CN219542967U - 一种麦克纳姆轮安装工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种麦克纳姆轮安装工具，属于麦克纳姆轮安装技术领域夹紧装置包括四爪卡盘和限位伸缩杆，四爪卡盘通过连接臂安装在水平移动机构上，四爪卡盘上安装有用于方便找准麦克纳姆轮安装位置的限位伸缩杆，所述限位伸缩杆包括限位孔、限位杆和压缩弹簧，限位孔内滑动连接有限位杆，限位孔底部通过压缩弹簧与限位杆相连，本申请通过在四爪卡盘上安装限位伸缩杆，使安装时可以直观的看到麦克纳姆轮是否对准安装位置，从而在安装前进行微调，避免安装时反复校准，提高了安装效率。

Description

一种麦克纳姆轮安装工具

技术领域

本实用新型属于麦克纳姆轮安装技术领域，特别是涉及一种麦克纳姆轮安装工具。

背景技术

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。

现有安装工具在安装麦克纳姆轮时，由于麦克纳姆轮遮挡了安装位置难以准确对准安装孔位，需要人工校准，安装效率低。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有安装工具在安装麦克纳姆轮时，由于麦克纳姆轮遮挡了安装位置难以准确对准安装孔位，需要人工校准，安装效率低的技术问题，进而提供了一种麦克纳姆轮安装工具。

本实用新型具体公开一种麦克纳姆轮安装工具，包括：电动运输车、竖直移动机构、伸缩机构、水平移动机构、连接臂、夹紧装置和控制箱，所述电动运输车上安装有竖直移动机构，竖直移动机构上安装有伸缩机构，伸缩机构上安装有水平移动机构，夹紧装置通过连接臂安装在水平移动机构上，控制箱安装在电动运输车上，所述夹紧装置包括四爪卡盘和限位伸缩杆，四爪卡盘通过连接臂安装在水平移动机构上，所述四爪卡盘上安装有用于方便找准麦克纳姆轮安装位置的限位伸缩杆，所述限位伸缩杆包括限位孔、限位杆和压缩弹簧，限位孔内滑动连接有限位杆，限位孔底部通过压缩弹簧与限位杆相连。

进一步，所述电动运输车包括：车体、驱动轮、转向轮和手刹器，所述车体两侧分别安装有驱动轮，车体前方安装有转向轮，车体上安装有用于对驱动轮进行制动的手刹器，竖直移动机构安装在车体上。

进一步，所述竖直移动机构包括：背板、齿条、第一滑轨、滑块、托板和第一电动机，所述车体上安装有背板，背板上安装有齿条，以齿条为中心在背板上对称安装有两条第一滑轨，托板上安装有滑块，第一滑轨与滑块滑动连接，托板下方安装有第一电动机，第一电动机输出端的齿轮与齿条啮合传动，托板上安装有伸缩机构。

进一步，所述伸缩机构包括：滑槽板、伸缩平台、第二滑轨和液压缸，所述托板上安装有滑槽板，伸缩平台通过安装在两侧的第二滑轨与滑槽板滑动连接，伸缩平台通过液压缸与托板相连，伸缩平台上安装有水平移动机构。

进一步，所述水平移动机构包括：水平机构底座、移动平台、导向装置和同步带传送装置，所述伸缩平台上安装有水平机构底座，移动平台通过导向装置和同步带传送装置安装在水平机构底座上。

进一步，所述导向装置包括：导轮和导柱，所述导轮安装在移动平台上，导柱安装在水平机构底座，导轮和导柱配合使用。

进一步，所述同步带传送装置包括：同步带和第二电动机，所述第二电动机安装在水平机构底座的一端，第二电动机输出端安装有主动带轮，从动带轮通过转轴安装在水平机构底座的另一端，主动带轮与从动带轮通过同步带相连，同步带与移动平台相连。

进一步，所述水平机构底座上安装有防撞块。

进一步，所述导轮为半圆凹槽导轮，导柱为圆柱形导柱。

进一步，所述车体上安装有控制把手。

本实用新型具有以下有益效果：

本申请通过在四爪卡盘上安装限位伸缩杆，使安装时可以直观的看到麦克纳姆轮是否对准安装位置，从而在安装前进行微调，避免安装时反复校准，提高了安装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的电动运输车结构示意图；

图3为本实用新型的竖直移动机构结构示意图；

图4为本实用新型的水平移动机构结构示意图；

图5为本实用新型的限位伸缩杆结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

电动运输车1，竖直移动机构2，伸缩机构3，水平移动机构4，连接臂5，夹紧装置6，四爪卡盘61，限位伸缩杆62，限位孔621，限位杆622，压缩弹簧623，控制箱7，车体11，控制把手111，驱动轮12，转向轮13，手刹器14，背板21，齿条22，第一滑轨23，托板24，滑块25，第一电动机26，滑槽板31，伸缩平台32，第二滑轨33，液压缸34，水平机构底座41，防撞块411，移动平台42，导向装置43，导轮431，导柱432，同步带传送装置44，同步带441，第二电动机442。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一：结合附图1-图5进行说明一种麦克纳姆轮安装工具，包括：电动运输车1、竖直移动机构2、伸缩机构3、水平移动机构4、连接臂5、夹紧装置6和控制箱7，所述电动运输车上1安装有竖直移动机构2，竖直移动机构2上安装有伸缩机构3，伸缩机构3上安装有水平移动机构4，夹紧装置6通过连接臂5安装在水平移动机构4上，控制箱7安装在电动运输车1上，所述夹紧装置6包括四爪卡盘61和限位伸缩杆62，四爪卡盘61通过连接臂5安装在水平移动机构4上，四爪卡盘61上安装有用于方便找准麦克纳姆轮安装位置的限位伸缩杆62，所述限位伸缩杆62包括限位孔621、限位杆622和压缩弹簧623，所述四爪卡盘61的卡爪上设置有限位孔621，限位孔621内滑动连接有限位杆622，限位孔621底部通过压缩弹簧623与限位杆622相连，本申请通过在四爪卡盘61上安装限位伸缩杆62，使安装时可以直观的看到麦克纳姆轮是否对准安装位置，从而在安装前进行微调，避免安装时反复校准，提高了安装效率；本申请通过安装竖直移动机构2、伸缩机构3、水平移动机构4和控制箱7，可以通过遥控实现全方向移动贴合安装位置。

控制箱7内设置有PLC控制器，以及遥控模块和供电模块，本申请保护客体为安装结构，关于控制电机转动以及遥控方式为现有技术本申请不多做描述，只要实现控制电动运输车1运动、竖直移动机构2进行竖直移动、伸缩机构3进行伸缩、水平移动机构4进行水平移动的控制器均可。

实施例二：在实施例一的基础上结合附图1-图2进行说明，所述电动运输车1包括：车体11、驱动轮12、转向轮13和手刹器14，所述车体11两侧分别安装有驱动轮12，车体11前方安装有转向轮13，车体11上安装有用于对驱动轮12进行制动的手刹器14，竖直移动机构2安装在车体11上，本申请通过在驱动轮上方安装手刹器，电动车运输车在到达位置准备安装工作时，可拉下手刹器防止运输车移动位置，使安装过程更为稳定。

实施例三：在实施例二的基础上结合附图3进行说明，所述竖直移动机构2包括：背板21、齿条22、第一滑轨23、滑块25、托板24和第一电动机26，所述车体11上安装有背板21，背板21上安装有齿条22，以齿条22为中心在背板21上对称安装有两条第一滑轨23，托板24上安装有滑块25，第一滑轨23与滑块25滑动连接，托板24下方安装有第一电动机26，第一电动机26输出端的齿轮与齿条22啮合传动，托板24上安装有伸缩机构3，本申请通过齿条与第一电动机传动连接，实现了整体的竖直移动，通过滑轨与滑块的滑动连接，保证了竖直移动的方向不会偏移。

实施例四：在实施例三的基础上结合附图3进行说明，所述伸缩机构3包括：滑槽板31、伸缩平台32、第二滑轨33和液压缸34，所述托板24上安装有滑槽板31，伸缩平台32通过安装在两侧的第二滑轨33与滑槽板31滑动连接，伸缩平台32通过液压缸34与托板24相连，伸缩平台32上安装有水平移动机构4，本申请通过伸缩平台32与液压缸34的传动，实现了整体的伸缩移动，通过第二滑轨33与滑槽板31滑动连接，保证了伸缩移动的方向不会偏移。

实施例五：在实施例四的基础上结合附图4进行说明，所述水平移动机构4包括：水平机构底座41、移动平台42、导向装置43和同步带传送装置44，所述伸缩平台32上安装有水平机构底座41，移动平台42通过导向装置43和同步带传送装置44安装在水平机构底座41上，本申请通过在水平机构底座41上安装导向装置，实现了整体的水平移动，通过在水平机构底座41上安装同步带传送装置，保证了水平移动的方向不会偏移。

实施例六：在实施例五的基础上结合附图4进行说明，所述导向装置43包括：导轮431和导柱432，所述导轮431安装在移动平台42上，导柱432安装在水平机构底座41，导轮431和导柱432配合使用，本申请通过导轮431和导柱432的配合，使移动平台的移动更加平稳。

实施例七：在实施例五的基础上结合附图4进行说明，所述同步带传送装置44包括：同步带441和第二电动机442，所述第二电动机442安装在水平机构底座41的一端，第二电动机442输出端安装有主动带轮，从动带轮通过转轴安装在水平机构底座41的另一端，主动带轮与从动带轮通过同步带441相连，同步带441与移动平台42相连，本申请通过用第二电动机442与同步带441传动连接，使运动平台实现水平移动。

实施例八：在实施例五的基础上结合附图4进行说明，所述水平机构底座41上安装有防撞块411，本申请通过在水平机构底座41上安装防撞块411，使水平移动过将超过限制时不会损伤到主要结构。

实施例九：在实施例五的基础上结合附图4进行说明，所述导轮431为半圆凹槽导轮，导柱432为圆柱形导柱，本申请通过对导轮431和导柱432采用半圆凹槽与圆柱设计，使移动平台在水平移动时可以保证不会偏移方向。

实施例十：在实施例二的基础上结合附图1和图2进行说明，所述车体11上安装有控制把手111，本申请通过在车体11上安装控制把手111，使安装之前移动运输车更加方便。

工作过程：

首先到达安装位置后拉下手刹器14，固定住驱动轮12，通过遥控器遥控控制箱7，操作安装工具向安装位置移动，在需要竖直移动时，第一电动机26启动，第一电动机26输出端的齿轮驱动齿条22移动，进而带动托板24通过滑块25沿着第一滑轨23竖直移动，在需要伸缩移动时，液压缸34带动伸缩平台32进行伸缩，使伸缩平台32通过两侧的第二滑轨33沿着滑槽板31移动，在需要水平移动时，同步带传送装置44带动移动平台41沿着导柱432方向移动，逐步靠近安装位置，观察并调整限位伸缩杆62的位置，使其插入螺栓孔内，随后伸缩机构3伸出，同时限位杆622到达螺栓孔底部，压缩弹簧623受到压力被压缩，直到麦克纳姆轮到达安装位置，四爪卡盘61收起放下麦克纳姆轮，伸缩机构3回缩，直到整体脱离麦克纳姆轮范围，至此完成一次安装。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种麦克纳姆轮安装工具，包括：电动运输车(1)、竖直移动机构(2)、伸缩机构(3)、水平移动机构(4)、连接臂(5)、夹紧装置(6)和控制箱(7)，所述电动运输车(1)上安装有竖直移动机构(2)，竖直移动机构(2)上安装有伸缩机构(3)，伸缩机构(3)上安装有水平移动机构(4)，夹紧装置(6)通过连接臂(5)安装在水平移动机构(4)上，控制箱(7)安装在电动运输车(1)上，其特征在于，所述夹紧装置(6)包括四爪卡盘(61)和限位伸缩杆(62)，四爪卡盘(61)通过连接臂(5)安装在水平移动机构(4)上，四爪卡盘(61)上安装有用于方便找准麦克纳姆轮安装位置的限位伸缩杆(62)，所述限位伸缩杆(62)包括限位孔(621)、限位杆(622)和压缩弹簧(623)，所述四爪卡盘(61)的卡爪上设置有限位孔(621)，限位孔(621)内滑动连接有限位杆(622)，限位孔(621)底部通过压缩弹簧(623)与限位杆(622)相连。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述电动运输车(1)包括：车体(11)、驱动轮(12)、转向轮(13)和手刹器(14)，所述车体(11)两侧分别安装有驱动轮(12)，车体(11)前方安装有转向轮(13)，车体(11)上安装有用于对驱动轮(12)进行制动的手刹器(14)，竖直移动机构(2)安装在车体(11)上。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述竖直移动机构(2)包括：背板(21)、齿条(22)、第一滑轨(23)、托板(24)、滑块(25)和第一电动机(26)，所述车体(11)上安装有背板(21)，背板(21)上安装有齿条(22)，以齿条(22)为中心在背板(21)上对称安装有两条第一滑轨(23)，托板(24)上安装有滑块(25)，第一滑轨(23)与滑块(25)滑动连接，托板(24)下方安装有第一电动机(26)，第一电动机(26)输出端的齿轮与齿条(22)啮合传动，托板(24)上安装有伸缩机构(3)。

4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述伸缩机构(3)包括：滑槽板(31)、伸缩平台(32)、第二滑轨(33)和液压缸(34)，所述托板(24)上安装有滑槽板(31)，伸缩平台(32)通过安装在两侧的第二滑轨(33)与滑槽板(31)滑动连接，伸缩平台(32)通过液压缸(34)与托板(24)相连，伸缩平台(32)上安装有水平移动机构(4)。

5.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述水平移动机构(4)包括：水平机构底座(41)、移动平台(42)、导向装置(43)和同步带传送装置(44)，所述伸缩平台(32)上安装有水平机构底座(41)，移动平台(42)通过导向装置(43)和同步带传送装置(44)安装在水平机构底座(41)上。

6.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述导向装置(43)包括：导轮(431)和导柱(432)，所述导轮(431)安装在移动平台(42)上，导柱(432)安装在水平机构底座(41)，导轮(431)和导柱(432)配合使用。

7.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述同步带传送装置(44)包括：同步带(441)和第二电动机(442)，所述第二电动机(442)安装在水平机构底座(41)的一端，第二电动机(442)输出端安装有主动带轮，从动带轮通过转轴安装在水平机构底座(41)的另一端，主动带轮与从动带轮通过同步带(441)相连，同步带(441)与移动平台(42)相连。

8.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述水平机构底座(41)上安装有防撞块(411)。

9.根据权利要求6所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述导轮(431)为半圆凹槽导轮，导柱(432)为圆柱形导柱。

10.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮安装工具，其特征在于，所述车体(11)上安装有控制把手(111)。