CN114919679A

CN114919679A - 多模式车库平面搬车agv

Info

Publication number: CN114919679A
Application number: CN202210762237.8A
Authority: CN
Inventors: 李远明; 龙华杰; 何星; 楚龙飞; 王磊
Original assignee: Wuhan Zhixiang Robot Co ltd
Current assignee: Wuhan Zhixiang Robot Co ltd
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2022-08-19
Anticipated expiration: 2042-06-30
Also published as: CN114919679B

Abstract

本申请提供一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架，门型架两端下方各设有单侧轮机构，单侧轮机构包括AGV机架，AGV机架两端各设有可转向的舵轮，舵轮抵靠在地面滚动，AGV机架中部下端还设有抱夹组件，抱夹组件设有至少两个可水平转动的夹持杆，单侧轮机构包括轮架，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与舵轮连接,解决了通道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。

Description

多模式车库平面搬车AGV

技术领域

本发明涉及车库车辆转运领域，尤其是涉及一种多模式车库平面搬车AGV。

背景技术

随着立体车库的兴起，人们的停车的选择更多，立体车库形式多样，空高较高的传统地下停车场或地面开放停车场地都可以加装机械式立体车库。一般的机械式立体车库需要工作人员引导司机将车辆停放在固定车位的搬运板车上，人员离开后，车库卷门关闭才允许搬运板车动作，将车辆抬升转运送至空库位。此种模式较为安全，但是转运步骤太多，需要人员引导，工作时也需要等待司机出车库，因此效率底下，并且必须投入较多的人力成本。

另有一种停车方式，司机将车辆停在缓冲场地后离开，AGV小车将该场地的车辆搬运至该层的空余库位或放置在提升机上转运至上层，此种情况司机远离提升机等机械装置，更加安全，并且司机仅仅需要停在停车厂入口处，不需要找寻车位，因此，停车效率较高，不容易发生拥堵，普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车。

自动AGV搬运由于调度上统一控制，不需要双向同行，不会出现堵车现象，因此停车库位之间的走道宽度可减小以建设更多的车位，因此亟需一种转弯半径小的AGV搬运车，能够在通道狭窄的车库中运行。

发明内容

本发明提供了一种多模式车库平面搬车AGV，解决了通道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架，门型架两端下方各设有单侧轮机构，单侧轮机构包括AGV机架，AGV机架两端各设有可转向的舵轮，舵轮抵靠在地面滚动，AGV机架中部下端还设有抱夹组件，抱夹组件设有至少两个可水平转动的夹持杆；

门型架两端分别设有第二铰接座和固定座，第二铰接座和固定座分别与各单侧轮机构连接。

优选的方案中，还包括至少两个框形的横架，横架框住各AGV搬运车的门型架的同侧立柱以连接各AGV搬运车，相邻的AGV搬运车间距可调整。

优选的方案中，横架下侧设有多个第一滚轮，第一滚轮抵靠在AGV机架上转动，门型架上设有压臂，压臂转动端设有扭簧，压臂另一端设有压杆，压杆压住横架上侧面。

优选的方案中，AGV搬运车包括第一AGV搬运车和第二AGV搬运车，第一AGV搬运车的门型架上设有第一横杆和第一收卷装置，第二AGV搬运车的门型架上设有第二横杆和第二收卷装置，横架上还设有第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮设在靠近第一AGV搬运车的一侧，还包括第一连接缆和第二连接缆，第一连接缆一端与第一横杆连接，第一连接缆另一端绕过第二滑轮以与第一收卷装置连接，第二连接缆一端与第二横杆连接，第二连接缆另一端绕过第一滑轮以与第二收卷装置连接。

优选的方案中，横架上侧面设有一字排列的多个弧槽，压杆卡在弧槽中。

优选的方案中，抱夹组件上端设有第一铰接座，第一铰接座分别连接抱夹组件与AGV机架，第一铰接座一侧设有中空筒，中空筒与抱夹组件连接，中空筒内设有可滑动的挡片，中空筒与挡片之间还设有多个堆叠布置的碟簧，还设有拉杆，拉杆上端与AGV机架铰接，拉杆下端与挡片连接。

优选的方案中，单侧轮机构包括轮架，舵轮与轮架转动连接，单侧轮机构还设有转向电机，转向电机轴端设有第一齿轮，还设有第二齿轮和第三齿轮，第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮依次啮合，第三齿轮与轮架的转轴套接。

优选的方案中，单侧轮机构包括轮架，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与舵轮连接。

优选的方案中，夹持杆设有夹杆转轴，夹杆转轴上端设有转套，抱夹组件内设有可转动的丝杆，丝杆上套有丝母，丝母外侧套有丝母座，还设有滑块机构，丝母座与滑块机构连接，还设有转块，转块两端分别与丝母座和转套铰接。

优选的方案中，还设有抱夹电机和同步带，抱夹电机通过同步带驱动丝杆转动。

本发明的有益效果为：每个AGV由4个舵轮组成并带两对儿夹持机构可抬起车辆一端的轮胎，两个AGV组合可抬起整俩车，两边舵轮通过中间的门型架连接，横梁一边采用固定连接，一边采用铰接，适用场景多，平整度一般的普通的地面或者地下停车场都可以使用；对场地空间要求少，转弯半径小甚至可以可原地转弯，存取车过程简单，时间短，速度快。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的侧视图。

图2是本发明的单AGV俯视图。

图3是本发明的正视图。

图4是本发明的带横架的侧视图。

图5是本发明的带横架的俯视图。

图6是本发明的舵轮转向结构俯视图。

图7是本发明的舵轮转向结构侧视图。

图8是本发明的舵轮转向结构正视图。

图9是本发明的抱夹组件示意图。

图10是本发明的夹持杆转动结构简化示意图。

图11是本发明的抱夹组件铰接安装示意图。

图12是本发明的横架安装示意图。

图13是本发明的横架另一实施方式示意图。

图14是本发明的卷线筒替代滑轮实施示意图。

图15是本发明的收卷装置结构示意图。

图16是本发明的第二铰接座安装示意图。

图17是普通前轮转向AGV转向示意图。

图18是本发明的多轮联合转向示意图。

图中：第一AGV搬运车1；转向电机101；行走电机102；第一齿轮103；第二齿轮104；第三齿轮105；轮架106；第二AGV搬运车2；夹持杆3；夹杆转轴301；同步带302；丝杆303；丝母304；滑块机构305；丝母座306；转块307；转套308；抱夹电机309；抱夹组件310；第一铰接座311；中空筒312；碟簧313；拉杆314；挡片315；门型架4；第二铰接座401；固定座402；销轴403；第一横杆404；第二横杆405；第一收卷装置406；第四齿轮407；收卷轮408；收卷电机409；第五齿轮410；第二收卷装置411；舵轮5；横架6；第一滚轮601；第一滑轮602；第二滑轮603；压臂604；压杆605；扭簧606；弧槽607；第二滚轮608；卷线筒609；AGV机架7；单侧轮机构8。

具体实施方式

如图1-18中，一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架4，门型架4两端下方各设有单侧轮机构8，单侧轮机构8包括AGV机架7，AGV机架7两端各设有可转向的舵轮5，舵轮5抵靠在地面滚动，AGV机架7中部下端还设有抱夹组件310，抱夹组件310设有至少两个可水平转动的夹持杆3；

门型架4两端分别设有第二铰接座401和固定座402，第二铰接座401和固定座402分别与各单侧轮机构8连接，第二铰接座401设有销轴403，第二铰接座401可绕销轴403转动。

AGV小车在凹凸不平的停车场转运车辆时，由于第二铰接座401可小幅度转动，可适应各种地面的倾角变化，减少振动。

两个AGV搬运车组合起来分别抬起车辆的前轮和后轮，如图17-18，由于AGV搬运车每个舵轮都可以独立转向相比于传统的前轮转向AGV，转弯半径可减小一半，只需要更窄的停车场过道即可转弯，意味可以停放更多的车辆；AGV搬运车也可独立工作，除了搬运车辆外也可以转运其他小物件，在停车场过道狭窄的场景下穿梭比较灵活。

优选的方案中，还包括至少两个框形的横架6，横架6框住各AGV搬运车的门型架4的同侧立柱以连接各AGV搬运车，相邻的AGV搬运车间距可调整。

横架6安装简便且不占用门型架4中部的空间，不会与搬运的车辆产生空间干涉。

前后两个AGV搬运车抬起车辆后，可各自独立驱动，利用车辆的刚性作为纽带，维持同步前进，但是对于颠簸较为严重的路面，搬运时冲击力最终传导给了车辆，对车架带来了不利影响。

因此，优选的方案中，横架6下侧设有多个第一滚轮601，第一滚轮601抵靠在AGV机架7上转动，门型架4上两侧设有第二滚轮608，第二滚轮608抵靠在横架6内侧滚动，门型架4上设有压臂604，压臂604转动端设有扭簧606，压臂604另一端设有水平布置的压杆605，压杆605压住横架6上侧面。

加装横架6后能提高两个AGV搬运车的刚性，减小车架受到的扭转冲击力，横架6与前后两个AGV搬运车连接且位置可调，可适应不同的车长，上侧被压杆605压住，因为扭簧606存在，压臂604具有一定转动量，在振动颠簸时形成缓冲。

优选的方案中，AGV搬运车包括第一AGV搬运车1和第二AGV搬运车2，第一AGV搬运车1的门型架4上设有第一横杆404和第一收卷装置406，第二AGV搬运车2的门型架4上设有第二横杆405和第二收卷装置411，横架6上还设有第一滑轮602和第二滑轮603，第一滑轮602设在靠近第一AGV搬运车1的一侧，还包括第一连接缆和第二连接缆，第一连接缆一端与第一横杆404连接，第一连接缆另一端绕过第二滑轮603以与第一收卷装置406连接，第二连接缆一端与第二横杆405连接，第二连接缆另一端绕过第一滑轮602以与第二收卷装置411连接。

第一横杆404和第二横杆405可选择长度较长，如图12，交错重叠布置，形成相互止挡结构，避免后AGV碰撞前AGV；也可以长度较短，仅仅作为连接缆的固定端使用，如图13。

连接缆采用钢缆或链条等，连接缆为链条时对应的滑轮或收卷装置采用链轮。

两条连接缆分别将横架6拉向己方，当拉力相等时，横架6居中，由于第一AGV搬运车1和第二AGV搬运车2都能独立驱动，电机带有一定励磁力，能够对抗连接缆，形成一种平衡状态，收卷装置包括收卷电机409和收卷轮408，收卷电机409端部设有第五齿轮410，收卷轮408同轴连接有第四齿轮407，第四齿轮407与第五齿轮410啮合，第五齿轮410直径小于第四齿轮407，起到减速增扭的作用。

如图14，可以将第一滑轮602和第二滑轮603更换为两个卷线筒609，连接缆不需要绕接，直接连接到第一横杆404或第二横杆405上。

两个收卷装置或卷线筒609工作时，可拉动对应的AGV，调整两个AGV的间距。

采用连接缆互拉的形式，两个AGV需要保持一定的驱动力，避免在拉力作用下相互靠近，也就是说虽然加装了横架6，两个AGV依旧是独立驱动，对于电控来说较为复杂。

为进一步提高AGV前后方向的稳定性，减少电控难度，优选的方案中，横架6上侧面设有一字排列的多个弧槽607，压杆605卡在弧槽607中。

弧槽607排布密集，压杆605卡在弧槽607中形成斜向的力，对横架6前后方向、上下方向均形成约束，提高组合后的系统刚度，此时在直线移动时，AGV搬运车只需要其中一个带动力，另一个跟随即可，减少控制复杂度；需要调整AGV间距时，由于AGV行走力大于扭簧力，压杆605脱出当前弧槽607，调整完毕后卡接在另一弧槽中。

横架6与AGV搬运车采用滚轮抵靠连接，存在一定的配合间隙，加之门型架4一端采用铰接，因此，前后AGV存在一定的万向转动余量，对于不平的路面有很好的适应性，但各夹持杆组因此存在一定的不平行度。

因此，优选的方案中，抱夹组件310上端设有第一铰接座311，第一铰接座311分别连接抱夹组件310与AGV机架7，第一铰接座311一侧设有中空筒312，中空筒312与抱夹组件310连接，中空筒312内设有可滑动的挡片315，中空筒312与挡片315之间还设有多个堆叠布置的碟簧313，还设有拉杆314，拉杆314上端与AGV机架7铰接，拉杆314下端与挡片315连接。

碟簧组具有较大的弹力，保证抱夹组件310实现小角度的调整，使得双AGV在适应不平路面的同时，夹持杆3更好的匹配车辆轮胎，减小对车架的扭转力或对车辆减震机构的压迫力。

优选的方案中，单侧轮机构8包括轮架106，舵轮5与轮架106转动连接，单侧轮机构8还设有转向电机101，转向电机101轴端设有第一齿轮103，还设有第二齿轮104和第三齿轮105，第一齿轮103、第二齿轮104和第三齿轮105依次啮合，第三齿轮105与轮架106的转轴套接。

优选的方案中，单侧轮机构8包括轮架106，轮架106上设有行走电机102，行走电机102轴端与舵轮5连接。

行走电机102和转向电机101分别为每个舵轮5提供行走驱动力和转向驱动力，保证每个舵轮5可独立工作。

优选的方案中，夹持杆3设有夹杆转轴301，夹杆转轴301上端设有转套308，抱夹组件310内设有可转动的丝杆303，丝杆303上套有丝母304，丝母304外侧套有丝母座306，还设有滑块机构305，丝母座306与滑块机构305连接，还设有转块307，转块307两端分别与丝母座306和转套308铰接。

优选的方案中，还设有抱夹电机309和同步带302，抱夹电机309通过同步带302驱动丝杆303转动。

抱夹电机309通过同步带302将动力传递给丝杆303，丝母座306平移带动转块307运动，转套308与夹杆转轴301固定式套接，夹杆转轴301插入抱夹组件310的基架中，只能维持自转，转套308被转块307带动转向，夹持杆3实现水平90度转动。

两个夹持杆3初始时保持一字布置，贴在单侧轮机构8内测，运动到轮胎位置时，对向转动90度，夹住轮胎。

AGV搬运车采用激光导航和避障。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种多模式车库平面搬车AGV，其特征是：包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架（4），门型架（4）两端下方各设有单侧轮机构（8），单侧轮机构（8）包括AGV机架（7），AGV机架（7）两端各设有可转向的舵轮（5），舵轮（5）抵靠在地面滚动，AGV机架（7）中部下端还设有抱夹组件（310），抱夹组件（310）设有至少两个可水平转动的夹持杆（3）；

单侧轮机构（8）包括轮架（106），轮架（106）上设有行走电机（102），行走电机（102）轴端与舵轮（5）连接。

2.根据权利要求1所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：门型架（4）两端分别设有第二铰接座（401）和固定座（402），第二铰接座（401）和固定座（402）分别与各单侧轮机构（8）连接。

3.根据权利要求2所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：还包括至少两个框形的横架（6），横架（6）框住各AGV搬运车的门型架（4）的同侧立柱以连接各AGV搬运车，相邻的AGV搬运车间距可调整。

4.根据权利要求3所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：横架（6）下侧设有多个第一滚轮（601），第一滚轮（601）抵靠在AGV机架（7）上转动，门型架（4）上设有压臂（604），压臂（604）转动端设有扭簧（606），压臂（604）另一端设有压杆（605），压杆（605）压住横架（6）上侧面。

5.根据权利要求4所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：AGV搬运车包括第一AGV搬运车（1）和第二AGV搬运车（2），第一AGV搬运车（1）的门型架（4）上设有第一横杆（404）和第一收卷装置（406），第二AGV搬运车（2）的门型架（4）上设有第二横杆（405）和第二收卷装置（411），横架（6）上还设有第一滑轮（602）和第二滑轮（603），第一滑轮（602）设在靠近第一AGV搬运车（1）的一侧，还包括第一连接缆和第二连接缆，第一连接缆一端与第一横杆（404）连接，第一连接缆另一端绕过第二滑轮（603）以与第一收卷装置（406）连接，第二连接缆一端与第二横杆（405）连接，第二连接缆另一端绕过第一滑轮（602）以与第二收卷装置（411）连接。

6.根据权利要求5所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：横架（6）上侧面设有一字排列的多个弧槽（607），压杆（605）卡在弧槽（607）中。

7.根据权利要求6所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：抱夹组件（310）上端设有第一铰接座（311），第一铰接座（311）分别连接抱夹组件（310）与AGV机架（7），第一铰接座（311）一侧设有中空筒（312），中空筒（312）与抱夹组件（310）连接，中空筒（312）内设有可滑动的挡片（315），中空筒（312）与挡片（315）之间还设有多个堆叠布置的碟簧（313），还设有拉杆（314），拉杆（314）上端与AGV机架（7）铰接，拉杆（314）下端与挡片（315）连接。

8.根据权利要求1所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：舵轮（5）与轮架（106）转动连接，单侧轮机构（8）还设有转向电机（101），转向电机（101）轴端设有第一齿轮（103），还设有第二齿轮（104）和第三齿轮（105），第一齿轮（103）、第二齿轮（104）和第三齿轮（105）依次啮合，第三齿轮（105）与轮架（106）的转轴套接。

9.根据权利要求1所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：夹持杆（3）设有夹杆转轴（301），夹杆转轴（301）上端设有转套（308），抱夹组件（310）内设有可转动的丝杆（303），丝杆（303）上套有丝母（304），丝母（304）外侧套有丝母座（306），还设有滑块机构（305），丝母座（306）与滑块机构（305）连接，还设有转块（307），转块（307）两端分别与丝母座（306）和转套（308）铰接。

10.根据权利要求9所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：还设有抱夹电机（309）和同步带（302），抱夹电机（309）通过同步带（302）驱动丝杆（303）转动。