JPS6019014Y2 - 移送台車の速度制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は物流システム機器のパレット搬送装置、或は生
産ラインのワーク搬送装置に使用かれる移送台車、特に
移送台車走行用軌条に平行に設置した回転駆動軸に圧接
せしめた駆動輪の摩擦駆動により走行する移走台車の速
度制御装置に関する。

先ず上記の如き移送台車について第１図を参照して説明
すると、ａは軌条であって、軌条ａと平行に長い回転駆
動軸すが設けられており、図示しないモータによって矢
印Ｃ方向に常時一定回転数で回転されている。

ｄは台車であって、車輪ｅにより軌条ａに沿って走行で
きるようになっている。

台車ｄの下面には垂直軸を中心として水平に旋回できる
ようにした水平回転軸を有する駆動軸ｆが設けてあって
、駆動輪ｆは前述の回転駆動軸すの上面に常時圧接され
ている。

駆動軸ｆを旋回可能且回転自在に支持している車輪枠（
図示せず）にはアームｇが固着されていて、アームｇの
先端は連結バーｈに連結されており、連結バーｈ ハ［
動軸ｆの垂直軸を支点とする平行リンクとなり、連結バ
ーｈを該連結バーの長手方向に変位させると駆動軸ｆは
垂直軸を中心として旋回し、駆動軸ｆの向きと回転駆動
軸すの軸線との間の角度が変るようになっている。

そして駆動軸ｆが第１図に示す向きになっていると、回
転駆動軸すの矢印Ｃ方向の回転により、これに圧接され
ている駆動軸ｆは台車ｄを第１図の左方へ走行させるこ
とになる。

この移送台車の駆動原理について詳述する。

回転駆動軸すの軸心と駆動軸ｆの水平回転軸の軸心とが
なす角度θの正接（ｔａｎθ）に比例した速度ベクトル
が台車走行方向に発生する。

従ってこのθを変化させることにより、回転駆動軸の回
転数を変えなもでも台車の速度を自由に変化させること
が可能である。

駆動軸ｆが旋回してθが大きくなれば台車速度は増し、
反対にθが小さくなると台車速度は減少する。

理論的にはθ＝０９で駆動輪の回転軸と回転駆動軸とが
平行になり単にアイドリングを行うだけであり、一方θ
＝９０°の場合は台車速度は最大で■となるが物理的実
用的には不可能である。

経験的に台車速度最大となるのはθ＝６０°であり一般
にはθ＝４５°近辺を使用している。

斯る駆動系をもつ移送台車の速度制御は上記したことか
ら明らかな如く、駆動輪と回転駆動軸とのなす角度を制
御することにより達し得られる。

次に従来型の速度制御装置について第２図を参照しつつ
説明する。

図中第１図と同じ構成要素のものには同一符号を付し、
ａは軌条、ｂは回転駆動軸、ｄは台車、ｅは車輪、ｆは
駆動輪、ｇはアーム、ｈは連結バーである。

台車ｄには軌条ａを挾むようにガイド輪Ｃが設けられ、
又連結バーｈの先端にはカムローラｉが回転自在に取付
けられている。

又、台車ｄの停止ステーション位置の地上側には平行リ
ングｊにより支持された図示の如き形状のカムプレー）
ｋが設けられており、又該カムプレートには前記カムロ
ーラｉに当接可能に位置すけされている。

更に平行リンクｊには回動シリンダ１が連結されており
、該回動シリンダ１を伸縮させることによりカムプレー
トにはカムローラｉとの当接位置に対し出入可能になっ
ている。

台車ｄの移送速度制御時にはシリンダ１を伸ばしてカム
プレートｋを当接位置まで突出させた状態とする。

斯る状態で台車ｄが進入して来るとカムローラｉがカム
プレートｋに当接し、カムプレートにの形状に沿ってカ
ムローラｉが転動し、アームｇが回動し駆動軸ｆが旋回
するので台車ｄは減速し、カムプレー）ｋの頂部にカム
ローラｉが乗り上げた位置が最低速度である。

台車ｄが最低速度の状態の時に台車ｄの下面ニ設けたス
トッパｍと地上側可動ストッパｎとを係合させる様にし
ておけば台車ｄは停止する。

台車停止時に於ける回転駆動軸すと駆動軸ｆとのなす角
度θは台車ｄが走行抵抗に打勝ち発進し得るだけの推力
を残するものとする。

台車ｄを発進させる場合は可動ストッパｎをストッパｍ
から逃すことにより残推力でもって発進腰カムプレート
にの形状に沿ってカムローラｉが転動腰アームｇが回動
し駆動軸ｆが旋回復帰するので徐々に増速し、その後台
車ｄは定速走行する。

以上述べた従来型の速度制御装置に於ては、可動ストッ
パｎの如き独立した停止装置を別途設ける必要がある、
そのためスペースも大きい、アクチュエータが多くなり
制御系も別になるためコストアンプとなり且信頼性が低
下する、発進時の駆動輪角度θが停止時と同じであるた
め発進力が小さくオイルミスト等が浮遊する様な環境で
は発進しない場合があり、加速時間も長くなりサイクル
タイムに影響する場合がある等の種々の不都合な点があ
った。

本考案は断る点を改善すべくなしたものであって、走行
方向と直角な方向に漸次幅を変化させたカムプレートと
該カムプレートに当接するカムローラのいずれか一方を
地上に他方を移送台車に配設したカムプレートとカムロ
ーラの当接後のカムプレートの幅変化で前記駆動輪を旋
回させ得る様構成し且前記カムプレートとカムローラと
の当接離反を行うアクチュエータを地上側に配設した駆
動輪旋回装置と、台車下面に突設した台車側ストッパと
前記アクチュエータに連結し且該アクチュエータの動作
最終端で前記台車側ストッパと係合するストッパローラ
及び該ストッパと一部重複し台車進行方向に延びアクチ
ュエータの動作途中でストッパローラと当接する邪魔板
を備えた移送台車停止装置とからなることを特徴とする
ものである。

以下図面を参照しつつ本考案の実施例を説明する。

本実施例に於て、台車１及びその駆動関係は前述した従
来型のものと略同様であって、２は軌条、３は回転駆動
軸、４は駆動装置、５は走行輪、６はガイド輪、７は駆
動輪、９は駆動輪の垂直旋回軸８より突設せしめたアー
ム先端に設けたカムローラ、１０は駆動輪７が複数設け
られている場合駆動輪７を一体的に旋回せしめる様連結
する連結バー、１１は台車下面に突設した台車側ストッ
パである。

地上側の各ステーションにリンク部材１２，１３を枢着
し、それら先端に台車１の走行方向と直角な方向に漸次
幅を変化させ形成したカムプレート１４を枢着し、リン
ク部材１２．１３とカムプレート１４とで平行リンクを
構成せしめる。

更に前記リンク部材１２にはシリンダ等のアクチュエー
タ１５を連結し、該シリンダー１５の伸縮によりカムプ
レート１４をカムローラ９との当接位置まで出入可能に
構成する。

又前記リンク部材１３にストッパアーム１６を突設し、
該ストッパアーム１６先端にストッパローラ１７を枢着
する。

ストッパローラ１７の取付位置はシリンダー１５の伸長
時（カムプレート１４の突出時）には前記台車側ストッ
パ１１が突当る位置とする。

又該ストッパローラ１７に関連し邪魔板１８を台車１の
下面に取付ける。

邪魔板１８は台車進行方向と平行で且カムプレート１４
の台車増速部分長さに略等しいかそれ以上の直線部分を
有し一部台車側ストツパ１１と重複しており、更にシリ
ンダー１５を縮短せしめた時ストッパローラ１７が台車
側ストッパ１１より離脱すると同時に（シリンダ縮短途
中で）邪魔板１８に当接する様位置決めされている。

次に上記構成からなる速度制御装置の作動について、第
５図イル二を併用して説明する。

先ず速度制御をする必要のない場合は、シリンダー１５
を縮短させた状態（カムプレート１４を後退させた状態
）にする。

斯る状態ではカムローラ９はカムプレート１４と接触す
ることなく台車１は通過し、駆動輪７の角度θには何ら
変化がないので台車１は高速のまま通過する。

次に減速する場合は、止めるべき台車１がステーション
に到着する前シリンダー１５を伸長せしめカムプレート
１４をカムローラ９との当接位置まで突出する、と同時
にストッパローラ１７を台車側ストッパ１１の通過位置
に位置せしめる。

カムローラ９がカムプレート１４に当り、進行に従って
カムプレート１４の端面を転動することにより駆動輪７
は駆動輪角度θが小さくなる方向に旋回し、台車１は減
速する。

この減速の状態はカムプレート１４の長さ、カムの形状
を適切に選定することにより駆動輪７のスリップを防止
し得、又その減速特性も高城速度、サインカーブ減速度
等とすることができる。

減速が進み、最低速度即ち台車側ストッパ１１がストッ
パローラ１７に当ってもショックが生じない速度の状態
で台車側ストッパ１１がストッパローラ１７に突当り台
車１は停止する（第５図イ）。

この時、駆動輪角度θはθｍｉｎとなって推力は最小と
なる。

次に台車１を発進させる場合は、シリンダー１５を縮短
させる。

ストッパローラ１７は台車側ストッパ１１から外れ台車
１を前進方向に開放すると同時に邪魔板１８に当接する
のでシリンダー１５の動きは制限されカムプレート１４
は若干後退し駆動輪角度θを大きくした状態に保持する
（θ＝０１、θ、〉θｍｉｎ第５図口）即ち、邪魔板１
８の第１の目的は発進時の発進力を大きくすることにあ
る。

而して、台車１発進力、発進速度は大きくなり、迅速、
確実に発進する。

台車１が進行するにつれ、ストッパローラ１７が邪魔板
１８を転動し、カムローラ９がカムプレート１４の端面
を転動する。

ここで邪魔板１８は走行方向に対し平行であり、従って
リンク部材１３は回動せずカムプレート１４はその同じ
位置を保持する。

従って、カムプレート１４の端面カムローラ９が転動す
ることにより、カムプレート１４の形状に従ってカムロ
ーラ９が変位腰部動輪７は駆動輪角度θが大きくなる方
向に旋回し増速する（第５図へ）。

又、駆動輪角度θが最大θｍａｘとなった時点でストッ
パローラ１７は邪魔板から離れ、シリンダ−１５最終行
程まで縮短し、カムプレート１４後退位置にさせ次の信
号を待つ（第５図二）。

尚上記実施例ではカムプレート１４を地上側に設置した
が台車側に設けてもよい。

カムプレート１４を台車側に設けた場合の実施例を第４
図に示す。

第４図に於いて第３図と同じ構成要素のものは同一符号
で示す。

第４図の実施例では連結バー１０の替りに連結バー１０
の機能を兼ねさせカムプレート１４を取付けている。

又、上記実施例では駆動輪は２組であったが１組でも３
組以上であってもよく、更に駆動輪は垂直軸を中心に旋
回し所定の角度で傾斜した縦軸を中心に回転する逆切頭
円錐状の円盤形駆動車輪であっても差支えなく、更に又
ストッパローラを邪魔板に当るローラと兼用する必要は
特になく別途設けてもよく、或は必要がなければ発進角
度を増加させない構造としてもよく、レールはモルレー
ルタイプでよい等、本考案の要旨を逸脱しない範囲で種
々の変更を加え得ることは勿論である。

以上述べた如く本考案は構威しであるので、台車を最終
的に停止せしめる停止装置を別途独立させ設ける必要が
なく、価格を低減させ得ると共に設置スペースを省ける
、制御すべきアクチュエータが少なく制御系が簡単とな
る、制御装置価格を低減せしめると同時に信頼性が向上
する、発進時に駆動輪角度θを大きくし得るので確実迅
速な発進が可能である、加速時間を短くし得るので作業
効率が向上する、等優れ−た効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は摩擦駆動輪を使用した移送台車の基本構成を示
す説明図、第２図イは従来型の速度制御装置の概略平面
図、同口は台車側ストッパ部の概略立面図、第３図は本
考案に係る実施例の概略平面図、第４図は本考案に係る
他の実施例の概略平面図、第５図イ９口、ハ、二は第３
図で示した実施例の作動説明図である。 １は台車、３は回転駆動軸、７は駆動輪、９はカムロー
ラ、１１は台車側ストッパ、１４はカムプレート、１５
はシリンダ、１７はストッパローラ、１８は邪魔板を示
す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 軌条に平行して設けた回転駆動軸に常時圧接して回転し
   且垂直旋回軸を中心に旋回し得る駆動車輪を所要数備え
   た移送台車に於ける、走行方向と直角な方向に漸次幅を
   変化させたカムプレートと該カムプレートに当接するカ
   ムローラのいずれか一方を地上に他方を移送台車に配設
   しカムプレートとカムローラとの当接後のカムプレート
   の幅変化で前記駆動輪を旋回させ得る様構成し且前記カ
   ムプレートとカムローラとの当接離反を行うアクチュエ
   ータを地上側に配設した駆動輪旋回装置と、台車下面に
   突設した台車側ストッパと前記アクチュエータに連結し
   且該アクチュエータの動作最終端で前記台車側ストッパ
   と係合するストッパローラ及び該ストッパと一部重複し
   台車進行方向に延びアクチュエータの動作途中でストッ
   パローラと当接する邪魔板を備えた移送台車停止装置と
   からなることを特徴とする移送台車の速度制御装置。