CN216380774U - 一种停车机器人及停车机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，该停车机器人包括车架。车架上设置有两对夹臂，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂。且每对夹臂中的两个夹臂均能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，以伸出到车架外或缩回到车架内。车架上还设置有夹臂夹持机构，夹臂夹持机构带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；还带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。通过使每对夹臂能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，夹臂伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎。采用平行夹持方式从轮胎的前面和后面夹持并抬升轮胎，根据轮胎直径大小，动态调整两个夹臂直径的间距，保证轮胎具有恰当合适的离地高度。

Description

一种停车机器人及停车机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种停车机器人及其系统。

背景技术

泊车机器人是一款针对停车问题设计的智能机器人，具体是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车。其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者抬升轮胎将车辆抬离地面，通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

现有技术中的停车机器人采用涡轮蜗杆驱动两个夹臂类似剪刀旋转的方式夹持轮胎。由于两个夹臂的转动轴的间距是固定的，导致两个夹臂夹持轮胎时，两个夹臂的间距也为固定不变的。因此，对于不同直径的轮胎，其夹持轮胎后的离地高度不同。有的轮胎直径小，夹臂夹持后的轮胎离地高度低，因地面不平整，在运行过程中，轮胎容易触碰到地面。有的轮胎直径大，夹臂夹持后的轮胎离地高度高，在运行中若出现异常需要急停的时候，轮胎会从夹臂中滑出。同时，涡轮蜗杆夹臂在旋转夹持汽车轮胎的过程中，汽车轮胎内侧先与夹臂接触，轮胎内侧先受力，且此时力较大，不仅对夹臂自身的强度及刚度要求较高，而且也对轮胎造成较大的损伤。

实用新型内容

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，以改变以上传统夹臂的缺陷，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，不仅对轮胎起到很好的保护作用，而且改善夹臂自身受力，降低驱动夹臂夹持的驱动力。

第一方面，本实用新型提供了一种停车机器人，该停车机器人包括车架、以及设置在车架上的驱动轮组。在车架上还设置有两对夹臂，该两对夹臂分布在车架相对的两侧。其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中的两个夹臂的延伸方向分别重合。且每对夹臂中的两个夹臂均能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，以伸出到车架外或缩回到车架内。在车架上还设置有夹臂夹持机构，夹臂夹持机构用于带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；还用于带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。

在上述的方案中，通过使每对夹臂能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂中的两个夹臂的间距较大时，伸出到车架外，从而使夹臂伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎，因此可以使驱动夹臂向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂的两个夹臂相向滑动过程中，两个夹臂始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎的前面和后面夹持并抬升轮胎，从而可以根据轮胎的直径大小，动态调整两个夹臂直径的间距，保证轮胎具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂滑出。且平行夹持轮胎的方式避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，对轮胎起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂闭合的夹持方式，改善夹臂自身受力，降低了对夹臂夹持机构的驱动力要求。

在一个具体的实施方式中，夹臂夹持机构包括分别固定在车架相对两侧的两个夹持导轨，且两个夹持导轨相对分布；其中，每个夹持导轨的延伸方向均与夹臂的延伸方向垂直。该夹臂夹持机构还包括平行且相对分布的两个夹持滑板，其中，每个夹持滑板均滑动搭接在两个夹持导轨上，且每对夹臂中的两个夹臂分别滑动装配在两个夹持滑板上。便于通过带动两个夹持滑板相向滑动或相背滑动，从而带动两对夹臂同步张开或闭合。

在一个具体的实施方式中，夹臂夹持机构还包括两个夹持滚珠丝杆、夹持丝杆支撑座、以及夹持驱动装置。其中，两个夹持滚珠丝杆共轴且螺旋方向相反，夹持滚珠丝杆的轴向与夹持导轨的延伸方向平行；两个夹持滚珠丝杆与两个夹持滑板一一对应，每个夹持滚珠丝杆与对应的夹持滑板螺纹连接。夹持丝杆支撑座固定在车架上，且两个夹持滚珠丝杆的轴与夹持丝杆支撑座转动连接。夹持驱动装置用于驱动两个夹持滚珠丝杆转动，以带动两个夹持滑板在两个夹持导轨上相向滑动或相背滑动。便于实现带动两个夹持滑板的相向滑动或相背滑动，同时简化结构。

在一个具体的实施方式中，夹持驱动装置包括固定在车架上的夹持减速电机、和第一链传动机构。其中，第一链传动机构包括：固定在夹持减速电机的输出轴上的第一主动链轮、固定在夹持滚珠丝杆的轴上的第一从动链轮、传动连接第一主动链轮和第一从动链轮的第一链条，以便于驱动两个夹持滚珠丝杆转动。

在一个具体的实施方式中，两个夹持滚珠丝杆位于两个夹持导轨之间，夹持驱动装置位于两个夹持滑板之间。通过调整位置，便于夹持滚珠丝杆带动两个夹持滑板在两个夹持导轨上滑动。

在一个具体的实施方式中，每个夹持滑板上均固定有延伸方向重合的两个伸缩导轨，伸缩导轨的延伸方向与夹臂的延伸方向平行。两个伸缩导轨分列在车架相对的两侧，且每对夹臂中的两个夹臂分别滑动装配同一侧的两个伸缩导轨上，便于夹臂滑动装配在夹持滑板上。

在一个具体的实施方式中，每个夹持滑板上还设置有两个伸缩滚珠丝杆、伸缩丝杆支撑座、伸缩驱动装置。其中，两个伸缩滚珠丝杆共轴且螺旋方向相反，伸缩滚珠丝杆的延伸方向与伸缩导轨的延伸方向平行；两个伸缩滚珠丝杆分列于车架相对的两侧，且每个伸缩滚珠丝杆与同一侧的夹臂螺纹连接。同一夹持滑板上的两个伸缩滚珠丝杆的轴与伸缩丝杆支撑座转动连接。伸缩驱动装置用于驱动两个伸缩滚珠丝杆转动，以带动同一夹持滑板上的两个夹臂在两个伸缩导轨上往复滑动，以伸出到车架外或缩回到车架内。便于驱动每对夹臂同步伸出到车架外或同步缩回到车架外。

在一个具体的实施方式中，伸缩驱动装置包括固定在对应夹持滑板上的伸缩减速电机、和第二链传动机构。其中，第二链传动机构包括固定在伸缩减速电机的输出轴上的第二主动链轮、固定在伸缩滚珠丝杆的轴上的第二从动链轮、传动连接第二主动链轮和第二从动链轮的第二链条。便于驱动每对夹臂在对应的伸缩导轨上滑动。

在一个具体的实施方式中，车架上还设置有用于获取待搬运车辆的轮胎直径的传感器、以及与传感器通信连接的控制芯片，其中，控制芯片用于根据待搬运车辆的轮胎直径，控制夹臂夹持机构带动每对夹臂相向滑动的间距，以夹持并抬升轮胎至设定离地高度。便于实时获取待搬运车辆的轮胎直径，从而便于控制夹臂夹持并抬升轮胎至设定离地高度，保证待搬运车辆的轮胎具有恰当合适的离地高度。

第二方面，本实用新型还提供了一种停车机器人系统，该停车机器人系统包括至少两个上述任意一种停车机器人。且至少两个停车机器人与待搬运车辆的至少两个车轴对应，每个停车机器人中的两套夹臂机构用于夹持并抬升对应车轴上的左右两组轮胎。通过使每对夹臂能够相对车架沿夹臂的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂中的两个夹臂的间距较大时，伸出到车架外，从而使夹臂伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎，因此可以使驱动夹臂向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂的两个夹臂相向滑动过程中，两个夹臂始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎的前面和后面夹持并抬升轮胎，从而可以根据轮胎的直径大小，动态调整两个夹臂直径的间距，保证轮胎具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂滑出。且平行夹持轮胎的方式避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，对轮胎起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂闭合的夹持方式，改善夹臂自身受力，降低了对夹臂夹持机构的驱动力要求。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种在每对夹臂缩回至车架内时的停车机器人结构示意图；

图2为图1示出的停车机器人的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种在每对夹臂伸出至车架外时的停车机器人结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种在每对夹臂在夹持轮胎时的停车机器人结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种停车机器人系统的结构示意图。

附图标记：

10-车架11-差速驱动轮组12-万向脚轮

20-夹臂21-滚筒31-夹持导轨

32-夹持滑板33-夹持滚珠丝杆

34-夹持丝杆支撑座35-夹持减速电机

36-第一主动链轮37-第一从动链轮

41-伸缩导轨42-伸缩滚珠丝杆

43-伸缩丝杆支撑座44-伸缩减速电机

45-第二主动链轮46-第二从动链轮50-轮胎

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了方便理解本实用新型实施例提供的停车机器人，下面首先说明一下本实用新型实施例提供的停车机器人的应用场景，该停车机器人应用于对待搬运车辆进行搬运的过程中。下面结合附图对该停车机器人进行详细的叙述。

参考图1、图2、图3、图4及图5，本实用新型实施例的停车机器人包括车架10、以及设置在车架10上的驱动轮组。在车架10上还设置有两对夹臂20，该两对夹臂20分布在车架10相对的两侧。其中，每对夹臂20包括平行且相对的两个夹臂20，其中一对夹臂20中两个夹臂20的延伸方向与另一对夹臂20中的两个夹臂20的延伸方向分别重合。且每对夹臂20中的两个夹臂20均能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往复滑动，以伸出到车架10外或缩回到车架10内。在车架10上还设置有夹臂20夹持机构，夹臂20夹持机构用于带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50；还用于带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持。

在上述的方案中，通过使每对夹臂20能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂20中的两个夹臂20的间距较大时，伸出到车架10外，从而使夹臂20伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎50，因此可以使驱动夹臂20向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂20的两个夹臂20相向滑动过程中，两个夹臂20始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎50的前面和后面夹持并抬升轮胎50，从而可以根据轮胎50的直径大小，动态调整两个夹臂20直径的间距，保证轮胎50具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎50不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂20滑出。且平行夹持轮胎50的方式避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，对轮胎50起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂20闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂20闭合的夹持方式，改善夹臂20自身受力，降低了对夹臂20夹持机构的驱动力要求。下面结合附图对上述每个结构进行详细的介绍。

在设置车架10时，如图1～图5所示，车架10可以包括一个板体结构，以作为其他结构的支撑结构。当然，车架10还可以采用其他诸如框架结构、桁架结构等的支撑结构。车架10具有左右相对的两侧、以及前后相对的两侧。其中，左右方向和前后方向是相对的概念，并不作为结构特征的限定。站在待搬运车辆的角度，车辆的左右两组轮胎50可以界定为停车机器人的左右方向，对应的，两对夹臂20也就分别设置在车架10的左右两侧。且以下示出的车架10的相对两侧均与两对夹臂20的相对两侧为同一方向的两侧，站在待搬运车辆的角度，以下示出的相对两侧均是指车架10的左右两侧。

参考图1及图2，在车架10上设置有驱动轮组，来驱动车架10前后左右运动。参考图1及图2，驱动轮组可以包括两个差速驱动轮组11，两个万向脚轮12，其中，两个差速驱动轮组11呈对角分布，两个万向脚轮12呈对角分布。当然，驱动轮组的设置方式并不限于图1～图2示出的方式，除此之外，还可以采用其他的方式。

参考图1、图2及图5，两对夹臂20分布在车架10相对的两侧。每对夹臂20包括平行且相对的两个夹臂20，其中一对夹臂20中两个夹臂20的延伸方向与另一对夹臂20中的两个夹臂20的延伸方向分别重合。以图2作为示例，位于上方一对夹臂20中的左侧的夹臂20与位于下方一对夹臂20中的左侧的夹臂20的延伸方向重合，位于上方一对夹臂20中的右侧的夹臂20与位于下方一对夹臂20中的右侧的夹臂20的延伸方向重合，从而使两对夹臂20能够同步夹持待搬运车辆的左右两组轮胎50。如图1及图5所示，在两个夹臂20的相对的两侧均设置有滚筒21，在两个夹臂20相向滑动以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50时，两个夹臂20上的滚筒21与轮胎50接触，将夹臂20与轮胎50之间的滑动摩擦力优化为滚动摩擦力，以减小两个夹臂20与轮胎50之间的摩擦力，从而便于两个夹臂20夹持并抬升轮胎50。

如图1、图3及图4所示，每对夹臂20中的两个夹臂20均能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往复滑动，以伸出到车架10外或缩回到车架10内。在车架10上还设置有夹臂20夹持机构，夹臂20夹持机构用于带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50；还用于带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持。每对夹臂20不仅能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往返滑动，以伸出到车架10外或缩回到车架10内。而且每对夹臂20中的两个夹臂20还能够沿与夹臂20的延伸方向垂直的方向相向滑动或相背滑动，以实现两个夹臂20的张开或闭合。从而在每对夹臂20均伸出到车架10外时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动以闭合夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50，或带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动以张开，从而解除对轮胎50的夹持。

在应用时，在停车机器人从待搬运车辆外运行到待搬运车辆底部的过程中，每对夹臂20中的两个夹臂20均缩回到车架10内，避免夹臂20触碰到轮胎50。在停车机器人从待搬运车辆底部时，可以先通过夹臂20夹持机构带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以张开到足够的间距，避免在后续每对夹臂20伸出到车架10外时，夹臂20触碰到轮胎50。之后，使每对夹臂20均伸出到车架10外，使每对夹臂20中的两个夹臂20分别位于待搬运车辆的轮胎50的前面和后面。再通过夹臂20夹持机构带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升轮胎50，在将轮胎50抬升到恰当合适的离地高度处时，夹臂20夹持机构停止相向滑动或相背滑动，由驱动轮组驱动车架10运行，从而将待搬运车辆移动到落车区位置处。之后，夹臂20夹持机构带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持，从而实现对待搬运车辆的搬运。

在具体设置夹臂20夹持机构时，参考图1、图2、图3及图4，夹臂20夹持机构包括分别固定在车架10相对两侧的两个夹持导轨31，且两个夹持导轨31相对分布，即在车架10相对两侧的每一侧均设置有一个夹持导轨31，且两个夹持导轨31位置相对。每个夹持导轨31的延伸方向均与夹臂20的延伸方向垂直。在两个夹持导轨31上还滑动搭接有平行且相对分布的两个夹持滑板32，且每个夹持滑板32均滑动搭接在两个夹持导轨31上，使夹持滑板32能够在两个夹持导轨31上沿导轨的延伸方向滑动。每对夹臂20中的两个夹臂20分别滑动装配在两个夹持滑板32上，即每对夹臂20中的其中一个夹臂20滑动装配在其中一个夹持滑板32上，另一个夹臂20滑动装配在另一个夹持滑板32上，从而在两个夹持滑板32相向滑动或相背滑动时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动或相背滑动。通过上述方式，便于通过带动两个夹持滑板32相向滑动或相背滑动，从而带动两对夹臂20同步张开或闭合。

在驱动两个夹持滑板32在夹持导轨31上滑动时，可以采用多种驱动方式。下面以图1～图4示出的采用滚珠丝杆组件的方式为例进行介绍。夹臂20夹持机构可以还包括两个夹持滚珠丝杆33、一个夹持丝杆支撑座34、以及夹持驱动装置。其中，两个夹持滚珠丝杆33共轴且螺旋方向相反，即两个夹持滚珠丝杆33共用一根轴，滚珠丝杆上的螺纹旋向相反，其中一个为顺时针螺旋，另一个为逆时针螺旋。且夹持滚珠丝杆33的轴向与夹持导轨31的延伸方向平行，都与夹臂20的延伸方向垂直。两个夹持滚珠丝杆33与两个夹持滑板32一一对应，每个夹持滚珠丝杆33与对应的夹持滑板32螺纹连接。夹持丝杆支撑座34固定在车架10上，且两个夹持滚珠丝杆33的轴与夹持丝杆支撑座34转动连接。在沿一个方向转动夹持丝杆时，能够带动两个夹持滑板32在夹持导轨31上相向滑动，以带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动以趋于闭合。在沿另一个方向转动夹持丝杆时，能够带动两个夹持滑板32在夹持导轨31上相背滑动，以带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动以趋于张开。其中的夹持驱动装置正是用于驱动两个夹持滚珠丝杆33转动，以带动两个夹持滑板32在两个夹持导轨31上相向滑动或相背滑动。便于实现带动两个夹持滑板32的相向滑动或相背滑动，同时简化结构。另外，参考图1，可以将两个夹持滚珠丝杆33设置在两个夹持导轨31之间，将夹持驱动装置设置在两个夹持滑板32之间，以通过调整位置，便于夹持滚珠丝杆33带动两个夹持滑板32在两个夹持导轨31上滑动。

应当理解的是，夹持驱动装置并不限于采用滚珠丝杆的方式驱动夹持滑板32在夹持导轨31上滑动，例如还可以采用其他的设置方式。例如，可以采用齿轮齿条传动的方式，作为夹持驱动装置和夹持滑板32之间的传动机构，实现驱动夹持滑板32在夹持导轨31上的滑动。

在设置夹持驱动装置时，如图1、图3及图4所示，夹持驱动装置可以包括固定在车架10上的夹持减速电机35、和第一链传动机构。其中的夹持减速电机35作为驱动电机和减速器的集成工装，能够提供转动的驱动力，通过第一链传动机构传动给夹持滚珠丝杆33，带动夹持滚珠丝杆33转动。其中的第一链传动机构包括第一主动链轮36、第一从动链轮37和第一链条，第一主动链轮36固定在夹持减速电机35的输出轴上，第一从动链轮37固定在夹持滚珠丝杆33的轴上，第一链条传动连接第一主动链轮36和第一从动链轮37，以便于驱动两个夹持滚珠丝杆33转动。如图1所示，可以将第一主动链轮36、第一从动链轮37均设置为双排轮齿的结构，以能够传动更大的驱动力。应当理解的是，作为夹持减速电机35和夹持滚珠丝杆33之间的传动机构并不限于上述示出的链传动的方式，除此之外，还可以采用其他的传动方式。例如，夹持减速电机35和夹持滚珠丝杆33之间可以采用齿轮啮合的传动方式。

在将每对夹臂20中的两个夹臂20分别滑动装配在两个夹持滑板32上时，参考图1、图3及图4，可以在每个夹持滑板32上均固定有延伸方向重合的两个伸缩导轨41，伸缩导轨41的延伸方向与夹臂20的延伸方向平行。两个伸缩导轨41分列在车架10相对的两侧，且每对夹臂20中的两个夹臂20分别滑动装配同一侧的两个伸缩导轨41上，便于夹臂20滑动装配在夹持滑板32上。即每个夹持滑板32上的两个伸缩导轨41中的一个伸缩导轨41分布在车架10相对两侧的一侧，另一个伸缩导轨41位于车架10相对两侧的另一侧。同一夹持滑板32上的两个伸缩导轨41的延伸方向重合，且每侧的伸缩导轨41均与同侧的夹臂20位置相对且延伸方向平行。每对夹臂20中的两个夹臂20分别滑动装配在同一侧的两个伸缩导轨41上，每个伸缩导轨41上滑动装配有一个夹臂20，从而实现每对夹臂20中的两个夹臂20滑动装配在两个夹持滑板32上。

在具体驱动每对夹臂20在夹持滑板32上滑动时，可以采用多种方式，下面以图1～图4示出的采用滚珠丝杆的方式为例说明。参考图1～图4，可以在每个夹持滑板32上还设置有两个伸缩滚珠丝杆42、一个伸缩丝杆支撑座43、一个伸缩驱动装置。其中，两个伸缩滚珠丝杆42共轴且螺旋方向相反，即两个伸缩滚珠丝杆42共用一根轴，且两个伸缩滚珠丝杆42的螺旋方向相反，在同一根轴上的一个伸缩滚珠丝杆42的螺旋方向为顺时针时，另一个伸缩滚珠丝杆42的螺旋方向为逆时针。伸缩滚珠丝杆42的延伸方向与伸缩导轨41的延伸方向平行，且均与夹臂20的延伸方向平行。两个伸缩滚珠丝杆42分列于车架10相对的两侧，且每个伸缩滚珠丝杆42与同一侧的夹臂20螺纹连接，即同一夹持滑板32上的同侧的伸缩滚珠丝杆42、夹臂20和伸缩导轨41位置均相对，且相互之间均平行设置。同一夹持滑板32上的两个伸缩滚珠丝杆42的轴与伸缩丝杆支撑座43转动连接。从而在驱动两个伸缩滚珠丝杆42沿顺时针或逆时针中的一个方向转动时，能够带动两对夹臂20中的同一夹持滑板32上的两个夹臂20同时在伸缩导轨41上相背滑动，以同时伸出到车架10外。在驱动两个伸缩滚珠丝杆42沿顺时针或逆时针中的另一个方向转动时，能够带动两对夹臂20中的同一夹持滑板32上的两个夹臂20同时在伸缩导轨41上相向滑动，以同时缩回到车架10内。其中的伸缩驱动装置正是用于驱动两个伸缩滚珠丝杆42转动，以带动同一夹持滑板32上的两个夹臂20在两个伸缩导轨41上往复滑动，以伸出到车架10外或缩回到车架10内。通过上述的方式便于驱动每对夹臂20同步伸出到车架10外或同步缩回到车架10外。

应当理解的是，伸缩驱动装置并不限于采用滚珠丝杆的方式驱动夹臂20在伸缩导轨41上滑动，例如还可以采用其他的设置方式。例如，可以采用齿轮齿条传动的方式，作为伸缩驱动装置和夹臂20之间的传动机构，实现驱动夹臂20在伸缩导轨41上的滑动。

在设置伸缩驱动装置时，如图1、图3及图4所示，伸缩驱动装置可以包括固定在对应夹持滑板32上的伸缩减速电机44、和第二链传动机构。其中的伸缩减速电机44作为驱动电机和减速器的集成工装，能够提供转动的驱动力，通过第二链传动机构传动给伸缩滚珠丝杆42，带动伸缩滚珠丝杆42转动。其中的第二链传动机构包括第二主动链轮45、第二从动链轮46和第二链条，第二主动链轮45固定在伸缩减速电机44的输出轴上，第二从动链轮46固定在伸缩滚珠丝杆42的轴上，第二链条传动连接第二主动链轮45和第二从动链轮46，便于驱动每对夹臂20在对应的伸缩导轨41上滑动。如图1所示，可以将第二主动链轮45、第二从动链轮46均设置为双排轮齿的结构，以能够传动更大的驱动力。应当理解的是，作为伸缩减速电机44和伸缩滚珠丝杆42之间的传动机构并不限于上述示出的链传动的方式，除此之外，还可以采用其他的传动方式。例如，伸缩减速电机44和伸缩滚珠丝杆42之间可以采用齿轮啮合的传动方式。

另外，还可以在车架10上设置用于获取待搬运车辆的轮胎50直径的传感器，该传感器可以为诸如光学传感器等能够远程测量待搬运车辆的轮胎50直径的传感器。还可以在车架10上设置与传感器通信连接的控制芯片，控制芯片用于根据待搬运车辆的轮胎50直径，控制夹臂20夹持机构带动每对夹臂20相向滑动的间距，以夹持并抬升轮胎50至设定离地高度。该设定离地高度可以为预先实验或经验得出的最佳离地高度。通过传感器和控制芯片，便于实时获取待搬运车辆的轮胎50直径，从而便于控制夹臂20夹持并抬升轮胎50至设定离地高度，保证待搬运车辆的轮胎50具有恰当合适的离地高度。

通过使每对夹臂20能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂20中的两个夹臂20的间距较大时，伸出到车架10外，从而使夹臂20伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎50，因此可以使驱动夹臂20向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂20的两个夹臂20相向滑动过程中，两个夹臂20始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎50的前面和后面夹持并抬升轮胎50，从而可以根据轮胎50的直径大小，动态调整两个夹臂20直径的间距，保证轮胎50具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎50不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂20滑出。且平行夹持轮胎50的方式避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，对轮胎50起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂20闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂20闭合的夹持方式，改善夹臂20自身受力，降低了对夹臂20夹持机构的驱动力要求。

另外，本实用新型实施例还提供了一种停车机器人系统，参考图1～图5，该停车机器人系统包括至少两个上述任意一种停车机器人。且至少两个停车机器人与待搬运车辆的至少两个车轴对应，每个停车机器人中的两套夹臂20机构用于夹持并抬升对应车轴上的左右两组轮胎50。使每对夹臂20能够相对车架10沿夹臂20的延伸方向往复滑动，从而能够在每对夹臂20中的两个夹臂20的间距较大时，伸出到车架10外，从而使夹臂20伸出时不会触碰到待搬运车辆的轮胎50，因此可以使驱动夹臂20向外伸出的驱动力较小。且在夹持驱动机构带动每对夹臂20的两个夹臂20相向滑动过程中，两个夹臂20始终平行分布，以采用平行夹持的方式从轮胎50的前面和后面夹持并抬升轮胎50，从而可以根据轮胎50的直径大小，动态调整两个夹臂20直径的间距，保证轮胎50具有恰当合适的离地高度。进而能够在搬运待搬运车辆的过程中，轮胎50不易触碰地面，同时在遇到急停工况时，待搬运车辆也不易从夹臂20滑出。且平行夹持轮胎50的方式避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，对轮胎50起到很好的保护作用。且将旋转驱动夹臂20闭合的夹持方式，优化为前后相向滑动驱动夹臂20闭合的夹持方式，改善夹臂20自身受力，降低了对夹臂20夹持机构的驱动力要求。

下面以待搬运车辆的车轴数为两个为例，对停车机器人搬运待搬运车辆的整个运动过程做下整体描述。首先通过上述示出的传感器获取到待搬运车辆的轮胎50直径数据。接下来，停车机器人驶入汽车底部，将两对夹臂20分别均伸出到车架10外，使每对夹臂20中的两个夹臂20分别位于同一车轴的左右两组轮胎50上的一组轮胎50的前面和后面。之后，控制芯片根据待搬运车辆的轮胎50直径，计算出每对夹臂20在相向滑动到合适的间距，控制芯片控制夹持带动机构带动每对夹臂20的两个夹臂20相向滑动到合适的间距，以将轮胎50抬升到合适恰当的设定离地高度。然后，两辆停车机器人同时运行，包含直行、侧移、旋转等运动方式，搬运待搬运车辆至指定合适的位置。然后每个停车机器人的每对夹臂20解除对轮胎50的夹持，将待搬运车辆放至地面，并缩回至车架10内。之后，停车机器人驶离待搬运车辆底部，完成搬运，就可以去搬运新的待搬运车辆了。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车机器人，其特征在于，包括：

车架；

设置在所述车架上的驱动轮组；

分设在所述车架相对两侧的两对夹臂；其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中两个夹臂的延伸方向分别重合；且每对夹臂中的两个夹臂均能够相对所述车架沿所述夹臂的延伸方向往复滑动，以伸出到所述车架外或缩回到所述车架内；

设置在所述车架上的夹臂夹持机构，用于带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；还用于带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对所述轮胎的夹持。

2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，所述夹臂夹持机构包括：

分别固定在所述车架相对两侧且相对分布的两个夹持导轨，其中，每个夹持导轨的延伸方向均与所述夹臂的延伸方向垂直；

平行且相对分布的两个夹持滑板；其中，每个夹持滑板均滑动搭接在所述两个夹持导轨上；且每对夹臂中的两个夹臂分别滑动装配在所述两个夹持滑板上。

3.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于，所述夹臂夹持机构还包括：

共轴且螺旋方向相反的两个夹持滚珠丝杆，所述夹持滚珠丝杆的轴向与所述夹持导轨的延伸方向平行；所述两个夹持滚珠丝杆与所述两个夹持滑板一一对应，每个夹持滚珠丝杆与对应的夹持滑板螺纹连接；

固定在所述车架上的夹持丝杆支撑座，且所述两个夹持滚珠丝杆的轴与所述夹持丝杆支撑座转动连接；

夹持驱动装置，用于驱动所述两个夹持滚珠丝杆转动，以带动所述两个夹持滑板在所述两个夹持导轨上相向滑动或相背滑动。

4.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，所述夹持驱动装置包括：

固定在所述车架上的夹持减速电机；

第一链传动机构，包括：固定在所述夹持减速电机的输出轴上的第一主动链轮、固定在所述夹持滚珠丝杆的轴上的第一从动链轮、传动连接所述第一主动链轮和第一从动链轮的第一链条。

5.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，所述两个夹持滚珠丝杆位于所述两个夹持导轨之间，所述夹持驱动装置位于所述两个夹持滑板之间。

6.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于，每个夹持滑板上均固定有延伸方向重合的两个伸缩导轨，且所述伸缩导轨的延伸方向与所述夹臂的延伸方向平行；

所述两个伸缩导轨分列在所述车架相对的两侧，且每对夹臂中的两个夹臂分别滑动装配同一侧的两个伸缩导轨上。

7.如权利要求6所述的停车机器人，其特征在于，每个夹持滑板上还设置有：

共轴且螺旋方向相反的两个伸缩滚珠丝杆，所述伸缩滚珠丝杆的延伸方向与所述伸缩导轨的延伸方向平行；所述两个伸缩滚珠丝杆分列于所述车架相对的两侧，且每个伸缩滚珠丝杆与同一侧的夹臂螺纹连接；

伸缩丝杆支撑座，且同一夹持滑板上的两个伸缩滚珠丝杆的轴与所述伸缩丝杆支撑座转动连接；

伸缩驱动装置，用于驱动所述两个伸缩滚珠丝杆转动，以带动同一夹持滑板上的两个夹臂在所述两个伸缩导轨上往复滑动，以伸出到所述车架外或缩回到所述车架内。

8.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括：

固定在对应夹持滑板上的伸缩减速电机；

第二链传动机构，包括：固定在所述伸缩减速电机的输出轴上的第二主动链轮、固定在所述伸缩滚珠丝杆的轴上的第二从动链轮、传动连接所述第二主动链轮和第二从动链轮的第二链条。

9.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，所述车架上还设置有：

传感器，用于获取所述待搬运车辆的轮胎直径；

与所述传感器通信连接的控制芯片，用于根据所述待搬运车辆的轮胎直径，控制所述夹臂夹持机构带动每对夹臂相向滑动的间距，以夹持并抬升所述轮胎至设定离地高度。

10.一种停车机器人系统，其特征在于，包括至少两个如权利要求1～9任一项所述的停车机器人；

且所述至少两个停车机器人与待搬运车辆的至少两个车轴对应，每个停车机器人中的两套夹臂机构用于夹持并抬升对应车轴上的左右两组轮胎。

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