CN212507619U - 一种用于泊车的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于泊车的AGV小车，包括：车头，在所述车头内设置有用于接收指令并控制小车运动的控制系统；车体，所述车体与所述车头相连，在所述车体内收纳有一组固定拉臂组件，沿所述车体的延伸方向，与所述固定拉臂组件相对设置的一组滑动拉臂组件，拉臂组件能相对所述车体向外伸展，与所述车体呈垂直状态，从而将被泊车辆抬起至所述拉臂组件上；所述滑动拉臂组件设置于丝杆上，所述丝杆一端设置有驱动所述丝杆旋转的伺服电机，从而带动所述滑动拉臂组件朝向或背离所述固定拉臂组件滑动。通过使用该AGV小车能够实现对不同地形条件下的不同车辆自动泊车，能更大的节省停车空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动泊车领域，尤其涉及一种用于泊车的AGV小车。
背景技术
随着技术的进步，AGV车作为一种具有安全保护和移载功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。下有的AGV泊车存在诸多可以改进的空间。如：现有的AGV泊车机器人在进行转向或角度控制时不能很好的完成转向角度的调整；不能适应不同车型；对被移载车辆的轮胎产生一定的伤害等。
发明内容
本实用新型目的是提供一种用于泊车的AGV小车，通过使用该AGV小车能够实现对不同地形条件下的不同车辆自动泊车，能更大的节省停车空间。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于泊车的AGV小车，包括：
车头，在所述车头内设置有用于接收指令并控制小车运动的控制系统；
车体，所述车体与所述车头相连，在所述车体内收纳有一组固定拉臂组件，沿所述车体的延伸方向，与所述固定拉臂组件相对设置的一组滑动拉臂组件，拉臂组件能相对所述车体向外伸展，与所述车体呈垂直状态，从而将被泊车辆抬起至所述拉臂组件上；
所述滑动拉臂组件设置于丝杆上，所述丝杆一端设置有驱动所述丝杆旋转的伺服电机，从而带动所述滑动拉臂组件朝向或背离所述固定拉臂组件滑动。
上述技术方案中，所述拉臂组件包括沿与车体的延伸方向相垂直的第一方向相对设置的第一拉臂与第二拉臂。
上述技术方案中，所述第一拉臂与所述第二拉臂分别包括两个，其分别相对设置。
上述技术方案中，所述第一拉臂与所述第二拉臂均包括有旋转座，与所述旋转座相连的臂框，并排设置于所述臂框上的多个滚筒。
上述技术方案中，所述臂框背离所述旋转座的一端设置有万向轮。
上述技术方案中，所述臂框上设置有用于感应所述被泊车辆的轮胎的感应器。
上述技术方案中，所述车头顶端设置有固定架，所述固定架上固定有用于感测所述被泊车辆的激光头。
上述技术方案中，所述车头的下方设置有用于行走的舵轮。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1．本实用新型中在车体内设置有一组固定拉臂组件与一组滑动拉臂组件，拉臂组件能相对车体相外伸展，从而在其移动过程中，节省空间；滑动拉臂组件能朝向或背离固定拉臂组件滑动，满足具有不同车轴距的车辆泊车的需求。
2．第一拉臂、第二拉臂在臂框上并排设置有多个滚筒，通过滚筒与车轮接触，将被泊车辆抬起至第一拉臂、第二拉臂上，减少对车轮的损伤。
3．将激光头设置于车头顶端的固定架上，使其能够辐射到更广的空间，感测被泊车辆的位置。
4．在车头的下方设置有用于行走的舵轮，使其满足不同的地形。
附图说明
图1是本实用新型AGV小车结构示意图；
图2是本实用新型AGV小车仰视图。
其中：1、车头；2、车体；3、固定拉臂组件；4、滑动拉臂组件；5、丝杆；6、伺服电机；7、第一拉臂；8、第二拉臂；9、旋转座；10、臂框；11、滚筒；12、万向轮；13、固定架；14、激光头；15、舵轮。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例一：参见图1～2所示，一种用于泊车的AGV小车，包括：
车头1，在所述车头1内设置有用于接收指令并控制小车运动的控制系统；
车体2，所述车体2与所述车头1相连，在所述车体2内收纳有一组固定拉臂组件3，沿所述车体2的延伸方向，与所述固定拉臂组件3相对设置的一组滑动拉臂组件4，拉臂组件能相对所述车体2向外伸展，与所述车体2呈垂直状态，从而将被泊车辆抬起至所述拉臂组件上；
所述滑动拉臂组件4设置于丝杆5上，所述丝杆5一端设置有驱动所述丝杆5旋转的伺服电机6，从而带动所述滑动拉臂组件4朝向或背离所述固定拉臂组件3滑动。
所述控制系统可接收客户端内APP发送的指令，根据指令控制小车运动到被泊车辆附近，在控制固定拉臂组件3与滑动拉臂组件4将被泊车辆抬起，运送至停车位，实现自动泊车，节约停车空间。
滑动拉臂组件4在丝杆5与伺服电机6的驱动下能朝向或背离固定拉臂组件3滑动，以适应不同车轴距的车辆的使用。
在一个优选的实施方式中，所述拉臂组件包括沿与车体2的延伸方向相垂直的第一方向相对设置的第一拉臂7与第二拉臂8。所述第一拉臂7与所述第二拉臂8分别包括两个，其分别相对设置。
在一个优选的实施方式中，所述第一拉臂7与所述第二拉臂8均包括有旋转座9，与所述旋转座9相连的臂框10，并排设置于所述臂框10上的多个滚筒11。所述旋转座9可由液压缸驱动旋转，从而带动臂框10旋转。
参见图2所示，在所述臂框10背离所述旋转座9的一端设置有万向轮12。所述万象轮可用于支撑所述车体2、用于行走与及用于所述臂框10的旋转。
在一个优选的实施方式中，所述臂框10上设置有用于感应所述被泊车辆的轮胎的感应器。
所述车头1顶端设置有固定架13，所述固定架13上固定有用于感测所述被泊车辆的激光头14。使其能够辐射到更广的空间，感测被泊车辆的位置
所述车头1的下方设置有用于行走的舵轮15，使小车可适应复杂的地形。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种用于泊车的AGV小车，其特征在于，包括：
车头，在所述车头内设置有用于接收指令并控制小车运动的控制系统；
车体，所述车体与所述车头相连，在所述车体内收纳有一组固定拉臂组件，沿所述车体的延伸方向，与所述固定拉臂组件相对设置的一组滑动拉臂组件，拉臂组件能相对所述车体向外伸展，与所述车体呈垂直状态，从而将被泊车辆抬起至所述拉臂组件上；
所述滑动拉臂组件设置于丝杆上，所述丝杆一端设置有驱动所述丝杆旋转的伺服电机，从而带动所述滑动拉臂组件朝向或背离所述固定拉臂组件滑动。
2.根据权利要求1所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述拉臂组件包括沿与车体的延伸方向相垂直的第一方向相对设置的第一拉臂与第二拉臂。
3.根据权利要求2所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述第一拉臂与所述第二拉臂分别包括两个，其分别相对设置。
4.根据权利要求2所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述第一拉臂与所述第二拉臂均包括有旋转座，与所述旋转座相连的臂框，并排设置于所述臂框上的多个滚筒。
5.根据权利要求4所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述臂框背离所述旋转座的一端设置有万向轮。
6.根据权利要求4所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述臂框上设置有用于感应所述被泊车辆的轮胎的感应器。
7.根据权利要求1所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述车头顶端设置有固定架，所述固定架上固定有用于感测所述被泊车辆的激光头。
8.根据权利要求1所述的用于泊车的AGV小车，其特征在于：所述车头的下方设置有用于行走的舵轮。
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