JPS5934972A - パレツト搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は軽量の基板、シャーシー等に部品を自動的に組
伺ける作業に好適なパレット搬送装置に関する。

一般にビデオ、ステレオ等の弱電機器に組み込まれる軽
量の基板、或はまた機械器具の基体に多種類の部品を組
イマ１りる作業を行う場合には、基板、基体をパレット
上に載せて搬送し、組付は作業位置において該パレット
を停止せしめ、人手作業又はリボノ１一作業等によって
必要部品をパレット上の基板、基体等に組付けて次工程
の組付は作業位置まで１般送し、同様な部品組イ］け作
業を施す作業工程を繰返し乍ら、パレット走行レール上
を搬送する。

そして、このような部品の組付は作業に使用されるパレ
ットの搬送経路は、パレットの発進および停止を行い乍
ら部品組イ１け作業を行う１般送側と空バレット返送側
とが両端においてリフター、トラバーサ、ターンテーブ
ル等で接続された閉鎖経路を形成している。

このバレンＨＮ送経路に沿って複数の部品組付は作業位
置が設置され、該位置には組（；Ｊけ作業員又は自動組
付はロボフトが配置され、パレットは該位置に組付は作
業を終了するまで停止しなければならない。特に自動組
付は作業をロボット化する場合には基板、基体を載置し
ているパレットの組付は作業位置への停止精度は±５０
μ以下のきびしい要求がなされ、しかもパレットの発進
および停止時における衝撃を極力緩和することが必要で
あり、更には先行パレット停止時における後続パレット
の追突防止と貯留機能を具備しなければならない。しか
も前記追突防止および貯留機能はパレ７１−か返送され
る経路においてもａ・要なことである。

従来、軽量の基板、基体に部品を組イ」ける作業に用い
られるパレット搬送装置は、パレットの発進、停止操作
が複雑でなく且つ発進、停止時の衝撃の少ない摩擦駆動
によるパレット１般送が好適であって、例えば特公昭５
２−４５５６８号公報に記載されているようにパレット
走行レールに沿って長い回転軸を配設し、パレット下面
に取付けられ旋回角度を制御される被動ローラを該回転
軸の周面に押接し、被動ローラの回転軸に対する伸きを
制御するという簡単な操作でパレットは容易に発進、停
止し、且つ回転軸と被動ローラとは摩擦伝動であるから
、発進、停止時の１射撃も少ないという利点はある。し
かし、反面、摩擦伝動であるので定位置停止精度が低下
し、発進初動に遅れが佳し、また貯留停止時にパレット
の運動慣性を急速に吸収できないため先行停止パレット
に追突し、バレン）の停止位置を変動させてパレットの
定位置停止精度を更に悪化させ、部品の自動組付は作業
のロボット化を不可能にする等の欠点を有し、また上記
公報記載のパレットはその後端ａ［；に１ｉｉｆｕ’ｆ
Ｉレバーの案内カムが長く抜力に突出していて、パレッ
ト後端に前部レバーと同様の１多部レバーを設ＬＪてい
ないから、パレット返送経路」二におりるパレットの追
突防止および貯留は不可能である。

本発明は上記従来の欠点を除去すると共に、パレットの
区間制御、ＩＭ送制御動力の効率的供給、自動組付は作
業位置設置数の増大に伴う組付り作業の能率化等の新し
い機能を具備したパレット搬送装置であって、以下図面
について本発明の詳細な説明すると、 本発明の１１！！送装置は第１図に示すようにパレット
１０、パレット走行機構３０、パレット停止位置決め機
構５０、ターンテーブル機構７０、・　動力供給機構９
０を具備している。

パレットＩＯには部品が組付けられる基板或は基体が搭
載され、基板、基体の下面から部品紐間り作業が容易に
行われるように２つの切り抜き部１０ａ　、　１０　ｂ
が設けられ、パレットの表面には基板等の搭載位置決め
冶具１１が複数個設けられている。

パレットの下面には第２図のように隅部に複数の走行車
輪１２と該車輪１２が走行する一対のレールの一方のレ
ールを挟持してバレン１−１０をレールに沿って誘導す
る一対の案内ローラ１３゜１３’が前後の−・側に設け
られており、また、パレットの下面中央にはパレットの
走行を停止させるストッパビン１４とパレット下面の一
側又は両側部にはパレット停止用のロックピン１５が設
けられ、更にリミットスイッチの感応部利ＬＳが設けら
れている。そして、案内ローラ１３１３′がパレットの
一側前後のみに設けられているごとにより、レール間隔
の誤差に対してもパレットは支障なく走行できるので、
レール間隔の精度を高める必要がなくなる。

ストッパピン１４の近傍には立軸の周りに旋回自在な被
動ローラ１６と被動ローラと一体に旋回する旋回作動板
１７が取イ］けられ、旋回作動板１７には１つまたは対
称位置に夫々１つ宛のカムビン１８．１８　’を設け、
パレットの下面前端および後端にはレバー　１９．１９
　’が旋回自在に取付けられ、レバー　１９．１９　’
は旋回作動板１７の直径上の対称位置に連結杆２０．２
０’によって連動連結している。そして旋回作動板１７
は該板とパレットとの間に張設されたハ２２１でレバー
　１９．１９　’が夫々パレット前端およびｌ＆端より
前方および後方に突出付勢され、且つ被動ローラＩ６の
回転軸線が後述するパレット駆動のための回転軸の軸線
に対して斜交するように付勢されている。

また、パレット１０の前端および後端にはレバー　１９
．１９　’を押動する押動部月　２２．２２　’が突設
されている。

このようにパレットの前後部にレバー、連結杆および押
動部月を同し構成で取（＝Ｊレノー、るごとによりパレ
ットＩＯは正逆進いずれの場合でもＦＪ−の機能を具備
させることができる。

パレット走行機構３０ば第１図に示すように、架台３１
上に立設した複数の支柱３２に支持された左右一対のパ
レット走行レール３３．３３　’と走行レールに沿って
延設されたバレン１−駆動用回転軸３４とを有し、該回
転軸３４は部品組付は作業位置に応じ夫々独立して区分
駆動される複数の回転軸を連接して構成され、夫々の区
分駆動される回転軸は夫々のモータＭよりヘルドＢで伝
動され、ヘルド掛けされる回転軸外周はヘルドの厚さだ
け小径にされ、パレ・ノドの被動ローラ１６が振動なく
通過できるように配慮されている。また、夫々の回転軸
３４は運搬および現場のレイアウトに応じた組立て、分
解を容易にするために、第３図に示すように複数個に分
割されクノショゴムピン３５にて連結されることもある
。このような連結装置は従来のフランジ連結に比し軸の
連結部外周にフランジのような突出口１号かなく、パレ
ットの被動ローラの乗り移りがきわめて円滑に行われる
。そして回転軸３４には前述したパレ・ノドの被動ロー
ラ］６の周面が押接（＝Ｊ勢され、被動ローラ１６に回
転力を伝達し、被動ローラ１６の回転軸線が回転軸３４
の軸線に斜交した位置にあるときは、被動ローラ１６に
伝達される回転軸３４の回転分力がパレットＩＯを前進
せしめる駆動力となり、両軸線が平行位置にあるときは
パレットに走行駆動力が伝達されず被動ローラ１Ｇか単
に遊転するのみであり、両軸線が前記斜交位置から回転
軸の反対側の斜交位置、すなわち逆斜交位置になったと
きは、パレット１０は後進駆動力を与えられる。かかる
パレットの駆動システムについては既に特公昭５２−’
４５５６８号に開示され従来公知である。

バレット停止位置決め機構５０はバレ・ノド上に搭載さ
れている基板等に所定の部品を組付ける作業位置にパレ
ット１０を精確に停止させてロボット作業による部品の
組付は積度を向上さ・Ｕるものであって、第４〜５図に
その詳細を示す。すなわち、該機構５０にはパレット走
行レール３３．３３’の間の豆粕５１の周りにシリンダ
装置５２により旋回操作され、前述したパレットＩＯの
ストッパピン１４の移動経路上に出没するストッパ５３
と、旋回作動板Ｉ７に突設したカムピンＩ８の移動経路
上に出没してカムピン１８を押動し、旋回作動板１７を
旋回させて被動ローラ１６の回転軸線を回転軸３４の軸
線に平行となる直近位置まで旋回させ、パレットｌＯに
回転軸３４の僅少な駆動力を伝達させるカム面５４と、
を形成したパレット停止板５５を設け、該停止板５５上
に設けた豆粕５６の周りに旋回し、パレットのストッパ
ピン１４の移動経路上にハネ５７によって突出イリ勢さ
れ、スト・／バビン１４によってハネ５７の付勢力に抗
して押し退けられるカム面５８とストシバピン１４をス
トッパ５３に押圧し且つストッパピン１４を走行レール
３３′側に押動付勢する曲面カム５９と、を形成した位
置決め板６０を設ける。

したがって、パレット１０のストッパピン１４は回転軸
３４より伝達される僅少な前進駆動力によりストッパ５
３に押圧される状態を保持すると共に、位置決め板６０
の曲面カム５９によってストッパ５３との間に挟持され
るから、パレット１０は逆走するおそれがないばかりで
なく前後方向の位置決めがス）７パ５３を基準として精
確に行われ、また、ストッパピン１４はバネ５７の付勢
力が作用する曲面カム５９によって走行レール３３′側
に押し付けられると共に、パレット１０はパレット停止
１５５？７５カム面５４にハネ２１の（（Ｊ勢力で押接
している旋回作動板１７のカムピン１８の反力により走
行レール３３′側に押し付りられるから、パ゛レット下
面−例の前後に設けられ走行レール３３′を挟持してい
る案内ローラ　１３．１３　’の一つ１３′は走行レー
ル３３′の内側面に押接され、したがって、バレンＮＯ
’は走行レール３３′の内側面を基準面として左右方向
の位置決めが精確に行われることになる。

また、パレット停止位置における走行レール３３′の外
側面には第４図に示ずロック装置６１が取付けられ、走
行レール３３′の外側面に取付りられた横軸６２の周り
に揺動自在なロック杆６３の下端には指令信号により作
動する図示しない揺動操作シリンダ装置のピストンｌ」
ノド先端が連結され、ロック杆６３の上端にはパレット
ｌＯの側部に設りられたロックピン１５に係合するＶ形
メＭ６４が形成され、前述した如くパレット１０が停止
位置決めされたのち、シリンダ装置を作動してロックピ
ン１５をＶ形溝６４内に嵌入し、バレン１−１０を部品
自動組（＝Ｊけ作業中に外力により変位しないようにロ
ックするものである。

回転軸３４の駆動により走行レール３３　、３３’上を
走行搬送されたパレット１０が部品組トｊけ位置に到達
すると、指令信号により作動するシリンダ装置５２によ
り操作されるパレット停止位置決め機構５０によりパレ
ット１０は精確に定位置に停止せしめられ、パレットの
停止検出信号により該位置のレール側方に配置された図
示しないロボット装置が作動して、パレット上に搭載し
た基板等に対して、コンピュータ等のプログラムに従い
、所要の部品組付は作業を行うが、後続パレットが先行
停止パレットに接近すると、後続パレットの後端に突設
した押動部材２２′に後続パレットの前端に突出したレ
バー１９の先端に取付りたローラが接触し、レバー１９
は押動部月２２′によって没入位置に押動され、連結杆
２０を介して旋回作動Ｆｊ、１７がハネ２１の付勢力に
抗して旋回する。このとき、パレットの後端より突出し
たレバー１９′も旋回作動板１７の上記旋回により連結
杆２０′を介して没入位置に連動する。

旋回作動板１７の旋回により被動ローラ１６の回転軸線
は回転軸３４との斜交姿勢より平行姿勢を過ぎて逆斜交
姿勢位置まで旋回する。すなわら、押動部材２２′の後
方突出長さ又はレバー１９の前方突出長さを先行停止パ
レットの後端と後続前進パレットの前端とが接触する直
前において被動ローラ１６が回転軸３４に対して逆斜交
姿勢となるように設定することにより、後続前進パレッ
トは被動ローラ１６が斜交姿勢より平行姿勢に旋回する
過程において減速され平行姿勢においてパレットに伝達
される前進駆動力は消失し、更に逆斜交姿勢においてパ
レットに逆走駆動力を与える。ごの逆走駆動力は、被動
ローラ１６と回転軸３４とが摩擦接触によって駆動力を
伝達しているためにパレットの前進運動慣性を吸収する
ことができずに後続前進パレットが先行停止パレットに
追突して先行停止パレットに外力を加えて部品組４＝Ｊ
け作業中の基板等への組付り精度に支障を与えることを
防止し、パレットの前進運動慣性を制動吸収し、後続パ
レットを追突前に停止させると共に逆走駆動によって被
動ローラが平行姿勢になるレバー位置まで後続パレット
を後退させ、先行停止パレットのｆ＆端と後続パレット
の前端とを離隔させて後続パレットを停止させる。次位
以下の後続前進パレットも同様の動作によって順次停止
貯留される。

そして先行停止パレットが発進すると後続パレットの前
端レバーはハネ２１によって突出し、被動ローラ１６は
前記斜交姿勢に復帰して前進駆動せしめられ、また停止
貯留パレットは前述した如く相互に％！ＩＩ隔して停止
しているので随伴発進のおそれはないし、発進初動作も
遅れなく円滑に行われる。

ターンテーブル機構７０は並設したパレットの部品組（
」４＋　１１１２送ライン間を接続するパレット中継ラ
イン１００の両端に設けられ、その詳細は第６〜１１図
に示す。

ターンテーブル７１を取付けた旋回直軸７２は部品紐イ
リは搬送ラインとこれに直交する中継ライン又は他の搬
送ラインとの中心線の交点において支柱７３に旋回自在
に立設され、ターンテーブル７１上にはパレット走行レ
ールに切離する切換えレール７４．７４　’が設けられ
、切換えレール７４．７４’の両端下面には両レール間
に前部梁材７５と後部梁材７５′とが架設され、両梁材
７５．７５　’間には回転軸３４に接離する切換え回転
軸７６が支承されて１麦部梁材７５′に取（＝Ｊけられ
たモータ７７によりベルト７Ｂを介して駆動されている
。

そして、ターンテーブル７１と前部梁材７５との間には
溝部材７９力（旋回直軸７２を通る切換えレール７４．
７４　’に平行な線上に架設され、支柱７３に固設した
減速モータ８０の軸に取付りた旋回レバー８１の先端が
前記溝部材７９の溝内に遊動自在に嵌合されており、旋
回レバー８１は切換レール７４．７４　’が搬送ライン
走行レール３３．３３’および中継ライン走行レール３
３ａ、３３ｂと接続したときに溝部材７９の溝に対して
直交する位置に取付けられており、したがって、旋回直
軸７２と旋回レバー８１の旋回軸と前記溝に対して直交
する旋回レバー８１の先端位置との３点を結ぶ三角形が
直角三角形を形成しているので、切換えレール７４．７
４　’と１絞込うイン走行レール３３　、３３’又は中
継ライン走行レール３３　ａ、３３ｂとが接続したとき
にはターンテーブル７１又は切換レール７４．７４’に
旋回外力が負荷されても、旋回方向は旋回レバーの旋回
直軸７２を指向するから旋回不能にロックされ、また旋
回レバー８１は定速円運動をするが旋回レバー８１の先
端は溝に沿って直線運動をするので、ターンテーブルの
角速度は起動および停止時に低減し、したがって、パレ
ットに与える（Ｕ撃は防止され、パレット１０の移乗は
支障なく遂行される。また切換えレール７４′の終端に
はパレット前縁に衝接するストッパ部材８２が設けられ
ている。

次にターンテーブル７１の旋回制御機構について説明す
ると、 パレット１０がターンテーブル７１の切換えレール７４
．７４’に移乗されるパレット待機位置には、パレット
の旋回作動板１７に突設したカムピン１８の移動経路上
に出没し、カムピン１８を押動して被動ローラ１６の回
転軸線を回転軸３４の軸線に平行ならしめるカム面を有
する停止Ｆｊ８３と該板８３を作動するシリンダ装置８
４が設けられると共に、パレット、１０の到着検出リミ
ットスイッチＬＳ−１を設け、また、切換えレール７４
．７４’が部品組付り１般送ラインのパレット走行レー
ル３３．３３’に接続した際に、切換えレール７４′の
後端によって作動せしめられる受入旋回完了リミットス
イッチＬＳ−２と切換えレール７４．７４’が中継ライ
ン走行レール３３ａ　、　３３　ｂに接続した際に、切
換えレール７４の１＆端によって作動せしめられる送出
旋回完了リミットスイッチＬＳ−３とを夫々定位置に固
設し、更にまた、切換えレール７４．７４’上にパレッ
ト１０が移乗完了したことをパレットによって検出する
リミットスイッチＬＳ−４を切換えレール７４′の後端
に設け、切換えレール７４．１４’よりパレットを送り
出したことをパレットの通過によって検出するリミット
スイッチＬＳ−５を中継ライン走行レールの始端の定位
置に固設される。

そこで、ターンテーブル直前のｌ１ｉｌ送ライン走行レ
ール上にパレットが到着しパレット到着検出リミットス
イッチＬ、Ｓ−１がオンしたとき、受入旋回完了検出リ
ミットスイッチＬＳ−２がオンで移乗完了検出リミット
スイッチＬＳ−４がオフの場合には停止板８３の作動シ
リンダ装置８４は作動せず、モータ７７が正転駆動され
てターンテーブル上の切換え回転軸７６が回転軸３４と
同方向に回転起動する。したがって、パレット１０は切
換えレール７４．７４’上に移乗し移乗完了検出リミッ
トスイッチＬＳ−４をオンにしてモータ７７を停止させ
ると共にパレット１０はストッパ部材８２に衝接して停
止し、減速モータ８０が起動して旋回レバー８１を第７
図において反時計方向に旋回させ、旋回レバー８１の先
端は溝部材７９の溝内を左動するから、ターンテーブル
７１は旋回室軸７２の周りに反時計方向に旋回し、切換
えレール７４の後端が送出旋回完了検出リミットスイッ
チＬＳ−３をオンしたときに減速モータ８０は停止し、
切換えレール７４．７４’と中継ライン走行レール３３
　ａ、　３３　ｂとが接続され、モータ７７が逆転起動
して直交ライン上の回転軸３４′と同方向に回転する。

したがって、パレットｌＯはターンテーブル上の切換え
レール７４．７４’より中継ライン走行レール３３　ａ
、３３　ｂへ送り出される。

そして、送出検出リミットスイッチＬＳ−５がパレット
１０の通過によってオンされると、モータ７７が停止し
、減速モータ８０は逆転起動して旋回レバー８１が時計
方向に旋回しターンテーブル７１を時計方向に旋回させ
、切換えレール７４．７４’が搬送ライン走行レール３
３．３３’に接続したときに切換えレール７４′が受入
旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２をオンし減速モ
ータ８０は停止する。

以上の制御操作によりパレット１０は走行レール３３　
、３３’より中継ライン走行、−ル３３ａ。

３３　ｂに移乗されるものである。

また、切換えレール７４．７４’上にパレットｌＯがあ
るとき、およびターンテーブル７１が旋回しているとき
、すなわち、移乗完了検出リミットスイッチＬ　Ｓ　−
４がオンのとき、受入旋回完了検出リミットスイッチＬ
Ｓ−２がオフのときには、パレット到着検出リミソＩ−
スイッチＬＳ−１がオンするとシリンダ装置８４が作動
して停止板８３を突出させ、パレットの旋回作動板１７
に突設したカムビン１８を押動して被動ローラ１６の回
転軸線を回転軸３４に平行にさせ、パレット１０を停止
待機させ、移乗完了検出リミットスイッチＬＳ−４がオ
フで受入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２がオン
になると、シリンダ装置８４が逆作動し′て停止板８３
を没入せしめ、被動ローラ１６はバネ２１の付勢力によ
り回転軸３４に斜交ぜしめられ、パレットは前進して切
換えレール７４．７４’上に送り込まれる。

次に第７図左側のターンテーブル、すなわち中継ライン
１００より作業搬送ラインにパレットを移載するターン
テーブルの制御操作について述べる。

ターンテーブル直前の中継ライン走行レール上にパレッ
トが到着し、パレット到着検出リミットスイッチＬＳ−
ビがオンしたとき、受入旋回完了検出リミットスイッチ
Ｌｓ−２′がオンで移乗完了検出リミットスイッチＬＳ
−４’がオフの場合には竪型の停止板８３′の作動シリ
ンダ装置８４′は作動せず、モータ７７が中継ライン１
００上の回転軸３４′と開方１０農こ逆転駆動される。

したがゲで、パレット１ｏは中継ラインよりターンテー
ブル上に移乗し、移乗完了検出リミットスイッチＬＳ−
４’をオンにしてモータ７７を停止さ−ヒると共にパレ
ット１０ばストッパ部材８２に衝接して停止し減速モー
タ８ｏが起動して旋回レバー８１を第７図において反時
ａ１方向に旋回させてターンテーブルを反時針方向に旋
回させ、切換えレール７４′の後端が送出旋回完了検出
リミットスイッチＬ　Ｓ　−３’をオンしたときに減速
モータ８ｏは停止し、切換えレール７４．７４’と搬送
ライン走行レール３３．３３’とが接続され、モータ７
７が正転起動して搬送ラインの回転軸３４と同方向に回
転する。

したがって、パレット１０はターンテーブル上（７）　
９Ｊ　ｍ　ニレ−ルア４．７４’より搬送ラインの走行
レール３３．３３’へ送り出される。

そし゛ζ送出検出リミットスイッチＬＳ−５’がパレッ
トの通過によってオンされると、モータ７７が停止し、
減速モータ８ｏは逆転起動して旋回レバー８１が時計方
向に旋回し、ターンテーブル７Ｉを時計方向に旋回させ
、切換えレ−）Ｉ−１４，７４’が中継ライン走行計−
ル３３ａ、　３３ｂに接続したときに切換えレール７４
が受入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２’をオン
し減速モータ８０は停止する。

またターンテーブル上にバレットがあるとき、ターンテ
ーブル旋回中のときの制御操作は前述した右側ターンテ
ーブルと同様であるので説明を省略する。

更に中継ライン１００は並列した搬送ラインの間隔を過
大にしないで搬送装置の設置占有面積の節減をするため
バレント１台分の貯留に必要な長さにすることが好まし
い。

したがって、中継ライン上に１台のバレットが貯留され
ているときには、上流側のターンテーブルが搬送ライン
よりバレットを受入れて移乗完了状態となってもターン
テーブルの送出旋回動作を開始させないため、バレット
到着検出リミットスイッチＬＳ−１’に近接して上流側
ターンテーブルの送出旋回（反時言１方向旋回）信号を
留保させる送出旋回留保リミットスイッチＬＳ−６が設
置Ｊられる。

したがって、待機位置にバレットがあるときば送出旋回
留保リミットスイッチＬＳ−６がオンするから移乗完了
検出リミノヒスイソチＬＳ−４がオンしても減速モータ
８０は起動せず、バレットが待機位置にないときは送出
旋回留保リミットスイッチＬＳ−６がオフとなって移乗
完了検出リミットスイッチＬＳ−４がオンすると減速モ
ータ８０が起動して上流側ターンテーブルは送出方向に
旋回作動するから、中継ライン上に貯留されるバレット
は自動的に１台に制限することができる。

第８図はバレット１０が閉鎖経路内を還流する場合の自
動組付は作業ラインのレイアウトを示し、並列しバレッ
トの走行方向が反対の２つの組付は作業ラインＬ、およ
びＬｚの始端および終端を中継ラインＬ３およびＬ４で
接続し、その交点に前述したターンテーブル機構７０ａ
。

７０ｂ、　７０ｃ、　７０ｄ、を配置し、部品の自動組
例ＬＪ作業ラインＬ、およびＩ、□には部品紐間作業位
：δにロホソト作業ｔＪＭ　Ｒ７＋　Ｒ１＋　Ｒ］　＋
　’　４　＋　Ｒｒ　＋　Ｒ４が配置されている。そし
て、夫々の１」ボット作業機Ｒ，〜Ｒ，の前には既述し
たパレット停止位置決め機構５０が配置され、コンピュ
ータによるプログラム制御によって作動せしめられる。

また、中継ラインＬ、およびり、を紐間は作業ラインＬ
７およびＬ２に対してＴ字状に直交させ或は十字状に直
交させてレイアウトすることもある。

このようなレイアウトではバレットがターンテーブルを
通過して向きを変えることなく直線的に搬送される場合
があり、したがって、ターンテーブル上の切換えレール
終端に設けたストッパ部材８２は切換えレールに対して
出没操作される必要があるので、シリンダ装置によって
スｈ　ツバ部材８２を出没操作させる。

そしてターンテーブルを通過して直線的に１般送される
バレットがターンテーブル直前待機位置に到着したとき
は、コンピュータのプログラム制御により移乗完了検出
リミットスイッチＬＳ〜４の作動を留保し前記シリンダ
装置を作動させてストッパ部ＪＡ８２を没入状態にして
バレットを通過させパレット通過後に前記リミ・ノトス
イソチＬＳ−４とシリンダ装置とを復帰させる。

以上の如くしてＩｌ！送ラビラインイアウトによりバレ
ットを中継ラインに移乗させるこ工も、ターンテーブル
を通過させることも可能となる。

第９〜１１図は第８図におけるターンテーブル機構７０
　ａの旋回説明図であって、第９図は旋回前、第１０図
は旋回中、第１１図は旋回完了の状態を示す斜視図であ
る。

次に動力供給機構９０を第１図について述べる。

架台３１内には電気制御用配線が収納され、各支柱３２
は中空になっていて前記配線の一部が収納され、回転軸
３４を区分駆動するモータＭの起動、停止用スイッチ９
１が取付けられ、また、その一部の配線は走行レール下
方に沿っテ支柱３２に支持された集電レール９２に結線
されている。そして該集電レール９２はこれにソケット
Ｓを嵌着することにより１般送ライン側方随所において
電力を供給することかでき、電気を動力とする作業を容
易に遂行できる便を与えることができる。

支柱３２の下部には架台３１に沿って圧縮空気の供給管
９３と排気管９４とが沿設され、両管９３．９４は走行
レール３３の外側面に取付けたオン−オフスイッチ９５
．９５　’を経てパレ・ノド停止位置決め機構５０のシ
リンダ装置５２に給排される。

また、ターンテープ／１４機構７０の収納箱９６には電
気供給系および空気供給系のすべてを同時にオン−オフ
する制御例が取付けられている。

したがって、区分駆動される夫々の回転軸および停止位
置決め機構は夫々の区分域に配設されたモータ起動、停
止用スイッチ９１および空気系オン−オフスイッチ９５
＋　９５　’の操作にＪ、り駆動制御され、全搬送ライ
ンの駆動操作は前記１ｔｒＩｆ御函によって行われる。

その他パレット走行レール側面に小孔を多数貫設して、
スイッチ、バレノｉ・ロック装置、制御機器等の必要機
器を随所に取付は易くしている。

以上の如く、本発明は、たとえばパレット１０の一方の
切り抜き部１０　ａ上に冶具１１によりヒデオ基板を取
（＝Ｊけ、他力の切り抜き部１０　ｂ上に冶具１１によ
り該基板に組イζｔ　＋Ｊる部品を載置して、回転軸３
４の回転駆動により自動組付は作業ライン上を走行させ
、部品組付は作業位置においてパレット停止位置決め機
構５０によりパレットを精確な位置に停止させ、該位置
Ｃご配置したロボット作業機Ｒによりプログラム制御さ
れた順序で部品の基板に対する組付は作業を行い、パレ
ット停止位置決め機構５０の逆作動によりパレット１０
は再び前進して次位の組付は作業位置に配設されたパレ
ット停止位置決め機構により再び停止せしめられ、同様
な組付は作業が行われ、この作業を繰返し乍ら、ターン
テーブル機構７０によって次のラインに送り出される。

そこで、部品組イ」け作業位置において事故が発生した
ときは、該作業位置の区分域の回転軸３４をスイッチ９
１の操作により回転停止させて事故の処理をすることが
できる。この間、後続のパレットはパレットの前後に突
設したレバー　１９．１９　’により自動的に順次貯留
停止せしめられる。

したがって、基板、基体等への部品組付は作業のロボッ
ト化および該作業の連続化が可能となり、しかも部品組
イ１け精度が向上するほか、全装置の設置占有面積の通
人化を人１１目こ抑制できるというすくれた効果を有す
るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は本発明の要部斜
視図、第２図はパレットの下面！＋１視図、第３図は回
転軸連結部の断面図、第４図はパレット停止位置決め機
構の斜視図、第５図はパレット停止位置決め機構の平面
図、第６図はターンテーブル機構の正面図、第７図は第
６図の平面図、第８図はバレットＩＩ送ラインの一実施
例を示すレイアウト平面図、第９図はターンテーブルの
旋回前、第１０図は旋回中、第１１図は旋回完了時の斜
視図ごある。 １０・・・パレット　　　１４・・・ストッパピン１６
・・・被りＪＬＪ−ラ　　１９．１９’・・・レバー３
Ｉ・・・架台３３．３３’・・・バレット走行レール３
４・・・回転軸　　５０・・・パレット停止位置決め機
構　　　　　　７０・・・ターンテーブル機構７４、７
４’・・・切換えレール　７６・・・切換え回転軸Ｍ・
・・モータ 弁理士　弁理士　祐用尉−外１名 第９図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 架台上に支持されたパレット走行レールおよび該レール
   に沿設した回転軸と、該回転軸を駆動するモータと、パ
   レット走行レールの端部に配置され該走行レールに接続
   する切換えレールおよび前記回転軸に接続する切換え回
   転軸とを有するターンテーブル機構と、パレットの下面
   に旋回自在に設は且つ前記回転軸の周面に押接伺勢され
   ると共に前記回転軸に対して斜交付勢された回転軸線を
   有する被動ローラと、パレットの前後端より夫々突出し
   没入時に被動ローラの回転軸線を前記回転軸と略々平行
   にするレバーと、前記走行レールの所定位置に配設され
   突出時に前記被動ローラの回転軸線を前記回転軸に略々
   平行にし且つパレット下面に突設したストッパピンを挟
   持するパレット停止位置決め機構とを有するパレット搬
   送装置。