CN112727205A - 一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置及使用方法，它包括主动升降龙门架机构，所述主动升降龙门架机构的底部固定安装有用于对轮胎进行夹紧的夹持机构，所述主动升降龙门架机构的两侧固定安装有舵轮转向机构，所述舵轮转向机构与行走机构相连。此舵轮转向装置能够用于充气大轮胎外夹式搬运器的轮胎的转向，进而保证其在发生偏向时，能够纠正其形式方向，保证正常直线行驶；此外此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。

Description

一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置及使用 方法

技术领域

本发明涉及一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置及使用方法，属于机械式停车设备技术领域。

背景技术

随着机动车保有量不断增加，而城市停车位数量有限，为了在单位面积上建立较多停车位，产生了智能立体车库，机械式辅助停车设备则起着至关重要的作用。

一种新兴的充气大轮胎外夹式搬运器和传统底部穿梭式搬运器相比而言，有着运输速度快，过缝平稳，与地面摩擦力大等优点；但由于搬运器所有充气轮胎的气压不可能完全相同，充气轮胎在行走时外径有所差异，相同转速下每个轮胎的线速度不同，无法保证直线行驶，故在搬运器上添加舵轮转向装置，当搬运器行驶路线偏离时，可起到纠正方向的作用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置及使用方法，此舵轮转向装置能够用于充气大轮胎外夹式搬运器的轮胎的转向，进而保证其在发生偏向时，能够纠正其形式方向，保证正常直线行驶；此外此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，它包括主动升降龙门架机构，所述主动升降龙门架机构的底部固定安装有用于对轮胎进行夹紧的夹持机构，所述主动升降龙门架机构的两侧固定安装有舵轮转向机构，所述舵轮转向机构与行走机构相连。

所述主动升降龙门机构包括升降机构底座，所述升降机构底座上安装有升降电机，升降电机的输出轴安装有升降丝杆，升降丝杆与龙门架上的升降螺母套构成螺纹传动配合，龙门架的两外侧对称布置有升降滑块，升降滑块与固定在升降立柱内侧壁上的竖直滑轨构成滑动配合，升降立柱固定在升降机构底座的顶部。

所述舵轮转向机构包括车架板，车架板的底部安装有转向舵机，转向舵机的主轴安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮安装在转向轴的顶部，转向轴的另一端与行走机构相连。

所述行走机构包括转向架，转向架的转向顶板与舵轮转向机构转向轴固定相连，转向架的内侧壁上固定有侧安装板，侧安装板上固定有行走电机，行走电机的输出轴通过带传动装置与车轮主轴啮合传动，车轮主轴与车轮相连。

所述夹持机构包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构；所述主箱体结构的内部安装有电机，电机的输出端通过传动机构与丝杆传动机构相连；所述丝杆传动机构通过连杆机构与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构相连，夹持杆结构支撑安装在主箱体结构之间。

所述主箱体结构采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔；在隔板上对称加工有用于定位夹持杆结构的上安装孔；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座，底座上加工有用于和上安装孔相配合的下安装孔；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽，第一矩形槽的下方加工有第二矩形槽，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构的丝杆安装孔。

所述电机采用减速电机，电机通过电机安装板固定在主箱体结构的电机安装孔上。

所述传动机构包括固定在电机输出轴上的主动带轮，主动带轮通过同步带与从动带轮啮合传动，从动带轮固定安装在丝杆传动机构的传动丝杆的端头部位。

所述丝杆传动机构包括传动丝杆，传动丝杆的两端转动支撑在主箱体结构的丝杆安装孔之间；所述传动丝杆上对称布置有移动座，移动座内部通过螺母套与传动丝杆构成丝杆传动配合；在移动座的顶部固定有滚动直线导轨副组件。

所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座顶部的滑块安装座，滑块安装座的顶部固定有滑块，滑块通过其内部的滚珠与滑轨构成滚动配合，滑轨固定在主箱体结构的第一矩形槽上；滑块安装座与连杆机构相连。

所述连杆机构包括连杆，连杆的一端通过第一销轴铰接在丝杆传动机构的滑块安装座上，连杆的另一端通过第二销轴与曲柄铰接相连，曲柄固定安装在夹持杆结构上。

所述曲柄上加工有用于和夹持杆结构相配合的花键轴孔，在夹持杆结构的侧面加工有曲臂，曲臂上加工有用于和第二销轴相配合的销轴孔。

所述夹持杆结构包括主转动轴，连杆机构的曲柄通过花键传动配合安装在主转动轴上；主转动轴支撑安装在主箱体结构的上安装孔和下安装孔之间；在主转动轴的底端固定有连接块，连接块的外侧壁上固定有夹胎杆。

一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：启动电机，通过电机驱动传动机构；

步骤二：传动机构将扭矩同步传递给丝杆传动机构；

步骤三：丝杆传动机构的传动丝杆同时与两个螺母套相配合，并驱动相应的移动座沿丝杆轴向做直线运动；

步骤四：通过移动座带动连杆机构的连杆，通过连杆带动曲柄，通过曲柄带动与之相连的夹持杆结构；

步骤五：通过夹持杆结构的主转动轴带动连接块，通过连接块同步带动夹胎杆，使得两根夹胎杆转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤六：启动行走机构，通过行走电机驱动带传动装置，通过带传动装置驱动车轮主轴，通过车轮主轴驱动车轮，进而带动整个装置移动行走；

步骤七：雷达检测到搬运器偏离的方向和角度，通过信号反馈到舵轮转向机构的伺服电机后，启动舵轮转向机构，通过转向舵机根据接受到的信号结合齿轮副传动比输出旋转方向和所需转数驱动主动齿轮，通过主动齿轮驱动从动齿轮，通过从动齿轮驱动转向轴，通过转向轴驱动转向架，通过转向架驱动车轮转向，进而起到纠偏的目的。

本发明的有益效果：

1、此舵轮转向装置能够用于充气大轮胎外夹式搬运器的轮胎的转向，进而保证其在发生偏向时，能够纠正其形式方向，保证正常直线行驶；搬运器在车位上行走时，由于充气轮胎气压不一致或地面不平等原因偏离预定轨道时，车位上的雷达检测到搬运器偏离，发出信号给搬运器，搬运器上转向舵机启动；转向舵机输出端和主动齿轮连接，带动主动齿轮旋转，主动齿轮和从动齿轮啮合，带动从动齿轮旋转，从动齿轮内孔通过键连接和转向轴配合，带动转向轴旋转，转向轴下方法兰孔和行走机构通过螺栓连接，从而带动行行走机构旋转。

2、通过雷达检测到搬运器偏离的方向和角度通过信号反馈到转向的伺服电机后，电机根据该信号结合齿轮副传动比输出旋转方向和所需转数，可将轮胎旋转至正确位置，达到纠偏目的。

3、此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。

4、通过上述结构的主箱体结构能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

5、通过上述的电机能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

6、通过上述的传动机构能够将电机传递给丝杆传动机构。

7、通过上述的丝杆传动机构能够用于传递动力。

8、通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动移动的平稳性。

9、通过上述的连杆机构能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构，进而通过连杆机构驱动夹持杆结构。

10、通过上述的花键轴孔能够用于传递扭矩，进而通过曲柄驱动夹持杆结构。

11、通过上述的夹持杆结构能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明整体结构三维结构图。

图2为本发明整体结构主视图。

图3为本发明整体结构左视图。

图4为本发明俯视图。

图5为本发明舵轮转向机构及行走机构主视图。

图6为本发明舵轮转向机构及行走机构左视图。

图7为本发明舵轮转向机构及行走机构俯视图。

图8为本发明夹持机构第一视角三维图。

图9为本发明夹持机构第二视角三维图。

图10为本发明夹持机构第三视角三维图。

图11为本发明夹持机构主视图。

图12为本发明夹持机构左视图。

图13为本发明夹持机构右视图。

图14为本发明夹持机构俯视图。

图15为本发明夹持机构去掉主箱体结构之后的三维图。

图16为本发明夹持机构主箱体结构主视图。

图17为本发明图16中主箱体结构的A-A视图。

图18为本发明图16中主箱体结构的B-B视图。

图19为本发明图17中主箱体结构的C-C视图。

图20为本发明主箱体结构的右视图。

图21为本发明主箱体结构的三维图。

图22为本发明夹持杆结构三维图。

图23为本发明曲柄主视图。

图24为本发明曲柄俯视图。

图25为本发明曲柄三维图。

图26为本发明夹持杆结构由松开到夹紧过程中的状态图。

图27（a）（a1）（b）（b1）（c）（c1）为本发明抱持机构由松开状态逐渐变为夹紧状态的过程图。

图中：主箱体结构1、电机2、传动机构3、丝杆传动机构4、连杆机构5、夹持杆结构6、夹持机构7、主动升降龙门架机构8、舵轮转向机构9、行走机构10；

隔板101、丝杆安装孔102、第一矩形槽103、第二矩形槽104、上安装孔105、下安装孔106、底座107、电机安装孔108；

电机安装板201；

主动带轮301、同步带302、从动带轮303；

传动丝杆401、螺母套402、移动座403、滑块安装座404、滑块405、滑轨406；

曲柄501、第二销轴502、连杆503、第一销轴504；

夹胎杆601、连接块602、主转动轴603；

升降电机801、升降机构底座802、升降立柱803、升降丝杆804、竖直滑轨805、升降滑块806、升降螺母套807、龙门架808；

转向舵机901、主动齿轮902、从动齿轮903、车架板904、转向轴905；

转向顶板1001、行走电机1002、侧安装板1003、转向架1004、车轮主轴1005、车轮1006。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

如图1-27所示，一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，它包括主动升降龙门架机构8，所述主动升降龙门架机构8的底部固定安装有用于对轮胎进行夹紧的夹持机构7，所述主动升降龙门架机构8的两侧固定安装有舵轮转向机构9，所述舵轮转向机构9与行走机构10相连。此舵轮转向装置能够用于充气大轮胎外夹式搬运器的轮胎的转向，进而保证其在发生偏向时，能够纠正其形式方向，保证正常直线行驶

进一步的，所述主动升降龙门机构8包括升降机构底座802，所述升降机构底座802上安装有升降电机801，升降电机801的输出轴安装有升降丝杆804，升降丝杆804与龙门架808上的升降螺母套807构成螺纹传动配合，龙门架808的两外侧对称布置有升降滑块806，升降滑块806与固定在升降立柱803内侧壁上的竖直滑轨805构成滑动配合，升降立柱803固定在升降机构底座802的顶部。通过上述结构的主动升降龙门机构8能够对龙门架808进行升降，进而使其能够适应不同高度汽车的使用，而且也能够适用于顶部安装有导向装置的导向使用。具体调节过程中，通过升降电机801驱动升降丝杆804，通过升降丝杆804与升降螺母套807之间的啮合传动，进而驱动龙门架808沿着竖直滑轨805升降滑动，最终达到升降高度调节的目的。

进一步的，所述舵轮转向机构9包括车架板904，车架板904的底部安装有转向舵机901，转向舵机901的主轴安装有主动齿轮902，主动齿轮902与从动齿轮903啮合传动，从动齿轮903安装在转向轴905的顶部，转向轴905的另一端与行走机构10相连。通过上述的舵轮转向机构9能够用于驱动整个行走机构10实现转动，进而起到转向纠偏的目的。工作过程中，通过雷达检测到搬运器偏离的方向和角度通过信号反馈到转向的转向舵机901后，转向舵机901根据该信号结合齿轮副传动比输出旋转方向和所需转数，可将轮胎旋转至正确位置，达到纠偏目的。

进一步的，用于驱动整个行走机构10转动换向的机构，不仅仅可以采用上述的舵轮转向机构9，也能够采用同步带轮机构或者链轮传动机构，通过上述的传动装置都能够同步的驱动整个行走机构10进行整体转动，最终实现其转向。转向机构不限于上述的机构，只要能够用于驱动行走机构10转动换向即可。

进一步的，所述行走机构10包括转向架1004，转向架1004的转向顶板1001与舵轮转向机构9转向轴905固定相连，转向架1004的内侧壁上固定有侧安装板1003，侧安装板1003上固定有行走电机1002，行走电机1002的输出轴通过带传动装置1007与车轮主轴1005啮合传动，车轮主轴1005与车轮1006相连。通过行走机构10能够用于提供整个搬运器行走的动力。工作过程中，通过行走电机1002驱动带传动装置1007，通过带传动装置1007驱动车轮主轴1005，进而通过车轮主轴1005驱动车轮1006。

进一步的，所述夹持机构7包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构1；所述主箱体结构1的内部安装有电机2，电机2的输出端通过传动机构3与丝杆传动机构4相连；所述丝杆传动机构4通过连杆机构5与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构6相连，夹持杆结构6支撑安装在主箱体结构1之间。此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。工作过程中，通过电机2驱动传动机构3，通过传动机构3驱动丝杆传动机构4，通过丝杆传动机构4驱动连杆机构5，通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述主箱体结构1采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板101，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔108；在隔板101上对称加工有用于定位夹持杆结构6的上安装孔105；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座107，底座107上加工有用于和上安装孔105相配合的下安装孔106；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽103，第一矩形槽103的下方加工有第二矩形槽104，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构4的丝杆安装孔102。通过上述结构的主箱体结构1能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

进一步的，所述电机2采用减速电机，电机2通过电机安装板201固定在主箱体结构1的电机安装孔108上。通过上述的电机2能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

进一步的，所述传动机构3包括固定在电机2输出轴上的主动带轮301，主动带轮301通过同步带302与从动带轮303啮合传动，从动带轮303固定安装在丝杆传动机构4的传动丝杆401的端头部位。通过上述的传动机构3能够将电机2传递给丝杆传动机构4。工作过程中，通过电机2驱动主动带轮301，通过主动带轮301驱动同步带302，通过同步带302驱动从动带轮303，通过从动带轮303驱动传动丝杆401。

进一步的，所述丝杆传动机构4包括传动丝杆401，传动丝杆401的两端转动支撑在主箱体结构1的丝杆安装孔102之间；所述传动丝杆401上对称布置有移动座403，移动座403内部通过螺母套402与传动丝杆401构成丝杆传动配合；在移动座403的顶部固定有滚动直线导轨副组件。通过上述的丝杆传动机构4能够用于传递动力。工作过程中，通过传动丝杆401同步驱动螺母套402，通过螺母套402带动与之相连的滑动座403，通过滑动座403带动与之相连的连杆机构5。

进一步的，所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座403顶部的滑块安装座404，滑块安装座404的顶部固定有滑块405，滑块405通过其内部的滚珠与滑轨406构成滚动配合，滑轨406固定在主箱体结构1的第一矩形槽103上；滑块安装座404与连杆机构5相连。通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动403移动的平稳性。通过滚动摩擦配合有效的减小了滑块滑动过程中的摩擦力。所述的滚动直线导轨副组件可以采购现有的滚动直线导轨，例如，南京工业装备制造有限公司生产的精密滚动导轨副。

进一步的，所述连杆机构5包括连杆503，连杆503的一端通过第一销轴504铰接在丝杆传动机构4的滑块安装座404上，连杆503的另一端通过第二销轴502与曲柄501铰接相连，曲柄501固定安装在夹持杆结构6上。通过上述的连杆机构5能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构5，进而通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。工作过程中，通过滑块405驱动连杆503，通过连杆503驱动曲柄501，通过连杆503驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述曲柄501上加工有用于和夹持杆结构6相配合的花键轴孔5012，在夹持杆结构6的侧面加工有曲臂5013，曲臂5013上加工有用于和第二销轴502相配合的销轴孔5011。通过上述的花键轴孔5012能够用于传递扭矩，进而通过曲柄501驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述夹持杆结构6包括主转动轴603，连杆机构5的曲柄501通过花键传动配合安装在主转动轴603上；主转动轴603支撑安装在主箱体结构1的上安装孔105和下安装孔106之间；在主转动轴603的底端固定有连接块602，连接块602的外侧壁上固定有夹胎杆601。通过上述的夹持杆结构6能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

实施例2：

一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：启动电机2，通过电机2驱动传动机构3；

步骤二：传动机构3将扭矩同步传递给丝杆传动机构4；

步骤三：丝杆传动机构4的传动丝杆401同时与两个螺母套402相配合，并驱动相应的移动座403沿丝杆轴向做直线运动；

步骤四：通过移动座403带动连杆机构5的连杆503，通过连杆503带动曲柄501，通过曲柄501带动与之相连的夹持杆结构6；

步骤五：通过夹持杆结构6的主转动轴603带动连接块602，通过连接块602同步带动夹胎杆601，使得两根夹胎杆601转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤六：启动行走机构10，通过行走电机1002驱动带传动装置1007，通过带传动装置1007驱动车轮主轴1005，通过车轮主轴1005驱动车轮1006，进而带动整个装置移动行走；

步骤七：雷达检测到搬运器偏离的方向和角度，通过信号反馈到舵轮转向机构9的伺服电机后，启动舵轮转向机构9，通过转向舵机901根据接受到的信号结合齿轮副传动比输出旋转方向和所需转数驱动主动齿轮902，通过主动齿轮902驱动从动齿轮903，通过从动齿轮903驱动转向轴905，通过转向轴905驱动转向架1004，通过转向架1004驱动车轮1006转向，进而起到纠偏的目的。

Claims (10)

1.一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，它包括主动升降龙门架机构（8），所述主动升降龙门架机构（8）的底部固定安装有用于对轮胎进行夹紧的夹持机构（7），其特征在于：所述主动升降龙门架机构（8）的两侧固定安装有舵轮转向机构（9），所述舵轮转向机构（9）与行走机构（10）相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述主动升降龙门机构（8）包括升降机构底座（802），所述升降机构底座（802）上安装有升降电机（801），升降电机（801）的输出轴安装有升降丝杆（804），升降丝杆（804）与龙门架（808）上的升降螺母套（807）构成螺纹传动配合，龙门架（808）的两外侧对称布置有升降滑块（806），升降滑块（806）与固定在升降立柱（803）内侧壁上的竖直滑轨（805）构成滑动配合，升降立柱（803）固定在升降机构底座（802）的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述舵轮转向机构（9）包括车架板（904），车架板（904）的底部安装有转向舵机（901），转向舵机（901）的主轴安装有主动齿轮（902），主动齿轮（902）与从动齿轮（903）啮合传动，从动齿轮（903）安装在转向轴（905）的顶部，转向轴（905）的另一端与行走机构（10）相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述行走机构（10）包括转向架（1004），转向架（1004）的转向顶板（1001）与舵轮转向机构（9）转向轴（905）固定相连，转向架（1004）的内侧壁上固定有侧安装板（1003），侧安装板（1003）上固定有行走电机（1002），行走电机（1002）的输出轴通过带传动装置（1007）与车轮主轴（1005）啮合传动，车轮主轴（1005）与车轮（1006）相连。

5.根据权利要求1所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述夹持机构（7）包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构（1）；

所述主箱体结构（1）的内部安装有电机（2），电机（2）的输出端通过传动机构（3）与丝杆传动机构（4）相连；

所述丝杆传动机构（4）通过连杆机构（5）与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构（6）相连，夹持杆结构（6）支撑安装在主箱体结构（1）之间。

6.根据权利要求5所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述主箱体结构（1）采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板（101），在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔（108）；在隔板（101）上对称加工有用于定位夹持杆结构（6）的上安装孔（105）；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座（107），底座（107）上加工有用于和上安装孔（105）相配合的下安装孔（106）；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽（103），第一矩形槽（103）的下方加工有第二矩形槽（104），位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构（4）的丝杆安装孔（102）；

所述电机（2）采用减速电机，电机（2）通过电机安装板（201）固定在主箱体结构（1）的电机安装孔（108）上。

7.根据权利要求5所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述传动机构（3）包括固定在电机（2）输出轴上的主动带轮（301），主动带轮（301）通过同步带（302）与从动带轮（303）啮合传动，从动带轮（303）固定安装在丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）的端头部位；

丝杆传动机构（4）包括传动丝杆（401），传动丝杆（401）的两端转动支撑在主箱体结构（1）的丝杆安装孔（102）之间；所述传动丝杆（401）上对称布置有移动座（403），移动座（403）内部通过螺母套（402）与传动丝杆（401）构成丝杆传动配合；在移动座（403）的顶部固定有滚动直线导轨副组件。

8.根据权利要求7所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座（403）顶部的滑块安装座（404），滑块安装座（404）的顶部固定有滑块（405），滑块（405）通过其内部的滚珠与滑轨（406）构成滚动配合，滑轨（406）固定在主箱体结构（1）的第一矩形槽（103）上；滑块安装座（404）与连杆机构（5）相连。

9.根据权利要求1所述的一种用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置，其特征在于：所述连杆机构（5）包括连杆（503），连杆（503）的一端通过第一销轴（504）铰接在丝杆传动机构（4）的滑块安装座（404）上，连杆（503）的另一端通过第二销轴（502）与曲柄（501）铰接相连，曲柄（501）固定安装在夹持杆结构（6）上；

所述曲柄（501）上加工有用于和夹持杆结构（6）相配合的花键轴孔（5012），在夹持杆结构（6）的侧面加工有曲臂（5013），曲臂（5013）上加工有用于和第二销轴（502）相配合的销轴孔（5011）；

所述夹持杆结构（6）包括主转动轴（603），连杆机构（5）的曲柄（501）通过花键传动配合安装在主转动轴（603）上；主转动轴（603）支撑安装在主箱体结构（1）的上安装孔（105）和下安装孔（106）之间；在主转动轴（603）的底端固定有连接块（602），连接块（602）的外侧壁上固定有夹胎杆（601）。

10.权利要求1-9任意一项所述用于充气大轮胎外夹式搬运器的舵轮转向装置的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：启动电机（2），通过电机（2）驱动传动机构（3）；

步骤二：传动机构（3）将扭矩同步传递给丝杆传动机构（4）；

步骤三：丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）同时与两个螺母套（402）相配合，并驱动相应的移动座（403）沿丝杆轴向做直线运动；

步骤四：通过移动座（403）带动连杆机构（5）的连杆（503），通过连杆（503）带动曲柄（501），通过曲柄（501）带动与之相连的夹持杆结构（6）；

步骤五：通过夹持杆结构（6）的主转动轴（603）带动连接块（602），通过连接块（602）同步带动夹胎杆（601），使得两根夹胎杆（601）转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤六：启动行走机构（10），通过行走电机（1002）驱动带传动装置（1007），通过带传动装置（1007）驱动车轮主轴（1005），通过车轮主轴（1005）驱动车轮（1006），进而带动整个装置移动行走；

步骤七：雷达检测到搬运器偏离的方向和角度，通过信号反馈到舵轮转向机构（9）的伺服电机后，启动舵轮转向机构（9），通过转向舵机（901）根据接受到的信号结合齿轮副传动比输出旋转方向和所需转数驱动主动齿轮（902），通过主动齿轮（902）驱动从动齿轮（903），通过从动齿轮（903）驱动转向轴（905），通过转向轴（905）驱动转向架（1004），通过转向架（1004）驱动车轮（1006）转向，进而起到纠偏的目的。

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