JP3790580B2 - 鉄道車輪輪軸搬送ロボット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄道車輪の輪軸、特に、減速機が付随している減速機付き輪軸を搬送するための鉄道車輪輪軸搬送ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】
鉄道車輪の輪軸をフォークリフトで運搬する場合、減速機の付いていない輪軸のみの場合は、それほど問題にならないが、減速機付き輪軸をフォークリフトによって持ち上げると、減速機の重心の移動に伴って輪軸が回転し、その反動で輪軸が落下するなどのトラブルが発生する虞がある。
【0003】
一方、減速機付き輪軸を床面に降ろす場合は、減速機が先に着床してしまうので、フォークリフトをバックさせながら輪軸を着床させる必要があり、可なりの技量を必要とする。そして、このような作業は、作業能率を低下させる要因になる。また、輪軸を着床させる際に、減速機の部分を引きずると、その部分を擦傷させる虞がある。
【0004】
また、クレーンで運搬する場合でも吊上げ時及び床に降ろす際に、減速機付輪軸の重量バランスを取らねばならず、可なりの技量を要する。以上から減速機付輪軸搬送の自動化が進んでいなかった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、減速機付き輪軸を損傷させることなく、安全に、かつ、効率的に運搬できる鉄道車輪輪軸搬送ロボットを提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の鉄道車輪輪軸搬送ロボットは、一対の車輪間に減速機を設けた鉄道車輪の輪軸の車軸を一対の担持アームによって担持して搬送するようにした鉄道車輪輪軸搬送ロボットにおいて、前記担持アームを、該担持アームの幅間隔を調整する幅だし装置に設けると共に、前記担持アームの先端部に前記輪軸の車軸の外端部を担持する担持部を設け、かつ、前記幅だし装置の上部前面に前記減速機の上端部を押える門形状の廻止め具を起伏自在に設けたことを特徴としている。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態について説明する。
図1乃至図3に示すように、鉄道車輪輪軸搬送ロボット1は、主として、自走台車2と、輪軸担持アーム3と、廻止め具4とから構成されている。
自走台車2は、磁気誘導方式によって誘導され、床面F内に埋設された磁気テープ誘導線(不図示)に沿って無人で走行するようになっている。そのため、車体底部5に前後一対のガイドセンサー6を備えている。
【0008】
更に、この自走台車2は、前輪駆動方式を採用し、左右の前輪が駆動輪7になっている。駆動輪7は、図4に示すように、タイヤ10を装着した円筒状のホイール11が軸受12を介して円筒状のボス13に回転自在に嵌合されている。そして、ボス13の側壁14に、駆動装置としての減速機15及び駆動モーター16、制御装置としてのエンコーダー18が一体的に取り付けられている。
【0009】
減速機15の軸19は、その先端部がホイール11の側壁20に固定されており、駆動モーター16が正逆回転すると、ホイール11及びタイヤ10が、矢印aで示すように、正逆回転するようになっている。そして、タイヤ10の走行距離、すなわち、回転数は、エンコーダー18によって計測するようになっている。
【0010】
上記ボス13は、支持部材21を介して台車本体2に固定されている環状の固定歯車22の内側に回転自在に設けた環状部材23に固定されている。また、固定歯車22の外側に小歯車24が噛合し、固定歯車22の周囲を転動するようになっている。小歯車24の回転は、支持部材21に取り付けた旋回モーター25によって行われるようになっている。
【0011】
従って、小歯車24が固定歯車22の周囲を転動すると、車輪10が環状部材23の中心を通る縦軸Yを中心にして矢印bのように回動する。また、図2に示すように、基準線Aを基準とする車輪10の回動角、すなわち、旋回モーター25の回転数は、旋回モーター25に取り付けたエンコーダー26によって計測するようになっている。
【0012】
一方、後輪には、左右両方共に従動輪8、すなわち、自在キャスターを採用し、駆動輪7の旋回方向に追従するようになっている。
従って、駆動輪7を破線で示す状態(図1参照)から90°回転させて自走台車2の横方向に仕向けると、自走台車2をカニのように横行させることができる。また、駆動輪7を符号Oを中心とする仮想円cの接線方向に向けると、自走台車2を符号Oを中心としてスピンターンさせることができる。
【0013】
更に、この自走台車2は、無人運転のため、図1乃至図3に示すように、安全装置として、バンパースイッチ30、車体前面9の障害物センサー31及び車体側面32に設けた左右一対の接触式スイッチ33を採用し、緊急停止できるようになっている。更に、車体前面9には、左右一対のライト34、表示パネル35を設け、車体上部36には、回転警報灯37を備えている。
【0014】
上記輪軸担持アーム3は、図1に示すように、台車本体2の背面側に設けられている。輪軸担持アーム3は、側面視L字形であり、その先端部に輪軸担持用のM字形状の担持部38を有している。
更に、輪軸担持アーム3は、図2に示す如く、最大幅間隔W1 と最小幅間隔W2 の2つの幅間隔を選択できるように幅だし装置40のロッド部41に固定されている。このロッド部41の出し入れは、図示しない油圧シリンダーによって行われるようになっている。
【0015】
更に、輪軸担持アーム3は、図1に示すように、実線で示す後退位置と二点破線で示す前進位置との間を前後に移動できるようになっている。その移動長は、符号Lで示している。輪軸担持アーム3の前後運動は、台車本体2aに設けたマスト42ごと図示しないシリンダーによって行われるようになっている。また、輪軸担持アーム3は、二点破線で示す最上位置と一点鎖線で示す最低位置との間を昇降するようになっている。その移動高さは、符号Hで示している。
【0016】
一方、上記幅だし装置40には、図2に示すように、門形状の廻止め具4が起伏自在に設けられている。そして、この廻止め具4の起伏は、廻止め具4と幅だし装置40の間に架橋させた油圧シリンダー43によって行われるようになっている。
なお、図1及び図2において、50は、減速機付きの輪軸を示し、51は、減速機を示している。
【0017】
次に、上記装置の作用について説明する。
先ず、減速機51の付随している輪軸50を持ち上げる場合は、図5(a)のように、輪軸担持アーム3を最低位置に降下させた状態で台車本体2aを後退させ、輪軸担持アーム先端の担持部38を輪軸50の車軸52の直下に位置させる。
【0018】
次に、輪軸担持アーム3を持ち上げて担持部38で輪軸50の車軸52を担持させた後、油圧シリンダー43によって廻止め具4を二点鎖線で示す位置から実線で示す位置に回動させ、廻止め具4によって減速機51のフランジ部53を押さえる。すると、図5(c)のように、輪軸担持アーム3を持ち上げても廻止め具4によって減速機51のフランジ部53が押さえられているので、減速機51の回動が防止される。また、フランジ部の無い減速機も考えられるが、その場合、ケースのカド部を押さえる。
【0019】
一方、減速機付き輪軸50を床面F上に載置するときは、図5(a)→図5(b)→図5(a)の手順で行う。すると、図5(b)のように、車輪54と減速機51が同時に着床するので、輪軸担持アーム3を降下させるだけの簡単な操作で行うことができる。なお、減速機51に、予め、キャスター55を取り付けておくと、着床に際して減速機51の損傷を回避させることができる。
【0020】
なお、キハ輪軸60の場合は、図6に示すように、キャスター付きのジャッキ61によって減速機62の頭部63を押さえ、廻止め具4によって減速機62のブラケット部64を押さえるようにするとよい。
【0021】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、自走台車と、該自走台車に設けられた昇降及び進退自在な輪軸担持アームと、該輪軸担持アームに対峙して設けられ、輪軸に付随している減速機の回動を阻止する廻止め具とから構成されているので、減速機を損傷させることなく、減速機付き輪軸を安全に、かつ、効率的に運搬することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの側面図である。
【図2】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの平面図である。
【図3】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの正面図である。
【図4】駆動輪の断面図である。
【図5】(a)輪軸担持アームを車軸直下に移動させた説明図である。
(b)輪軸担持アームで車軸を担持する一方、廻止め具によって減速機のフランジ部を押さえた様子を示す説明図である。
(c)減速機付き輪軸を持ち上げた状態を示すす説明図である。
【図6】減速機の他の支持具の例を示す説明図である。
【符号の説明】
2 自走台車 3 輪軸担持アーム
4 廻止め具 50,60 輪軸
51,62 減速機
Claims (1)
- 一対の車輪間に減速機を設けた鉄道車輪の輪軸の車軸を一対の担持アームによって担持して搬送するようにした鉄道車輪輪軸搬送ロボットにおいて、前記担持アームを、該担持アームの幅間隔を調整する幅だし装置に設けると共に、前記担持アームの先端部に前記輪軸の車軸の外端部を担持する担持部を設け、かつ、前記幅だし装置の上部前面に前記減速機の上端部を押える門形状の廻止め具を起伏自在に設けたことを特徴とする鉄道車輪輪軸搬送ロボット。
Priority Applications (1)
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JP17203996A JP3790580B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 鉄道車輪輪軸搬送ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17203996A JP3790580B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 鉄道車輪輪軸搬送ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH1017297A JPH1017297A (ja) | 1998-01-20 |
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Family
ID=15934402
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP17203996A Expired - Fee Related JP3790580B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 鉄道車輪輪軸搬送ロボット |
Country Status (1)
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- 1996-07-02 JP JP17203996A patent/JP3790580B2/ja not_active Expired - Fee Related
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