KR20150067507A - 무인차용 구동장치 - Google Patents

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KR20150067507A
KR20150067507A KR1020130152976A KR20130152976A KR20150067507A KR 20150067507 A KR20150067507 A KR 20150067507A KR 1020130152976 A KR1020130152976 A KR 1020130152976A KR 20130152976 A KR20130152976 A KR 20130152976A KR 20150067507 A KR20150067507 A KR 20150067507A
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박영대
신정호
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(주)대성에스이
인하공업전문대학산학협력단
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Abstract

본 발명은 무인차용 구동장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인차(AGV:automated(automatic) guided vehicle)의 주행을 위한 구동장치에 대하여, 주행기능의 주행유닛에 로터리 방식으로 회전하는 스티어링유닛을 설치하여 무인방송차가 자유롭게 전면, 후면, 측면, 사선 주행 및 제자리 턴 주행이 되도록 하며, 상기 구동장치의 주행유닛과 스티어링유닛에 대한 상호 체결구조 및 주행유닛의 내부구조를 단순하게 하여 생산성 및 채산성을 확보하기 위한 무인차용 구동장치에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 무인차(AGV)의 주행을 위한 구동장치에 있어서, 구동모터(110)가 감속기(120)와 기어 연결되며, 상기 감속기(120)와 축 결합된 바퀴(130)에 상기 구동모터(110)의 동력이 전달되어 이를 통해 상기 무인차(AGV)에 대한 주행기능을 수행하는 주행유닛(100)과; 상기 주행유닛(100)의 상부에 설치되며, 베어링 연결구조에 의해 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)을 상호 체결하는 연결조인트(200)와; 상기 연결조인트(200)의 상부로 조향모터(310)와 연결된 동력연결부재(320)를 이용해 결합되며, 상기 동력연결부재(320)의 상면은 상기 무인차(AGV)의 저면에 고정결합된 상태에서 상기 조향모터(310)의 구동력에 따라 상기 주행유닛(100)을 상기 동력연결부재(320)를 중심으로 좌,우로 회동되게 하는 스티어링유닛(300)을 포함하여 구성되어 있다.

Description

무인차용 구동장치 {A DRIVE DEVIC FOR AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}
본 발명은 무인차용 구동장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인차(AGV:automated(automatic) guided vehicle)의 주행을 위한 구동장치에 대하여, 주행기능의 주행유닛에 로터리 방식으로 회전하는 스티어링유닛을 설치하여 무인방송차가 자유롭게 전면, 후면, 측면, 사선 주행 및 제자리 턴 주행이 되도록 하며, 상기 구동장치의 주행유닛과 스티어링유닛에 대한 상호 체결구조 및 주행유닛의 내부구조를 단순하게 하여 생산성 및 채산성을 확보하기 위한 무인차용 구동장치에 관한 것이다.
본 발명의 배경이 되는 종래기술로 "대한민국 등록특허공보 제10-1163969호(2012.07.03)"가 개시되었는데, 이는 내부에 다수의 부품이 구비되는 본체프레임과; 상기 본체프레임의 전,후방에 구비되어, 상기 본체프레임을 이동시키는 구동수단과; 상기 구동수단의 양단 설치되며, 마그네틱가이드의 자기장을 감지하는 가이드센서와; 일단이 상기 본체프레임과 결합되고, 타단이 상기 구동수단과 결합되는 회전축하우징과; 상기 회전축하우징의 내부에 설치되어 상기 구동수단이 경사로와 접촉되면 무게중심을 유지하는 회전베어링을 포함하는 무인반송대차가 제시되어 있다.
또한, 본 발명의 배경이 되는 종래기술로 "대한민국 등록특허공보 제10-1100492호(2011.12.22)"가 개시되었는데, 이는 대차측에 접속되는 천장판과, 진행 방향에 대해 좌측에 배치된 좌측 차축에 접속된 좌측 차륜과, 상기 진행 방향에 대해 우측에 배치되고, 상기 좌측 차축과 동축 배치된 우측 차축에 접속된 우측 차륜과, 상기 좌측 차륜 및 상기 우측 차륜을 회전 구동 가능한 구동 부품을 갖는 구동유닛과; 상기 천장판과 상기 구동유닛의 사이에 배치되고 상기 구동유닛을 진행 방향에 대해 요동 지지하는 보유 지지 플레이트와; 상기 천장판과, 상기 보유 지지 플레이트의 사이에 배치되고, 상기 좌측 차축과 상기 우측 차축의 사이의 중앙을 지나는 상기 진행의 중앙선과; 상기 좌측 차축 및 상기 우측 차축의 축선과의 교점을 지나는 연직선 주위로 상기 구동 유닛을 선회 가능하게 지지하고, 또한 상기 보유 지지 플레이트를 통해 상기 연직선을 따라 상기 구동유닛에 상기 천장판으로부터 이격시키는 힘인 이격력을 작용시키는 선회축기구를 구비한 무인 반송차의 구동장치가 제시되어 있다.
그러나, 종래에는 무인차의 주행을 위해 모터의 동력으로 바퀴를 회전시켜 무인차에 대한 주행구동력을 형성하는 구동장치의 경우 회전축하우징 또는 선회축기구와 같은 축 구조물에 의해 무인차에 설치되기 때문에 모터와 같은 동력 없이 단순 축을 중심으로 회동하는 구조특성상 구동장치의 좌,우 회동방향을 조절하지 못함에 따라 상기 무인차는 정밀한 방향전환의 유도를 위해 전자 유도, 광학 테이프, 자기 테이프와 같은 유도수단들을 필수적으로 구비해야 하는 번거로움이 있었다.
또한, 종래에는 무인차의 구동장치와, 상기 구동장치의 좌,우 회동방향을 조절하기 위한 구성요소 간에 상호 체결구조와 더불어 상기 구동장치의 내부 구조가 매우 복잡하기 때문에 무인차에 대한 생산성 및 채산성이 현저히 떨어지는 또 다른 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 무인차의 주행을 위한 구동장치에 대하여, 구동모터의 동력을 이용해 구동바퀴를 회전시켜 상기 무인차에 대한 주행구동력을 형성하는 주행유닛의 상부로 조향모터의 동력을 이용해 로터리 방식으로 상기 주행유닛을 좌,우로 회동시키도록 하는 스티어링유닛을 설치구성함으로써, 이를 통해 조향모터의 구동력으로 상기 주행유닛의 좌,우 회동방향이 조절됨에 따라 상기 무인차를 유도하기 위한 전,자기적인 수단들이 불필요하여 상기 무인차가 자유롭게 전면, 후면, 측면, 사선 주행 및 제자리 턴 주행을 수행할 수 있도록 하는 무인차용 구동장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 구동장치의 주행유닛과 스티어링유닛의 결합부위 사이로 단순 베어링 연결구조만을 갖은 상태로 상기 주행유닛과 스티어링유닛을 상호 체결하는 연결조인트가 설치됨과 더불어 상기 주행유닛에 구비된 바퀴의 내측으로 감속기능을 하는 내장기어를 결합하여 상기 주행유닛의 내부구조를 단순화시킴으로써, 이를 통해 일반적으로 구조가 복잡한 기존의 구동장치를 개선함에 따라 개선된 구동장치가 적용되는 무인차의 제조에 따른 생산성 및 채산성을 확보하도록 하는데 또 다른 목적이 있다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 무인차의 주행을 위한 구동장치에 있어서, 구동모터가 감속기와 기어 연결되며, 상기 감속기와 축 결합된 바퀴에 상기 구동모터의 동력이 전달되어 이를 통해 상기 무인차에 대한 주행기능을 수행하는 주행유닛과; 상기 주행유닛의 상부에 설치되며, 베어링 연결구조에 의해 주행유닛과 스티어링유닛을 상호 체결하는 연결조인트와; 상기 연결조인트의 상부로 조향모터와 연결된 동력연결부재를 이용해 결합되며, 상기 동력연결부재의 상면은 상기 무인차의 저면에 고정결합된 상태에서 상기 조향모터의 구동력에 따라 상기 주행유닛을 상기 동력연결부재를 중심으로 좌,우로 회동되게 하는 스티어링유닛을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치를 제공한다.
이러한 본 발명에 따르면, 무인차의 주행을 위한 구동장치 중 주행유닛의 상부로 조향모터의 동력을 이용해 상기 주행유닛을 로터리 방식으로 좌,우 회동시키는 스티어링유닛이 설치구성되는 구조적 특징에 의해 조향모터의 구동력으로 상기 주행유닛의 좌,우 회동방향이 조절됨에 따라 상기 무인차를 유도하기 위한 전,자기적인 수단들이 불필요하여 상기 무인차가 자유롭게 전면, 후면, 측면, 사선 주행 및 제자리 턴 주행을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 구동장치의 주행유닛과 스티어링유닛의 결합부위 사이에 단순 베어링 연결구조만을 갖은 상태로 상기 주행유닛과 스티어링유닛이 상호 체결되게 하는 연결조인트가 설치됨과 더불어 상기 주행유닛에 구비된 바퀴의 내측에 감속기능을 하는 내장기어가 결합되어 상기 주행유닛의 내부구조가 단순화되는 구조적 특징에 의해 일반적으로 구조가 복잡한 기존의 구동장치를 개선함에 따라 개선된 구동장치가 적용되는 무인차의 제조에 따른 생산성 및 채산성을 확보할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치의 분해 사시도.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치의 측면도 및 요부 단면도.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치의 작동상태도.
도 7은 다른 실시 예에 따른 무인차용 구동장치 중 연결조인트를 도시한 도면.
본 발명에 따른 무인차용 구동장치를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
한편, 실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치를 설명하기 위해 도시한 도면들이다.
이에 따른, 무인차용 구동장치(1)를 개략적으로 설명하면, 무인차(AGV)의 주행을 위한 구동장치에 있어서, 구동모터(110)가 감속기(120)와 기어 연결되며, 상기 감속기(120)와 축 결합된 바퀴(130)에 상기 구동모터(110)의 동력이 전달되어 이를 통해 상기 무인차(AGV)에 대한 주행기능을 수행하는 주행유닛(100)과; 상기 주행유닛(100)의 상부에 설치되며, 베어링 연결구조에 의해 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)을 상호 체결하는 연결조인트(200)와; 상기 연결조인트(200)의 상부로 조향모터(310)와 연결된 동력연결부재(320)를 이용해 결합되며, 상기 동력연결부재(320)의 상면은 상기 무인차(AGV)의 저면에 고정결합된 상태에서 상기 조향모터(310)의 구동력에 따라 상기 주행유닛(100)을 상기 동력연결부재(320)를 중심으로 좌,우로 회동되게 하는 스티어링유닛(300)을 포함하여 구성되어 있다.
이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 주행유닛(100)은 구동모터(110)가 감속기(120)와 기어 연결된 상태에서 상기 감속기(120)와 축 결합된 바퀴(130)에 상기 구동모터(110)의 동력이 전달되어 이를 통해 무인차(AGV)에 대한 주행기능을 수행하기 위한 것으로, 상기 주행유닛(100)은 무인차(AGV)의 주행구동력을 발생시키는 구동모터(110)와; 상기 구동모터(110)가 일측에 결합되며, 상기 구동모터(110)와 연결되는 스퍼기어(122), 상기 스퍼기어(122)가 축 결합되는 피니언샤프트(123)가 내측에 구비된 감속기(120)와; 상기 감속기(120)에 일측이 축 결합되며, 상기 피니언샤프트(123)에 연결되는 내장기어(131)가 내측에 구비되어 감속기능을 겸하면서 상기 구동모터(110)의 동력으로 회전되는 바퀴(130)로 구성되어 있다.
한편, 상기 구동모터(110)는 교류 전원으로 구동되는 일반적인 AC모터의 형태 및 구조를 갖는 것으로, 상기 감속기(120)의 일측에 전면부가 관통되어 고정결합된 상태에서 상기 감속기(120)와 기어연결되기 위한 제1모터피니언(111)이 상기 구동모터(110)의 전단에 구비되게 된다. 이때, 상기 구동모터(110)는 일반적으로 널리 사용되는 것이기 때문에 이에 대한 상세한 구조의 설명은 생략한다.
또한, 상기 감속기(120)는 금속재질로 기어와 같은 구성요소들이 내부에 수용되도록 공간을 갖는 하우징 형태의 기어케이스(121)가 제작되면, 상기 기어케이스(121)의 내부로 스퍼기어(122)가 구비된 상태에서 상기 구동모터(110)의 제1모터피니언(111)과 연결되며, 상기 스퍼기어(122)는 상기 기어케이스(121)에 관통결합되는 피니언샤프트(123)에 축 결합되어 회전되게 된다.
이때, 상기 피니언샤프트(123)의 일측으로 기어케이스(121)의 외부에 돌출된 부분 외주에는 연결기어부(123a)가 형성되며, 상기 연결기어부(123a)는 외주로 기어 이가 형성된 형태로 상기 주행유닛(100)의 바퀴(130)에 구비된 내장기어(131)와 연결되는 부분이며, 상기 연결기어부(123a)의 기어 잇수는 상기 내장기어(131)의 기어 잇수에 대응됨이 바람직한 것이다.
또한, 상기 바퀴(130)는 내부에 금속재 휠(미도시)이 구비된 상태로 상기 휠의 둘레로 고무재 타이어(미도시)가 결합되는 일반적인 바퀴의 구조이며, 상기 휠 측으로 관통되는 축(미도시)이 상기 기어케이스(121)의 일측으로 고정결합되어 상기 바퀴(130)가 기어케이스(121)에 결합된 상태로 회전작동하게 되되, 상기 바퀴(130)는 일반적인 형태 및 구조를 갖는 것인바, 이에 대한 상세한 설명 및 일부 구성에 대한 부호는 생략하도록 한다.
이때, 상기 바퀴(130)의 내측에는 상기 감속기(120)의 피니언샤프트(123)와 연결되기 위한 내장기어(131)가 구비되며, 상기 내장기어(131)는 상기 바퀴(130)의 휠 상에 볼트 또는 용접에 의해 고정결합된 상태에서 상기 피니언샤프트(123)의 연결기어부(123a)와 기어연결됨에 따라 상기 감속기(120)와 더불어 구동모터(110)의 감속기능을 겸하게 되는 것인바, 상기 감속기(120)의 내부 구조가 단순화되는 특징적인 장점이 생기게 되는 것이다.
그리고, 상기 연결조인트(200)는 주행유닛(100)의 상부에 설치되며, 베어링 연결구조에 의해 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)을 상호 체결하기 위한 것으로, 상기 연결조인트(200)는 롤링 베어링 타입을 기본으로 하지만, 필요에 따라 슬라이드 베어링 타입 중 어느 하나를 선택하여 상기 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)을 상호 연결하게 된다.
한편, 본 발명에서 기본으로 하고 있는 상기 롤링 베어링 타입은 주행유닛(100)의 상부에 얹히며, 중앙이 관통된 금속재 원판 형태로 제작되는 내부하우징(211)과, 상기 내부하우징(211)의 상단에 안착되며, 외륜은 상기 내부하우징(211)과 스티어링유닛(300)의 동력연결부재(320) 사이에 끼워져 고정지지되고, 내륜은 상기 주행유닛(100) 측에 고정지지되는 롤러베어링(212)과, 상기 주행유닛(100)의 상단에 결합되며, 중앙이 관통된 금속재 원판 형태로 제작되어 상기 롤러베어링(212)을 지지하는 외부하우징(213)으로 구성되어 있다.
따라서, 상기 구동장치(1)의 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)의 결합부위 사이로 설치되는 연결조인트(200)에 의해 상기 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)의 상호 체결구조가 베어링 연결구조만을 사용하여 매운 단순화되는 구조적 특징이 발생하게 되는 것이다.
그리고, 상기 스티어링유닛(300)은 연결조인트(200)의 상부로 조향모터(310)와 연결된 동력연결부재(320)를 이용해 결합되며, 상기 동력연결부재(320)의 상면은 무인차(AGV)의 저면에 고정결합된 상태에서 상기 조향모터(310)의 구동력에 따라 상기 주행유닛(100)을 상기 동력연결부재(320)를 중심으로 좌,우로 회동되게 하여 상기 무인차(AGV)를 조향하기 위한 것으로, 상기 조향모터(310)가 금속재질의 판 형태로 제작되는 모터브라켓(330)에 의해 상기 주행유닛(100)의 상부 일측면에 볼트체결되며, 상기 조향모터(310)의 선단에는 상기 동력연결부재(320)와 연결되기 위한 제2모터피니언(311)이 결합되어 있다.
이때, 상기 동력연결부재(320)는 상기 연결조인트(200)의 내부하우징(211) 상면에 결합되는 링 형태의 스퍼기어 구조를 갖으면서, 상기 동력연결부재(320)와 연결되는 제2모터피니언(311) 역시 상기 동력연결부재(320)에 대응된 기어 구조를 갖는 것을 기본으로 하지만, 상기 동력연결부재(320)는 기어를 포함한, 벨트, 체인과 같은 연결방식 중 어느 하나를 선택 사용 가능한 것이고, 이에 대응하여 상기 동력연결부재(320), 제2모터피니언(311)은 벨트 풀리 또는 스프로킷으로 각각 적용되는 것이다.
한편, 상기 주행유닛(100)의 일측에는 상기 동력연결부재(320)의 둘레에 연결되어 회전하는 구조에 의해 상기 주행유닛(100)에 대한 회전량이나 회전각도를 검출하도록 하는 퍼텐셜미터(400)가 설치되며, 상기 퍼텐셜미터(400)는 'ㄱ'자 형태의 퍼텐셜브라켓(410)에 의해 상기 주행유닛(100)의 감속기(120) 상단으로 상기 동력연결부재(320)와 인접하게 결합되게 된다.
이때, 상기 퍼텐셜미터(400)는 회전량이나 회전각도를 검출하기 위해 일반적으로 널리 사용되는 것이기 때문에 이에 대한 상세한 구조의 설명은 생략하며, 상기 퍼텐셜미터(400)에서 검출된 신호는 무인차(AGV)의 제어부(미도시)에 전송됨에 따라 상기 무인차(AGV)에 대한 조향주행을 제어하게 되는 것이다.
한편, 도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 무인차용 구동장치의 작동상태를 나타낸 도면들이다.
이에 따르면, 도 5의 실시 예는 전술한 구조로 이루어진 무인차(AGV)의 구동장치(1)을 이용한 직진주행의 과정을 나타낸 것으로, 상기 구동장치(1) 중 주행유닛(100)의 구동모터(110)는 무인차(AGV)의 제어부에 전기적으로 연결된 상태에서 작동하게 되며, 상기 구동모터(110)가 작동하게 되면 이에 대한 동력이 상기 주행유닛(100)의 감속기(120)를 통해 주행유닛(100)의 바퀴(130)로 전달되게 된다.
즉, 상기 구동모터(110)의 제1모터피니언(111)과 감속기(120)의 스퍼기어(122)가 상호 연결됨에 따라 상기 구동모터(110)의 동력에 대한 1차 감속이 이루어짐과 동시에 상기 스퍼기어(122)가 축 결합되는 피니언샤프트(123)와 상기 바퀴(130)의 내측에 구비된 내장기어(131)가 상호 연결되는 구조에 의해 1차 감속된 구동모터(110)의 동력이 2차 감속이 이루어지면서 상기 바퀴(130)를 회전시킴에 따라 상기와 같이 유기적 작동과정을 갖는 주행유닛(100)에 의해 상기 무인차(AGV)가 주행하게 되는 것이다.
따라서, 상기 주행유닛(100)에 결합된 바퀴(130)의 내측에 감속기능을 하는 내장기어(131)가 결합되어 상기 주행유닛(100)의 감속기(120)에 대한 내부구조가 단순화되는 구조적 특징이 있는 것이다.
그리고, 도 6의 실시 예는 상기 구동장치(1)의 조향주행의 과정을 나타낸 것으로, 상기 주행유닛(100)에 의해 무인차(AGV)가 직진주행을 수행하면 상기 구동장치(1) 중 스티어링유닛(300)을 이용해 무인차(AGV)가 조향주행이 이루어지게 하는데, 상기 스티어링유닛(300)의 조향모터(310)는 무인차(AGV)의 제어부와 전기적으로 연결된 상태에서 작동하게 되며, 상기 조향모터(310)가 작동하면 이에 대한 동력이 상기 조향모터(310)와 연결된 동력연결부재(320) 및 연결조인트(200)를 통해 상기 주행유닛(100)을 좌,우로 회동하게 된다.
즉, 상기 동력연결부재(320)의 하단은 상기 연결조인트(200)의 내부하우징(211) 상면에 결합되는 구조에 의해 상기 동력연결부재(320)가 연결조인트(200) 내에서 회동작동하기 때문에 상기 조향모터(310)의 구동력에 의한 구동장치(1)의 회동과정에서 상기 스티어링유닛(300) 및 주행유닛(100)에 대한 상호 회전간섭을 없애게 된다.
또한, 상기 동력연결부재(320)의 상면은 무인차(AGV)의 저면에 고정결합되기 때문에 상기 조향모터(310)가 작동하면 상기 동력연결부재(320)와 연결된 조향모터(310)의 제2모터피니언(311)이 상기 동력연결부재(320)를 중심으로 회동하면서 상기 구동장치(1) 전체를 좌측 또는 우측으로 회동시켜 무인차(AGV)의 조향주행이 이루어지는 것이다.
따라서, 상기 무인차(AGV)의 주행을 위한 구동장치(1) 중 상기 주행유닛(100)의 상부로 조향모터(310)의 동력을 이용해 상기 주행유닛(100)을 로터리 방식으로 좌,우 회동시키는 스티어링유닛(300)이 설치되어 상기 조향모터(310)의 구동력으로 상기 주행유닛(100)의 좌,우 회동방향이 조절됨에 따라 상기 무인차(AGV)를 유도하기 위한 전,자기적인 수단들이 불필요하여 상기 무인차(AGV)가 자유롭게 전면, 후면, 측면, 사선 주행 및 제자리 턴 주행을 수행할 수 있는 특징적인 장점이 생기게 되는 것이다.
또한, 상기 구동장치(1)의 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)의 결합부위 사이에 단순 베어링 연결구조만을 갖은 상태로 상기 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)이 상호 체결되면서 상기 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)에 대한 상호 회전간섭을 없애도록 하는 연결조인트(200)가 설치됨에 따라 일반적으로 구조가 복잡한 기존의 구동장치에 대한 내부 결합구조를 개선하게 되는 특징적인 장점이 생기게 되는 것이다.
한편, 도 7은 다른 실시 예에 따른 무인차용 구동장치 중 연결조인트를 도시한 도면이다.
이에 따르면, 도 7의 실시 예는 전술한 구조의 연결조인트(200)의 다른 실시 예로 슬라이드 베어링 타입의 구조를 나타낸 것으로, 상기 슬라이드 베어링 타입은 주행유닛(100)의 상부에 돌출형성되는 마찰결합부(221)와; 상기 마찰결합부(221)의 둘레로 내륜이 면착지지되게 끼워지며, 외륜은 상기 스티어링유닛(300)의 동력연결부재(320) 내측에 면착지지되게 끼워지는 슬라이드베어링(222)으로 구성되어 있다.
이때, 상기 슬라이드베어링(222)은 미끄럼 베어링의 형태로 저널부의 표면 전부 또는 표면의 일부를 둘러싼 것 같은 구조로 이루어지며, 상기 슬라이드베어링(222)은 회전할 때의 마찰열을 방지하기 위해 적절한 윤활이 필요하고, 사용 중 마모로 인해 구멍이 커지므로 부시(bush) 메탈을 마찰면에 삽입하는 것이 일반적이다.
또한, 상기 슬라이드베어링(222)은 면과 면이 접촉하기 때문에 축이 회전할 때 마찰 저항이 롤러베어링(212)보다 크지만, 하중을 지지하는 능력은 보다 효과적인 장점이 있으며, 이와 같은 슬라이드베어링(222)은 다양한 산업분야에서 일반적으로 널리 사용되는 것인바, 이에 대한 상세한 구조의 설명은 생략하도록 하겠다.
한편, 상기 마찰결합부(221)는 주행유닛(100)의 상부에서 원형 링 형태를 갖도록 일체로 돌출 형성될 수 있지만, 필요에 따라 원형 링 형태의 마찰결합부(221)를 별도로 제작한 상태에서 상기 주행유닛(100)에 볼트 또는 용접에 의해 체결할 수 있는 것이다.
이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
1.구동장치. 100.주행유닛
110.구동모터 111.제1모터피니언
120.감속기 121.기어케이스
122.스퍼기어 123.피니언샤프트
130.바퀴 131.내장기어
200.연결조인트 211.내부하우징
212.롤러베어링 213.외부하우징
221.마찰결합부 222.슬라이드베어링
300.스티어링유닛 310.조향모터
311.제2모터피니언 320.동력연결부재
330.모터브라켓 400.퍼텐셜미터

Claims (5)

  1. 무인차(AGV)의 주행을 위한 구동장치에 있어서,
    구동모터(110)가 감속기(120)와 기어 연결되며, 상기 감속기(120)와 축 결합된 바퀴(130)에 상기 구동모터(110)의 동력이 전달되어 이를 통해 상기 무인차(AGV)에 대한 주행기능을 수행하는 주행유닛(100)과;
    상기 주행유닛(100)의 상부에 설치되며, 베어링 연결구조에 의해 주행유닛(100)과 스티어링유닛(300)을 상호 체결하는 연결조인트(200)와;
    상기 연결조인트(200)의 상부로 조향모터(310)와 연결된 동력연결부재(320)를 이용해 결합되며, 상기 동력연결부재(320)의 상면은 상기 무인차(AGV)의 저면에 고정결합된 상태에서 상기 조향모터(310)의 구동력에 따라 상기 주행유닛(100)을 상기 동력연결부재(320)를 중심으로 좌,우로 회동되게 하는 스티어링유닛(300)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연결조인트(200)는;
    롤링 베어링 타입 또는 슬라이드 베어링 타입 중 어느 하나를 선택 사용하는 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 롤링 베어링 타입은;
    상기 주행유닛(100)의 상부에 얹히며, 중앙이 관통된 원판 형태의 내부하우징(211)과;
    상기 내부하우징(211)의 상단에 안착되며, 외륜은 상기 내부하우징(211)과 스티어링유닛(300)의 동력연결부재(320) 사이에 끼워져 지지되고, 내륜은 상기 주행유닛(100)측에 지지되는 롤러베어링(212)과;
    상기 주행유닛(100)의 상단에 결합되어 상기 롤러베어링(212)을 지지하는 외부하우징(213)으로 구성된 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 슬라이드 베어링 타입은;
    상기 주행유닛(100)의 상부에 돌출형성되는 마찰결합부(221)와;
    상기 마찰결합부(221)의 둘레로 내륜이 면착지지되게 끼워지며, 외륜은 상기 스티어링유닛(300)의 동력연결부재(320) 내측에 면착지지되게 끼워지는 슬라이드베어링(222)으로 구성된 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행유닛(100)의 일측에는 상기 동력연결부재(320)의 둘레에 연결되어 회전하는 구조에 의해 상기 주행유닛(100)에 대한 회전량이나 회전각도를 검출하도록 하는 퍼텐셜미터(400)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 무인차용 구동장치.
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