JPH01275354A - 織機におけるクロスロール移載装置の動作制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はクロスロールを織機から取り外す際に使用され
るクロスロール移載装置の動作制御方法に関するもので
ある。

［従来の技術］ クロスロール移載装置の一例が特開昭６０−１７１９５
８号公報に開示されている。この従来装置ではクロスロ
ールが一対のアームにより移載されるようになっており
、移載アームは所定の移載経路に沿って移動し、織機上
のクロスロールがこの移載経路に沿って移載装置上に移
載される。移載アームの移動は織機上におけるクロスロ
ールの有無検出及び織機上のクロスロール装着位置への
移載アームの進入検出に基づいて制御されており、クロ
スロールの自動移載の達成が図られている。

このような自動移載の達成にはプログラム制御方式の採
用が欠かせないが、予め設定されたプログラムに基づく
移載作業の効率及び作業安全性は大幅に向上する。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、手動操作の基本である複数独立駆動方式
の踏聾では起動及び停止の繰り返し回数が頻繁となる階
段状経路に沿って移動動作が遂行される点に関しては何
等変わるところはなく、他部材との接触を回避しつつ移
載動作遂行時間の短縮化に繋がる移載動作の円滑化をも
たらすことはできない。

［課題を解決するための手段〕 そのために本発明では、所定の回動軌跡に沿って一体的
に往復駆動される一対の移載アームの先端に回動可能に
支持された移載ハンドと、移載アームの回動中心上に回
動可能に支持された一対の駆動体とを一対の連結線によ
り連結すると共に、この駆動体の回動位置を規制するた
めに回動位置規制体を駆動するように構成したクロスロ
ール移載装置を対象とし、前記移載ハンドの移載動作の
予め設定された２点停止位置間の少なくとも一部を移載
アーム及び回動位置規制体の複合駆動により遂行するよ
うにした。

［作用］ 移載アームは所定の軌跡に沿って回動し、移載ハンドは
連結線を介した駆動体との連結構成により駆動体の回動
位置に応じた回動位置に規制される。移載アームに対す
る移載ハンドの相対回動が必要な場合には、この移載ア
ームの回動領域では回動位置規制手段により駆動体の回
動を規制し、駆動体が移載アームに対して相対回動する
ようにする。この相対回動が連結線を介して移載ハンド
に波及し、移載ハンドが回動する移載アームに対して相
対回動する。そこで、移載アームの回動運動と移載ハン
ドの回動運動との組み合わせといった複数の駆動機構に
よる移載動作を遂行する場合、この移載動作の予め設定
された２点停止位置間の少な（とも一部を複数の駆動機
構の同時作動組み合わせにより遂行する。これにより前
記２点停止位置間の移載動作の少なくとも一部が複合駆
動され、他部材との接触を回避しつつ移載動作経路の可
及的な短縮化が可能となる。

［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１〜３図に示すように、駆動車輪１ａにより支持され
る搬送車１の一端には搬送及び移載を制御するためのコ
ンピュータを内蔵する制御装置２が搭載されており、制
御装置２は床面に敷設されたリード線（図示略）を探知
する探知手段（図示略）からの探知信号に基づいて搬送
車１の走行経路を前記リード線上に設定してゆく。この
リード線は織機３前方のクロスロール移載作業位置を通
過するように敷設設定されており、制御装置２は図示し
ない停止位置検知手段からの信号に基づいて所定の織機
前方のクロスロール移載作業位置への搬送車１の停止を
制御する。

第２図に示すように搬送車１の左右上面にはレール４．
５及び押さえラック６．７が前後方向く第３図において
左右方向〉に並設されており、搬送車１上には補助台８
が左右各３つの車輪９゜１０．１１を介してレール４，
５上に５３２ｚされている。後側の車輪９はレール４，
５上を転勤し、前側の車輪１０．１１はレール４，５先
端から前方へ乗り出し得るようになっている。後輪９の
車軸９ａの両端にはビニオン１２．１３が取付けられて
おり、押さえラック６．７に噛合して転動するようにな
っている。

補助台８の左右両端には支持フレーム１４．１５が立設
されており、両支持フレーム１４．１５間にて補助台８
上には補助台８駆動用のモータ１６が車軸９ａと対応し
て設置されている。モータ１６の駆動スプロケット１６
ａと車軸９ａ上の被動スプロケッ）！７とはチェーン１
８により作動連結されており、モータ１６の正逆回転に
より車軸９ａが正逆回転し、補助台８がレール４．５及
び押さえラック６．７に沿って前後動する。

両支持フレーム１４．１５間には一対の駆動軸１９．２
０が回動可能に架設支持されており、−方の駆動軸１９
は被動スプロケット２１、チェーン２２及びモータ２３
の駆動スプロケット２３ａを介してモータ２３に作動連
結されていると共に、駆動軸２０は被動スプロケット２
４、チェーン２５及びモータ２６の駆動スプロケット２
６ａを介シてモータ２６に作動連結されている。

駆動軸１９にはクロスロール移載用の一対の移載アーム
２７が止着されている。移載アーム２７は、駆動軸１９
に嵌着固定された筒部２８と、筒部２８の周面に止着さ
れた一対の側板２９．３０と、両側板２９．３０を連結
する補強板３１．３２と、一方の補強板３１の内面に設
けられたガイド突体３３とからなり、両側板２９．３０
の先端部間には支軸３４が架設支持されている。

移載アーム２７基端の筒部２８には駆動レバー３５が両
側板２９．３０間にて回動可能に支持されていると共に
、移載アーム２７先端の支軸３４には移載ハンド３６が
回動可能に支持されており、駆動レバー３５と移載ハン
ド３６とがチェーン３７により連結されている。移載ハ
ンド３６は両側板２９．３０間のストッパ３８により回
動を規制され、チェーン３７は両側板２９．３０間のガ
イド突体３３に接して案内されている。駆動レバー３５
には円弧状の巻掛面３５ａが形成されていると共に、移
載ハンド３６の基端部にも円弧状の巻掛面３６ａが形成
されており、巻掛面３５ａにはチェーン３７の連結始端
部が巻掛けられ、巻掛面３６ａにはチェーン３７の連結
末端部が巻掛けられるようになっている。巻掛面３５ａ
の巻掛半径ｒｌと巻掛面３６ａの巻掛半径ｒ２との間に
はｒｌ　＞ｒ２の大小関係が設定されており、移載ハン
ド３６は駆動レバー３５の回動に対して巻掛半径比ｒ　
１／　ｒ　２に応じた追随回動を行なう。

駆動軸２０には一対の制御レバー３９が駆動レバー３５
と対応して止着されており、制御レバー３９先端の回転
子３９ａが駆動レバー３５の回動可能領域上に配置され
ている。補助台８の底面には一対のストッパ４０が駆動
レバー３５の回動可能領域上に設置されており、駆動レ
バー３５の回動領域がストッパ４０と回転子３９ａとの
間に規制される。即ち、制御レバー３９の回動位置に応
じて駆動レバー３５の回動規制位置を調整することがで
きる。

補助台８上にて駆動軸１９の近傍にはロークリエンコー
ダ４３が設置されており、その被動スプロケット４３ａ
と駆動軸１９上の駆動スプロケット４４とがチェーン４
５により作動連結されている。一方、駆動軸２０の近傍
にはロータリエンコーダ４６が設置されており、その被
動スプロケット４６ａと駆動軸２０上の駆動スプロケッ
ト４７とがチェーン４８により作動連結されている。又
、補助台８の裏面にはロークリエンコーダ５０が設置さ
れており、その被動スプロケット５’ｏａと車軸９ａと
がチェーン５１により作動連結されている。各ロータリ
エンコーダ４３，４６．５０からのパルス信号は制御装
置２に入力され、制御装置２はこれら入力パルス信号に
基づいて前記したモータ１６，２３．２６に制御指令を
発する。

前記したモータ１６，２３．２６は制御装置２内の制御
コンピュータに予め入力設定された制御プログラム（第
８図のタイムチャート及び第９図のフローチャート）に
より制御されるようになっており、制御装置２は図示し
ないクロスロール径検出手段からの巻き取り完了検出信
号及び制御装置２の操作盤４９上の操作ボタンのＯＮ信
号に基づいてクロスロール移載装置の各駆動部の指令制
御を行なう。

クロスロール移載装置は第１〜３図に示すようにクロス
ロールを無搭載の状態で準備室に待機しており、搬送車
１上の移載装置は初期位置にあり、移載アーム２７が上
方を指向する位置、駆動レバー３５がストッパ３８に当
接する位置、制御レバー３９が第１の回動規制位置にあ
る。このとき、チェーン３７は若干弛緩している。

クロスロール巻き取り完了した織機における前記クロス
ロール径検出手段からの巻き取り完了検出信号発信に基
づいてクロスロール移載装置が出動し、前記リード線に
沿って織機３前方のクロスロール移載作業位置へ移動配
置される。制御盤４９上の自動プログラム選択用の押し
ボタンをＯＮ操作すると、制御装置２はモータ１６．２
３の高速の正転を指令し、モータ１６．２３が正転作動
される。これによりモータ１６が正転作動され、後輪９
の正転により補助台８が￥８機３側へ前進し、第４図に
示すように補助台８上から乗り出す車輪１０．１１が織
機３例のレール４２へ移行する。

モータ１６，２３の正転によりロータリエンコーダ５０
．４３が正転し、ロータリエンコーダ５０゜４３からの
パルス信号が制御装置２に入力される。

制御装Ｍ２は予め設定された移載プログラムに店づいて
モータ１６，２３の作動を制？’ｔｌｌすると共に、両
エンコーダ５０．４３からの入力パルスＤＰｒ、Ｐ２に
基づいてモータ１６，２３のフィードバック制御を行な
う。

第８図に示す曲線ｃｌ、ｃ２及び曲線Ｄ１．Ｄ２はロー
タリエンコーダ５０．４３からのパルス量ＰＬ、Ｐ２を
示し、Ｐｌ　（ｉ）、Ｐ２　　（＋＞は同一時の両モー
タ５０，４３の回転量を示す、ｉは１〜ｍ１までの整数
を表し、このような指定パルス量ＰＩ　　（ｉ）が複数
設定されている。制御装置２はロークリエンコーダ５０
の検出パルス量Ｐ１＝Ｐ＋　　（ｉ）を基準として他方
のロークリエンコーダ４３の検出パルス量Ｐ２と指定パ
ルスｆｆ１Ｐ２（ｉ）との比較を行ない、Ｐ２＝Ｐ２　
　（ｉ）であればそのときのモータ２３の正転速度の現
状維持を指令する。そして、制御装置２は１−ｍｌのと
なった時点でモータ１６の停止を指令し、モータ１６が
モータ２３の回転量Ｐ２（ｎｌ）のときに停止する。ｐ
、、＜ｐ２　　（＋）であれば制御装置２はモータ２３
の増速を指令し、Ｐ２　＞Ｐ２　　（ｉ）であればモー
タ２３の減速を指令する。

即ち、補助台８が織機３側へ前進する間に移載アーム２
７が下動し、移載ハンド３６が第３図の位置から第４図
の位置との間で前進及び下動という２成分複合駆動によ
り移動配置される。従って、補助台８の前進が完了した
時点では移載アーム２７がかなり下動しており、クロス
ロール４１を移載するための移載アーム２７の移載動作
の一部が既に遂行されている。これによりクロスロール
４１を移載するための移載装置全体の動作時間の短縮化
を図ることができ、作業効率が向上する。

なお、第４図における移載ハンド３６の移行位置は移載
ハンド３６先端と駆動軸１９とを結ぶ距離を半径とする
円Ｌｔ内にクロスロール４１の軸４１ａが存在しない位
置である。

補助台８の前進中、移載ハンド３６がその自重によりス
トッパ３８に当接しており、チェーン３７を介して移載
ハンド３６に連結する駆動レバー３５が移載アーム２７
と略一体的に回動する。

移載アーム２７が第４図の実線位置へ回動すると、駆動
レバー３５が制御レバー３９の回転子３９ａに当接し、
駆動レバー３５の回動が停止する。モータ２３の正転′
ｍ続により移載アーム２７が第４図の実線位置からさら
に回動すると、駆動レバー３５の停止作用がチェーン３
７を介して移載ハンド３６に波及する。即ち、移載アー
ム２７が角度θ回動すると、移載ハンド３６が支軸３４
を中心に移載アーム２７に対して逆方向へ角度θｒ１／
ｒ２だけ相対回動する。

検出パルスｉＰ２が指定パルスｉＰ２　（ｎ２）に達す
ると、制御装置２はモータ２３の停止を指令し、移載ア
ーム２７が第５図の最下動位置で停止する。このとき、
移載ハンド３６が支軸３４とクロスロール４１の軸４１
ａとの距離を半径とする円ム２上に移動配置される。続
いて、制御装置２はモータ２６の正転作動を指令し、駆
動軸２０が曲線Ｅｌで示すように正転作動される。駆動
軸２０の正転作動により制御レバー３９が第４図に示す
第１０回動規制位置から第５図に示す第２の回動規制位
置に向けて回動し、駆動レバー３５が駆動軸１９を中心
に逆方向へ回動する。この回動作用がチェーン３７を介
して移載ハンド３６へ波及し、移載ハンド３６が駆動レ
バー３５の回動方向と同方向へ支軸３４を中心に回動す
る。ロータリエンコーダ４６からの検出パルスＢｔＰａ
が指定パルス量Ｐ３（ｋｌ）に達した時、制御レバー３
９が第２の回動規制位置へ回動移行し、移載ハンド３６
がクロスロール４１の軸４１ａをキャッチする。

このキャッチ後、制御装置２はモータ２３の低速度の逆
転作動を指令し、駆動軸１９が曲線Ｄ２で示すように逆
転作動される。駆動軸１９の逆転作動により移載アーム
２７が上方へ回動する。この回動初期には移載ハンド３
６はストッパ３８から離間しており、クロスロール４１
及び移載ハンド３６の自重和による支軸３４を特徴とす
る特許モーメントがチェーン３７を介して駆動レバー３
５へ波及し、駆動レバー３５が制御レバー３９に押接保
持される。制御装置２は同時にモータ２６の逆転作動を
指令し、駆動軸２０が曲線Ｅ２で示すように逆転作動さ
れる。即ち、移載ハンド３６が自身の回動と移載アーム
２７の回動という２成分複合駆動により移動される。

Ｐ２　　（ｊ）、Ｐａ　　（ｊ）（ｊ＝ｎ２＋１〜ｎ３
）は同一時の両モータ２３，２６の回転量を示し、制御
装置２はロータリエンコーダ４３の検出パルス量Ｐ２＝
Ｐ２　（ｊ）を基準として他方のロークリエンコーダ４
６の検出パルス量Ｐ３と指定パルス１Ｐａ（ｊ）との比
較を行ない、Ｐａ　＋＝ｐ３（ｊ）であればそのときの
モータ２６の逆転速度の現状維持を指令する。そして、
制御装置２はｊ”ｎ３となった時点でモータ２６の停止
を指令し、モータ２６がモータ２３の回転量Ｐ３　（ｋ
２）のときに停止する。これにより移載ハンド３６が第
６図の鎖線位置で示す略水平経路を経由して実線位置へ
移行し、クロスロール４１はサーフェスローラ５３に圧
接するプレスローラ５４に接触することなく織機３上の
装着位置から取り出される。

即ち、２成分複合駆動による移載動作方式では移載動作
部材と他部材との干渉を回避し得る経路設定の自由度が
高く、移載動作経路設定の制約に起因するクロスロール
移載装置側の機構の複雑化が回避される。しかも、チェ
ーン１８を介して移載ハンド３６に連結する駆動レバー
３５の回動位置規制を制御レバー３９の回動位置調整に
より行なう方式は移載アーム２７の移載動作から独立し
て移載ハンド３６の移載動作の制御を比較的自由性をも
って行なうことを可能とする。この制御自由性により移
載アーム２７及び移載ハンド３６の単純な回動動作の組
み合わせで移載ハンド３６の支障をもたらさない移載経
路の設定容易化を可能とし、比較的簡単な機構の組み合
わせで適正かつ円滑なりロスロール移載を達成すること
ができる。

Ｐａ　＜Ｐａ　　（ｊ）であれば制御装置２はモータ２
３の増速を指令し、Ｐａ　＞Ｐａ　（ｊ）であればモー
タ２３の減速を指令する。そして、検出パルスｔｔＰ３
が指定パルスＩＰ３（ｋ２）に達すると、制御装置２は
モータ２６の停止を指令し、クロスロール４１が前記と
同様の略水平経路を辿りながらプレスローラ５４に接触
することなく織機３から取り出される。

モータ２３の検出パルスＩＰ２が指定パルス量Ｐ２　　
（ｎ４）に達すると、制御装置２はモータ２３の停止を
指令し、移載アーム２７が第７図に示すように補助台８
上の初期位置へ復帰する。次いで、制御装置２はモータ
１６の低速の逆転作動を指令し、曲線Ｃ２で示すように
補助台８がクロスロール４１を搭載した状態で低速で後
退する。

モータ１６の検出パルス量Ｐ１が指定パルスｆｉＰｔ（
ｍ２）に達すると、制御装置２はモータ１６の停止を指
令し、補助台８が搬送車１上の初期位置へ復帰する。そ
して、このとき検出パルス量Ｐ１゜Ｐ２．Ｐａの初期化
が行われる。

その後、操作盤４９上の帰還指令ボタンのＯＮ操作によ
り搬送車ｌが準備室へ向けて帰還する。

【発明の効果］ 以上詳述したように本発明は、クロスロール移載手段の
移載動作の予め設定された２点停止位置間の少なくとも
一部を複合駆動により遂行するようにしたので、始動及
び停止の繰り返し回数の少ない移載経路を設定すること
ができ、移載動作遂行時間の短縮及び移載動作の円滑化
を図り得るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は織
機前方の移載位置へ搬送車を配置した状態を示す一部破
断側面図、第２図は正面図、第３図は補助台を前進した
状態を示す一部破断側面図、第４図は移載アームを途中
まで下動した状態を示す一部破断側面図、第５図は移載
アームを最下動位置へ下動した状態を示す一部破断側面
図、第６図は移載アームを途中まで上動した状態を示す
一部破断側面図、第７図は移載アームを初期位置へ復帰
した状態を示す一部破断側面図、第８図は移載動作を説
明するためのタイムチャート、第９図（ａ）、　　（ｂ
）は移載動作プログラムを表すフロ−チャートである。 制御装置２、モータ１６．２３，２６、駆動軸１９．２
０、移載アーム２７、駆動体としての駆動レバー３５、
移載ハンド３６、連結線としてのチェーン３７、回動位
置規制体としての制御レバー３９゜

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　所定の回動軌跡に沿って一体的に往復駆動される一
   対の移載アームと、両移載アームの先端に回動可能に支
   持された移載ハンドと、両移載アームの基端近傍にて移
   載アームの回動中心上に回動可能に支持された一対の駆
   動体と、各移載アームに沿って移載ハンドと駆動体とを
   連結する一対の連結線と、駆動体の回動位置を規制する
   ために駆動される回動位置規制体とにより構成したクロ
   スロール移載装置において、前記移載ハンドの移載動作
   の予め設定された２点停止位置間の少なくとも一部を移
   載アーム及び回動位置規制体の複合駆動により遂行する
   織機における機仕掛け装置の動作制御方法。