV车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。

AGV车通常包括至少两个驱动模块，驱动模块是AGV车行走的动力驱动机构，能够实现AGV车的行进。AGV车的行进性能是评价AGV车质量的重要指标。目前的驱动模块通常包括两个支撑轮，进而存在体积较大的问题。驱动模块的体积较大，则不利于AGV车的行进。当然，不局限于运输车，其它种类的运输车也会存在相同的问题。

实用新型内容

本实用新型公开一种运输车的驱动模块，以解决目前的运输车的驱动模块存在体积较大的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种运输车的驱动模块，包括第一基部、第一驱动电机、驱动轮和随动轮，所述第一驱动电机、所述驱动轮和所述随动轮设置于所述第一基部，所述随动轮套设在所述第一驱动电机上，所述第一驱动电机与所述驱动轮传动相连。

一种运输车，包括上文所述的驱动模块。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的驱动模块对现有的驱动模块的结构进行了改进，将随动轮套设在第一驱动电机上，第一驱动电机作为随动轮的安装基础，能够使得第一驱动电机充分利用随动轮的内部空间，进而能够提高驱动模块的结构紧凑性，进而能够降低驱动模块的体积。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1-图4分别为本实用新型实施例公开的种驱动模块在不同视角下的结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的第一基部的结构示意图；

图6为本实用新型实施例公开的第二基部的结构示意图；

图7为本实用新型实施例公开的第一基部与第二基部的装配示意图。

附图标记说明：

100-第一基部、110-基部主体、111-避让孔、112-连接孔、113-连接件、120-铰接轴、130-限位板、

200-第二基部、210-板状基体、220-连接部、221-铰接孔、230-第一限位部、

300-第一驱动电机、

400-回转轴承、410-内圈、420-外圈、430-第二限位部、

500-驱动轮、

600-随动轮、610-固定套、620-轴承、630-轮体、

700-第二驱动电机、710-驱动齿轮、720-随动齿轮、730-角度传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图7，本实用新型实施公开一种运输车的驱动模块，所公开的驱动模块用于实现运输车行进的驱动。

本实用新型实施例公开的驱动模块包括第一基部100、第一驱动电机300、驱动轮500和随动轮600。

第一驱动电机300与驱动轮500传动相连，进而实现动力的传输，使得驱动轮500具有驱动力。随动轮600不产生驱动力，在驱动模块驱动运输车行进的过程中，随动轮600能够跟随运动。通常情况下，驱动轮500和随动轮600可以并排设置。

第一基部100作为安装基础，第一驱动电机300、驱动轮500和随动轮600设置在第一基部100上。具体的，第一驱动电机300、驱动轮500和随动轮600中至少一者可以直接设置在第一基部100上，当然，其它部件的可以间接设置在第一基部100上，例如，第一驱动电机300可以直接固定在第一基部100上，而驱动轮500可以通过与第一驱动电机300的传动连接，进而通过第一驱动电机300间接设置在第一基部100上。

本实用新型实施例中，随动轮600可以套设在第一驱动电机300上，可以认为，随动轮600通过第一驱动电机300间接设置在第一基部100上。采用套设的方式装配，使得第一驱动电机300能够利用随动轮600围成的空间进行设置。

本实用新型实施例公开的驱动模块对现有的驱动模块的结构进行了改进，将随动轮600套设在第一驱动电机300上，第一驱动电机300作为随动轮600的安装基础，能够使得第一驱动电机300充分利用随动轮600的内部空间，进而能够提高驱动模块的结构紧凑性，进而能够降低驱动模块的体积。

如上文所述，第一驱动电机300与驱动轮500传动相连，具体的，第一驱动电机300具有动力输出轴，动力输出轴与驱动轮500传动连接，从而实现动力的传输。

在更为优选的方案中，驱动轮500和随动轮600可以分别设置在第一基部100的两侧，第一驱动电机300的动力输出轴可以穿过第一基部100且与驱动轮500传动相连。此种情况下，无疑能够使得驱动模块的结构更加紧凑，有利于进一步减小驱动模块的体积。

本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括第二基部200，第二基部200可以与运输车的车架相连，进而实现驱动模块与运输车的车架之间的连接。在优选的方案中，第一基部100可以与第二基部200铰接相连，第一驱动电机300、驱动轮500和随动轮600可以随第一基部100相对于第二基部200摆动。具体的，驱动轮500和随动轮600分别位于第一基部100的铰接轴线的两侧，驱动轮500和随动轮600随第一基部100相对于第二基部200摆动以实现浮动支撑。第一基部100的铰接轴线也是第一基部100的摆动轴线。

在运输车行进的地面不平整时，由于驱动轮500和随动轮600能够相对于第二基部200进行跷跷板式的浮动，从而能够使得驱动轮500和随动轮600通过调整自身的角度同时与地面接触，避免驱动轮500或随动轮600发生悬空的现象。由于能够避免悬空问题，因此能够避免运输车走偏或打滑，进而能够进一步提高运输车的行走性能。

需要说明的是，受限于安装环境，驱动轮500和随动轮600跟随第一基部100在一定的角度范围内摆动，而不会无限制的摆动，实质上，驱动轮500和随动轮600通过第一基部100与第二基部200之间的铰接，能够在一定的角度范围内摆动，当摆动到极限位置时会受到运输车的车架或驱动模组的其它部件(例如第二基部200)的限制，而停止继续摆动，进而避免过度摆动而导致支撑失效的问题。

为了实现运输车行驶过程中的转向，在优选的方案中，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括回转轴承400，第二基部200可以通过回转轴承400与运输车的车架连接。回转轴承400用于实现驱动模块与运输车的车架之间的连接，同时还能够实现驱动模块相对于运输车的车架之间的转动，从而实现运输车在行进过程中的转向。当然，第一基部100也可以通过其它种类的回转机构实现与运输车的车架之间的转动连接。

如上文所述，第一基部100的铰接轴线可以位于驱动轮500与随动轮600之间。在更为优选的方案中，本实用新型实施例公开的驱动模块在包括回转轴承400的前提下，驱动轮500和随动轮600还可以同轴设置，驱动轮500与随动轮600的轴心连线的中点，可以位于回转轴承400的中心线上，此种情况无疑能够进一步提高支撑的均衡性。

本实用新型实施例中，回转轴承400可以包括内圈410、外圈420和设置在两者之间的滚动体，滚动体通常为滚珠或滚柱。

回转轴承400的内圈410与第二基部200相连，回转轴承400的外圈420用于与运输车的车架相连。通常情况下，第二基部200、第一基部100及安装在第一基部100上的部件形成的整体通过第二基部200与内圈410相连，具体的，第二基部200与内圈410固定相连。在转向的过程中，内圈410相对于外圈420转动，从而实现整个驱动模块相对于运输车的车架的转动，达到转向的目的。

具体的，回转轴承400的回转中心可以与第一基部100的摆动轴线相交，从而提高装配的均衡性，更有利于驱动模块对运输车的车架的支撑。

本实用新型实施例中，第一基部100和第二基部200的结构可以有多种。请再次参考图6，第二基部200可以包括板状基体210和分别固定在板状基体210底面的两端的两个连接部220，各连接部220与第一基部100铰接。连接部220可以为连接片。此种结构的第二基部200占用空间小，有利于驱动模块更紧凑地装配。

第一基部100可以包括基部主体110和分别设置在基部主体110两端的两个铰接轴120，两个连接部220均可以开设有铰接孔221，两个铰接轴120可以分别与两个铰接孔221铰接配合，从而实现第一基部100与第二基部200之间铰接的稳定性。铰接轴120的中心线为第一基部100的铰接轴线，当然也是第一基部100的摆动轴线。

如上文所述，驱动轮500和随动轮600跟随第一基部100在一定的角度范围内摆动，而不会无限制的摆动，基于此，本实用新型实施例中，第一基部100还可以包括分别固定在基部主体110两侧的两个限位板130，两个限位板130可以与第二基部200之间形成间隙，两个限位板130可随第一基部100的摆动，与第二基部200限位配合。上述间隙能够决定第一基部100的摆动幅度。

具体的，基部主体110可以为板状结构件，驱动轮500和随动轮600可以分别位于基部主体110的两侧，基部主体110可以开设有避让孔111，第一驱动电机300固定在基部主体110一侧的板面上，第一驱动电机300的动力输出轴可以穿过避让孔111且与驱动轮500传动相连。很显然，基部主体110采用板状结构件能够减小体积，有利于驱动模块更紧凑地装配。

本实用新型实施例中，基部主体110可以开设有围绕避让孔111分布的至少两个连接孔112，第一驱动电机300可以通过与连接孔112连接的连接件113固定在基部主体110上。具体的，连接件113可以是螺纹连接件。

如上文所述，随动轮600套设在第一驱动电机300上，当然，此种装配关系不会影响随动轮600的运动。一种具体的实施方式中，随动轮600可以包括固定套610、轴承620和轮体630，轮体630可以通过轴承620安装在固定套610上。固定套610固定地套设在第一驱动电机300上，例如固定套610可以通过过盈配合的方式固定在第一驱动电机300上。

如上文所述，第一驱动电机300与驱动轮之间可以通过减速器相连。为了进一步减小驱动模块的体积，在更为优选的方案中，驱动轮可以为减速轮，也就是说，驱动轮具有减速功能，无需额外配置专门的减速器，这能够进一步减小驱动模块的体积。同时，减速轮还具有控制精度较高、可靠性较好、寿命较长等优点。

如上文所述，本实用新型实施例公开的驱动模块中，第二基部200可以通过回转轴承400实现与运输车的车架之间的转动连接，从而实现驱动模块的转向。在实际的工作过程中，运输车可以采用多种方式实现驱动模块行进过程中的转向。请再次参考图1-图4，外圈420可以为异形外圈，外圈420的外侧轮缘面可以为齿轮面。

在外圈420的外侧轮缘面为齿轮面的基础之上，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括第二驱动电机700，第二驱动电机700可以固定在第二基部200上，第二驱动电机700的动力输出轴上可以设置有驱动齿轮710，驱动齿轮710与外圈420啮合。由于内圈410、第二驱动电机700及驱动齿轮710直接或间接设置在第二基部200上，而外圈420与运输车的车架相连，在第二驱动电机700带动驱动齿轮710转动的过程中，由于驱动齿轮710与外圈420之间的啮合关系，外圈420连接在运输车的车架上，因此内圈410、第二驱动电机700、驱动齿轮710和第二基部200均能够沿外圈420的圆周方向转动，第二基部200的转动，能够带动安装在第一基部100上的两个支撑滚轮的转动，达到转向的目的。

上述通过齿轮传动的方式实现驱动模块行进过程中的转向，由于齿轮啮合精度较高，因此具有转向稳定的优点。

在实际的工作过程中，支撑滚轮无需实现360°的转动即可满足运输车的转向需求。基于此，在更为优选的方案中，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括第一限位部230，第一限位部230固定在第二基部200上，外圈420可以设置有第二限位部430，第二限位部430与第一限位部230在外圈420的圆周方向分散设置，而且第二限位部430与第一限位部230在外圈420的圆周方向能够限位配合。在转向的过程中，第一限位部230会绕外圈420转动，当转动到一定的角度后，第一限位部230会与第二限位部430限位配合，进而避免转向的进一步进行。

通常情况下，支撑滚轮在行进的过程中需要左右转向，基于此，第一限位部230可以为两个，两个第一限位部230可以对称地设置在第二限位部430的两侧，从而实现左右均等地转向。一种具体的实施方式中，两个第一限位部230和第二限位部430均等地设置在外圈420的圆周方向上。当然，两个第一限位部230也可以不对称地设置在第二限位部430的两侧。

为了精确地控制支撑滚轮的转向角度，在运输车行进的过程中需要掌控支撑滚轮的转向角度，检测支撑滚轮的转向角度的方式有多种，请再次参考图1-图4，在更为优选的方案中，回转轴承400的外圈420的外侧轮缘面为齿轮面的前提下，本实用新型实施例公开的驱动模块还可以包括随动齿轮720，随动齿轮720转动地安装在第二基部200上，随动齿轮720的中心转轴连接有角度传感器730，随动齿轮720与外圈420啮合，随动齿轮720能够沿外圈420的圆周方向转动，同时还会发生自转。角度传感器730能够检测随动齿轮720的转速，进而间接获取支撑滚轮的转向角度。

当然，还可以采用其他的方式实现转向角度的检测，如上文所述，内圈410与第二基部200相连，在转向的过程中，内圈410、第二基部200以及通过第一基部100与第二基部200连接的支撑滚轮一起转动，基于此，在优选的方案中，角度传感器730可以直接设置在内圈410上，进而能够随内圈410一起转动达到转速检测的目的。

基于本实用新型实施公开的运输车的驱动模块，本实用新型实施例公开一种运输车，所公开的运输车包括车架和设置在车架上的驱动模块，该驱动模块可以是上文实施例所述的驱动模块，驱动模块的数量至少为一个，关于该驱动模块的详细介绍请参考上文实施例中的描述即可，在此不再赘述。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种运输车的驱动模块，其特征在于，包括第一基部(100)、第一驱动电机(300)、驱动轮(500)和随动轮(600)，所述第一驱动电机(300)、所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)设置于所述第一基部(100)，所述随动轮(600)套设在所述第一驱动电机(300)上，所述第一驱动电机(300)与所述驱动轮(500)传动相连。

2.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)分别设置在所述第一基部(100)的两侧，所述第一驱动电机(300)的动力输出轴穿过所述第一基部(100)且与所述驱动轮(500)传动相连。

3.根据权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括第二基部(200)，所述第一基部(100)与所述第二基部(200)铰接相连，所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)分别位于所述第一基部(100)的铰接轴线的两侧，所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)随所述第一基部(100)相对于所述第二基部(200)摆动以实现浮动支撑。

4.根据权利要求3所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括回转轴承(400)，所述回转轴承(400)的内圈(410)与所述第二基部(200)相连，所述回转轴承(400)的回转中心与所述第一基部(100)的摆动轴线相交。

5.根据权利要求3所述的驱动模块，其特征在于，所述第二基部(200)包括板状基体(210)和分别固定在所述板状基体(210)底面的两端的两个连接部(220)，各所述连接部(220)与所述第一基部(100)铰接。

6.根据权利要求5所述的驱动模块，其特征在于，所述第一基部(100)包括基部主体(110)和分别设置在所述基部主体(110)两端的两个铰接轴(120)，两个所述连接部(220)均开设有铰接孔(221)，两个所述铰接轴(120)分别与两个所述铰接孔(221)铰接配合。

7.根据权利要求6所述的驱动模块，其特征在于，所述第一基部(100)还包括分别固定在所述基部主体(110)两侧的两个限位板(130)，两个所述限位板(130)与所述第二基部(200)之间形成间隙，两个所述限位板(130)可随所述第一基部(100)的摆动与所述第二基部(200)限位配合。

8.根据权利要求6所述的驱动模块，其特征在于，所述基部主体(110)为板状结构件，所述驱动轮(500)和所述随动轮(600)分别位于所述基部主体(110)的两侧，所述基部主体(110)开设有避让孔(111)，所述第一驱动电机(300)固定在所述基部主体(110)一侧的板面上，所述动力输出轴穿过所述避让孔(111)且与所述驱动轮(500)传动相连。

9.根据权利要求8所述的驱动模块，其特征在于，所述随动轮(600)包括固定套(610)和通过轴承(620)安装在所述固定套(610)上的轮体(630)，所述固定套(610)固定地套设在所述第一驱动电机(300)上。

10.根据权利要求8所述的驱动模块，其特征在于，所述基部主体(110)开设有围绕所述避让孔(111)分布的至少两个连接孔(112)，所述第一驱动电机(300)通过与所述连接孔(112)连接的连接件(113)固定在所述基部主体(110)上。

11.一种运输车，其特征在于，包括权利要求1-10中任一项所述的驱动模块。

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