JP3162661B2 - 自在車輪を有する自走台車の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自在車輪（キャス
ター車輪）を有する自走台車が指定された停止位置に停
止した後、戻り走行で前記停止位置から離脱する際に車
体に横振れが生じないようにするための自走台車の走行
制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、新聞社等においては、輪転機の給
紙装置に対して新たな新聞巻取紙を供給したり、使用途
中の新聞巻取紙を回収するために自走台車が一般に用い
られている。

【０００３】図３は、輪転機エリアに設置されている給
紙装置近傍を走行する自走台車を示しており、自走台車
Ａ１は輪転機エリア近傍の走行路面Ｆに埋設されている
電磁誘導線Ａ２の発生する電磁波で誘導されて、給紙装
置Ａ３と図示していない新聞巻取紙の貯留場所との間を
無人走行するようになっている。

【０００４】前記給紙装置Ａ３は、新聞巻取紙Ｐの中心
の巻芯Ｃの両端を巻取紙保持アームＡ４の先端に設けら
れているコーンで回転自在に保持し、図示していない輪
転機へ給紙するようになっている。

【０００５】また、一台の給紙装置Ａ３が同図に示すも
のでは最大３つの新聞巻取紙Ｐを保持可能になってい
て、その一つを使い果たすと、巻取紙保持アームＡ４が
回転して他の新聞巻取紙Ｐを直ちに輪転機へ繰り出せる
ようになっている。

【０００６】一方、ここで用いられている自走台車Ａ１
は、図４に示すように、直線走行及び曲線走行が自在と
なるように、車体Ａ５の下面４隅に設けられた４つの自
在車輪Ａ６によって走行路面上に支持され、また、これ
らの自在車輪Ａ８とは別に設けられた前後一対の駆動輪
Ａ７によって走行駆動されるようになっている。

【０００７】これらの駆動輪Ａ７は、それぞれ図示しな
いモータによって回転駆動されるとともに、別のモータ
によって垂直軸回りに向きを独立して変更することがで
きるように支持されており、自走台車Ａ１の走行駆動と
舵取り動作の両方の役割を果たす構造になっている。

【０００８】また、これらの駆動輪Ａ７は、図４の仮想
線で示すように水平面内で９０度向きを回動させること
によって、車体Ａ５の向きをそのままにして横行移動が
可能になっている。

【０００９】自走台車Ａ１の車体Ａ５の上面には、新聞
巻取紙Ｐを載せる昇降自在な受台Ａ８と、新聞巻取紙Ｐ
を使い果たして残った巻芯Ｃを給紙装置Ａ３から回収す
るための残芯回収機構Ａ９とが設けられている。

【００１０】前述したように構成されている自走台車Ａ
１は、図３に示すように、電磁誘導線Ａ２によって誘導
されて給紙装置Ａ３の手前まで走行して停止し、ここで
前記駆動輪Ａ７の向きを９０度回動させて、車体Ａ５の
向きを変えずに給紙装置Ａ３直下の停止位置まで横行し
て停止し、前記給紙装置Ａ３に対して新しい新聞巻取紙
Ｐを受け渡したり、あるいは、使用途中の新聞巻取紙を
回収した後、そのまま逆行して給紙装置Ａ３下方の停止
位置から離脱するように走行制御されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の自走
台車においては、使用途中の新聞巻取紙を給紙装置から
回収する場合、空の自走台車を給紙装置下方まで進入さ
せて停止させ、ここで給紙装置から自走台車の受台上に
前記使用途中の新聞巻取紙を移載した後、進入してきた
経路をそのまま逆行させると、自走台車の逆行開始時に
車体を支持している自在車輪が旋回して向きを変える
が、この際、自在車輪の走行路面との接地点が旋回中心
から偏心しているために車体に横振れが生じ、新聞巻取
紙の巻芯の両端を保持していた給紙装置のコーンに車体
上の新聞巻取紙の側面が接触して前記新聞巻取紙が損傷
する恐れがあった。このような損傷を受けた新聞巻取紙
は、輪転機にかけると損傷部分から破断して印刷作業に
多大な障害をもたらすことになる。

【００１２】そこで、本出願人は特開平８−１１８９０
４号公報に示すように、自在車輪の向きを車体を横振れ
させないで逆転させることのできる自在車輪の向き変更
装置を提案している。前記特開平８−１１８９０４号公
報に記載されているものは、図５に示すように、自在車
輪Ｂ１の車輪支持フレームＢ２がベアリングＢ３を介し
て回転自在に傾動板Ｂ４に支持されている。

【００１３】前記傾動板Ｂ４の一端は自走台車Ｂ５の車
体Ｂ６に揺動自在にヒンジ連結されており、また、車体
Ｂ６には押上手段Ｂ７が搭載されている。そして、図５
の左方から進入してきた自走台車Ｂ５を指定した停止位
置に停止させた時には、自在車輪Ｂ１は同図左側を向い
ているが、押上手段Ｂ７のピストンＢ８を伸長させて車
体Ｂ６を持ち上げると、自在車輪Ｂ１と車輪支持フレー
ムＢ２の重量によって傾動板Ｂ４が同図時計回りに傾動
し、ベアリングＢ３で自由に回転できるように支持され
ている車輪支持フレームＢ２は、重力の作用で自在車輪
Ｂ１とともに回転して、自在車輪Ｂ１の向きが右向きに
反転される。

【００１４】ここで、押上手段Ｂ７のピストンを引き上
げて、自在車輪Ｂ１を走行路面Ｇに着地させた後に自走
台車Ｂ５を戻り走行させれば、自走台車Ｂ５逆行開始時
の車体Ｂ６を横振れは回避することができる。

【００１５】しかし、前述した特開平８−１１８９０４
号公報に記載されているものでは、自走台車に押上装置
を搭載する必要があり、また、自在車輪の支持構造が複
雑で製造コストが高くなるとともに、停止位置において
押上装置の動作が必要となるため、自走台車の走行制御
が複雑になる問題があった。

【００１６】そこで、本発明は、前述したような従来技
術の問題を解消し、自走台車の自在車輪等に特別な機構
を付加することなく、自走台車を進入停止させた停止位
置から戻り走行させる際に、車体に横振れを生じさせな
い走行制御方法を提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
は、車体を直線走行及び曲線走行自在に支持する自在車
輪と、前記車体を走行駆動する駆動輪とを備えた自走台
車の走行制御方法であって、自走台車を指定された停止
位置へ停止させる際には、自走台車を前記停止位置を外
れた前方まで一旦進入させてから停止位置まで後退移動
させて、前記後退移動によって自在車輪の向きを逆転さ
せ、前記停止位置から自走台車を戻り走行させる際に
は、自走台車をそのまま前記後退移動方向に走行させて
停止位置から離脱させるようにしたものである。

【００１８】

【作用】自走台車は、指定された停止位置へ進入する
際、車体を支持している自在車輪は車体の進行方向後方
へ向いている。前記自走台車は前記停止位置に到達して
も直ちに停止させず、そのまま前方へ停止位置を外れた
位置まで前進させる。

【００１９】その後、車体を停止位置まで後退させる
と、車体の後退開始時に自在車輪は走行路面との摩擦抵
抗によって旋回して向きが逆転され、停止位置へ自走台
車を停止したときには、自在車輪は逆向きになってい
る。停止位置で自走台車に対する物品の積卸し作業を完
了させ、自走台車を後退方向にそのまま走行させて前記
停止位置から離脱させる。この際、自在車輪は既に向き
が逆転しているため、自走台車の発進時に、自在車輪が
旋回して車体に横振れを生じることが無く、停止位置か
ら真っ直ぐに後戻りさせることができる。

【００２０】

【実施例】以下、図面に基づいて、本発明の自在車輪を
有する自走台車の走行制御方法の一実施例を説明する。
図１は、自走台車が給紙装置手前に進入した状態を示す
図、図２は、前記自走台車が図１の位置からさらに給紙
装置下方に横行移動した状態を示す図であって、これら
の図に示す自走台車１は、図示していない輪転機に付設
されている新聞巻取紙Ｐの給紙装置２に未使用の新聞巻
取紙Ｐを供給したり、あるいは、途中まで使用した新聞
巻取紙Ｐを給紙装置２から回収するために用いられるも
のである。

【００２１】給紙装置２は、左右両側に対向して垂直面
内で回転自在に支持された複数対の巻取紙保持アーム３
Ａ，３Ｂを有しており、それぞれの対向する一方の巻取
紙保持アーム３Ａの先端には固定側コーン４Ａが固定し
て設けられ、また、他方の巻取紙保持アーム３Ｂ先端に
は、前記固定側コーン４Ａに対して接近離間自在に可動
側コーン４Ｂが設けられている。

【００２２】前記固定側コーン４Ａと可動側コーン４Ｂ
は、新聞巻取紙Ｐが巻かれている巻芯Ｃの両端を保持し
ており、新聞巻取紙Ｐが輪転機側へ引き出されて使用さ
れる際に、巻芯が自由に回転できるように構成されてい
る。

【００２３】各対の巻取紙保持アーム３Ａ，３Ｂ間でそ
れぞれ新聞巻取紙Ｐが保持され、その一つの新聞巻取紙
が輪転機へ繰り出される。そして、前記新聞巻取紙Ｐが
無くなるとこれらの巻取紙保持アーム３Ａ，３Ｂは、回
転軸５回りに回転し、別の新聞巻取紙Ｐが輪転機に繰り
出される位置へ移動し、輪転機への給紙が継続して行わ
れる。

【００２４】前記自走台車１は、前述した図４に示すも
のと同様な構造であり、車体６の下面４隅に設けられた
４つの自在車輪７によって走行路面Ｇ上に支持され、こ
れらとは別の水平面内で９０度向きを変更可能な前後一
対の駆動輪８によって、走行と舵取りが行われるように
なっている。

【００２５】また、図２に示すように、自走台車１の車
体７上面には前述した図４に示すものと同様な構造の新
聞巻取紙Ｐを載せる昇降自在な受台９と、新聞巻取紙Ｐ
を使い果たして残った巻芯を給紙装置２から回収するた
めの残芯回収機構１０が設けられている。

【００２６】次に、前述したように構成されている自走
台車１によって、給紙装置２から輪転機が途中まで使用
した新聞巻取紙Ｐを回収する動作について説明する。自
走台車１は先ず図１のように、給紙装置２の手前に矢印
Ｘ方向から進入し、同図の位置で一旦停止する。ここ
で、自走台車１は、駆動輪８の向きを９０度変え、図２
に示すように、車体６の向きをそのままにした状態で、
左右の巻取紙保持アーム３Ａ，３Ｂ間で保持されている
新聞巻取紙Ｐ下方を同図矢印Ｙ１方向へ横行移動する。

【００２７】自走台車１は前記新聞巻取紙Ｐの中心位置
Ｏに対して受台９中央位置Ｏ’が水平方向に所定距離Ｓ
だけ離れた位置まで矢印Ｙ１方向に移動すると一旦停止
する。この位置では、自在車輪７は自走台車１の進入方
向後方を向いている。

【００２８】次に自走台車１をそのまま前記距離Ｓだけ
矢印Ｙ２の向きに後退移動させ、前記新聞巻取紙Ｐの受
取位置となる前記中心位置Ｏの直下に受台９の中央位置
Ｏ’が対向する位置で停止させる。

【００２９】自走台車１が後退移動を開始して前記距離
Ｓだけ移動する間に、各自在車輪７は走行路面Ｇとの摩
擦によって垂直軸線回りに旋回して１８０度向きを変
え、進入してきた方向、すなわち、矢印Ｙ１の方向に向
く。なお、前記距離Ｓは、本実施例では２００〜３００
mmに設定されている。

【００３０】そして、車体６が受取位置に停止したら、
受台９を上昇させて途中まで使用した前記新聞巻取紙Ｐ
の下面に当接させ、次いで、図１に示す巻取紙保持アー
ム３Ｂ先端に取り付けられている移動側コーン４Ｂを後
退させて巻芯Ｃの端面から離間させてこの新聞巻取紙Ｐ
を自走台車１の受台９上に移載する。

【００３１】その後、図２における矢印Ｙ２の向きに自
走台車１をそのまま後退移動させて、図１に示す給紙装
置２の手前側の位置まで戻し、ここで、再び駆動輪の向
きを９０度変更して、図示しない新聞巻取紙Ｐの保管場
所へ向けて自走台車１を図１の矢印Ｘ方向へ走行させ
る。

【００３２】前述した実施例においては、車体の前後方
向に対して９０度向きを回動可能な駆動輪を有する自走
台車を用い、車体を横方向に移動させて停止位置である
受取位置へ移動させるものについて説明したが、本発明
の自走台車の走行制御方法は、車体を前後方向にのみ移
動させて指定された停止位置へ停止させる場合について
も用いることができる。

【００３３】なお、この場合には、自走台車を前進させ
て指定された停止位置をこえてその前方まで一旦前進さ
せてから逆行させて前記停止位置へ停止させればよく、
また、前記停止位置から自走台車を戻り走行させる際に
は、自走台車をそのまま後退させて停止位置から離脱さ
せるようにすればよい。

【００３４】また、本実施例では、自在車輪を自走台車
の車体下面の４隅に設けている場合について説明してい
るが、本発明は、１つ以上の自在車輪を有する自走台車
に対して適用可能であり、例えば、一つの自在車輪と独
立して回転駆動される２つの駆動輪とを備えた３輪の自
走台車であっても同様に実施することができる。

【００３５】また、前述した実施例においては、新聞巻
取紙を取り扱う自走台車について説明したが、本発明の
適用範囲は、これに限定するものではなく、自在車輪を
有する自走台車を所定の停止位置へ進入停止させ、前記
停止位置から自走台車を離脱させる際に、車体の横振れ
を回避させる必要がある様々な場合において適用可能で
ある。

【００３６】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の自在車
輪を有する自走台車の走行制御方法によれば、停止位置
へ進入停止した自走台車を、前記停止位置から戻り走行
させる際に、自在車輪が既に向きを変えているため、自
在車輪の旋回による車体の横振れを生じるおそれがな
い。

【００３７】その結果、特に輪転機の給紙装置下方に進
入停止させて、前記給紙装置から使用途中の新聞巻取紙
を車体上に回収した自走台車を停止位置から後戻りさせ
る際に車体の横振れが生じないため、回収した新聞巻取
紙の側面を給紙装置のコーンに接触させて損傷する恐れ
がなく、前記新聞巻取紙を輪転機で再び使用する際に、
新聞巻取紙の損傷に起因する切断事故を防止することが
できる。

【００３８】また、自走台車を停止位置からさらに前進
させた後、停止位置へ後戻りさせるだけの簡単な走行制
御のみによって、自在車輪の向きを逆転させているた
め、前述した特開平８−１１８９０４号公報に記載され
ているような自在車輪の向きを逆転させるための機構を
車体に付加する必要がなく、既存の自走台車を用いるこ
とができるため、低コストで実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例における、自走台車が給紙
装置手前に進入した状態を示す図。

【図２】 本発明の一実施例における、自走台車が図１
の位置からさらに給紙装置下方に横行移動した状態を示
す図。

【図３】 輪転機エリアの給紙装置近傍を走行する自走
台車の斜視図。

【図４】 自走台車の概略構造を示す平面図。

【図５】 自走台車に設けられた自在車輪の向きの変更
装置の一例を示す図。

【符号の説明】

１ 自走台車 ２ 給紙装置 ３Ａ，３Ｂ 巻取紙保持アーム ４Ａ 固定側コーン ４Ｂ 移動側コーン ５ 回転軸 ６ 車体 ７ 自在車輪 ８ 駆動輪 ９ 受台 １０ 残芯回収装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体を直線走行及び曲線走行自在に走行
   路面上に支持する自在車輪と、前記車体を走行駆動する
   駆動輪とを備えた自走台車の走行制御方法であって、 自走台車を指定された停止位置へ停止させる際には、自
   走台車を前記停止位置を外れた前方まで一旦進入させて
   から停止位置まで後退移動させて、前記後退移動によっ
   て自在車輪の向きを逆転させ、 前記停止位置から自走台車を戻り走行させる際には、自
   走台車をそのまま前記後退移動方向に走行させて停止位
   置から離脱させることを特徴とする自在車輪を有する自
   走台車の走行制御方法。