JPS63242816A - パレット搬送装置におけるパレット速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は軽量の基板、シャーシー等に部品を自動的に組
付ける作業に好適なパレット搬送装置に関する。

従来の技術 一般にビデオ、ステレオ等の弱電機器に組み込まれる軽
量の基板、或いはまた機械器具の基体等に多種頬の部品
を組付ける作業を行う場合には、基板、基体等をパレッ
ト上に載せて搬送し、組付は作業位置において該パレッ
トを停止せしめ、人手作業又はロボット作業等によって
必要部品をパレット上の基板、基体等に組付けて次工程
の組付は作業位置まで搬送し、同様な部品組付は作業を
施す作業工程を繰り返し乍ら、パレット走行レール上を
搬送する。　。

そして、このような部品の組付は作業に使用されるパレ
ットの搬送経路は、パレットの発進および停止を行い乍
ら部品組付は作業を行う搬送側と空パレツト返送側とが
両端においてリフター、トラバーサ、ターンテーブル等
で接続された閉鎖経路を形成している。

このパレット搬送経路に沿って複数の部品組付は作業位
置が設置され、該位置には組付は作業員又は自動組付は
ロボットが配置され、パレットは該位置に組付は作業が
終了するまで停止しなければならない、特に、自動組付
は作業をロボット化する場合には、基板、基体等をＳ！
置しているパレットの組付は作業位置への停止精度は±
５０μ以下の厳しい要求がなされ、且つ、パレットの発
進および停止時における衝撃を極力緩和することが必要
であり、更には、先行パレット停止時における後続パレ
ットの追突防止と貯留機能を具備しなければならない、
しかも、前記追突防止および貯留機能はパレットが返送
される経路においても必要なことである。

従来、軽量の基板、基体等に部品を組付ける作業に用い
られるパレット搬送装置は、パレットの発進、停止操作
が複雑でなく且つ発進、停止時の衝撃の少ない摩擦駆動
によるパレット搬送が好適であって、例えば特公昭５２
−４５５６８号公報に記載されているように、パレット
走行レールに沿って長い回転軸を配設し、パレット下面
に取付けられ旋回角度を制御される被動ローラを該回転
軸の周面に押接し、被動ローラの回転軸に対する傾きを
制御するという簡単な操作でパレットは容易に発進、停
止し、且つ回転軸と被動ローラとは摩擦伝動であるから
、発進、停止時の衝撃も少ないという利点はある。

発明が解決しようとする問題点 しかし、反面、パレットの後端部には先行パレットの速
度制御用の前部レバーの案内カムが長く後方に突出して
いて、リフター、トラバーサ、ターンテーブル等による
移載操作時に後方へ突出した案内カムが邪魔になり、パ
レットの操作性を著しく悪化させることになり、また、
パレット後端に前部レバーと同様の後部レバーを設けて
いないから、パレット返送経路上におけるパレットの追
突防止および貯留は不可能であるという問題点を有して
いる。

問題点を解決するための手段 本発明は上記従来技術の問題点を解決するために、速度
制御用レバーの案内カムを除去したものである。すなわ
ち、前述した従来例においては、速度制御用のレバーを
パレットの前方へ更に伸長突出させる方向へ旋回させる
ことにより、パレット走行速度を減速・停止させるもの
であるから、案内カムがパレット後方に長く突出してい
なければ、先行パレットと次位のパレットの衝突は避け
られないことになり、案内カムの後方に突出した構造は
不可欠である点に鑑み、本発明においては、速度制御用
レバーをパレット前端へ縮小没入させる方向に旋回させ
てパレット走行速度を減速・停止させることにより案内
カムの除去を可能にしたものであって、その手段は、速
度制御用レバーを突出方向に付勢し、該レバーの突出付
勢時に被動ローラの回転軸線を回転駆動軸の軸線に斜交
させ、該レバーの没入時に被動ローラの回転軸線を回転
駆動軸の軸線と略々平行にする連動機構を有しているも
のである。

作　　　　　　　　　用 速度制御用のレバーはパレット前方に突出付勢され、連
結杆により被動ローラは回転駆動軸に斜交して押接され
ているから、パレットは回転駆動軸の回転分力を受けて
前進走行し、先行パレットに接近すると、該レバーの先
端が先行パレットの後端に当接し付勢力に抗して該レバ
ーを縮小没入方向へ旋回させるから、被動ローラの回転
軸線は回転駆動軸の軸線に平行になる方向へ徐々に旋回
し、パレット、パレット速度は徐々に減速してやがて停
止する。したがって、パレットの停止時には、速度制御
用のレバーがパレット前端近傍に接近した没入位置にあ
るから、パレットの全長はパレットの合板そのものの全
長となる。

実　　　　施　　　　例 本発明の背景となるパレット搬送装置は、第１図に示す
ようにパレット１０、パレット走行機構３０、パレット
停止位置決め機構５０、ターンテーブル機構７０、動力
供給機構９０を具備している。

パレット１０には部品が組付けられる基板或いは基体が
搭載され、基板、基体等の下面から部品組付は作業が容
易に行われるように２つの切り抜き部１０ａ、１０ｂが
設けられ、パレットの表面には基板、基体等の搭載位置
決め治具１１が複数個設けられている。

パレットの下面には、第２図のように隅部に複数の走行
車輪１２と該車輪１２が走行する一対のレールを挟持し
てパレット１０をレールに沿って誘導する一対の案内ロ
ーラ１３，１３’が前後の一例に設けられており、また
、パレットの下面中央には、パレットの走行を停止させ
るストッパビン１４が、そしてパレット下面の一例又は
両側部にはパレット停止用のロックビン１５が夫々設け
られ、更にリミットスイッチの感応部材ＬＳが設けられ
ている。そして、案内ローラ１３．１３’がパレットの
一例前後のみに設けられていることにより、レール間隔
の誤差に対してもパレットは支障なく走行できるので、
レール間隔の精度を高める必要がなくなる。

ストッパピン１４の近傍には、車軸の周りに旋回自在な
被動ローラ１６と被動ローラと一体に旋回する旋回作動
板１７が取付けられ、旋回作動板１７には１つまたは対
称位置に夫々１つ宛のカムビン１８．１８’を設け、パ
レットの下面前端および後端にはレバー１９．１９’が
旋回自在に取付けられ、レバー１９．１９’は旋回作動
板１７の直径上の対称位置に連結杆２０．２０’によっ
て連動連結している。そして、旋回作動板１７は咳板と
パレットとの間に張設されたばね２１でレバー１９．１
９’が夫々パレット前端および後端より前方および後方
に突出するように付勢されるとともに、被動ローラ１６
の回転軸線が後述するパレット駆動のための回転駆動軸
の軸線に対して斜交するように付勢されている。

このように、パレットの前後部にレバーおよび連結杆を
同じ構成で取付けることによりパレット１０は正逆進い
ずれの場合でも同一の機能を具備させることができる。

パレット走行機構３０は、第１図に示すように、架台３
１上に立設した複数の支柱３２に支持された左右一対の
パレット走行レール３３．３３’　と走行レールに沿っ
て延設されたパレット駆動用回転駆動軸３４を有し、該
回転駆動軸３４は部品組付は作業位置に応じ夫々独立し
て区分駆動される？！敗の回転軸を連接して構成され、
夫々の区分駆動される回転軸は夫々のモータＭよりベル
トＢで伝動され、ベルト掛けされる回転軸外周はベルト
の厚さだけ小径にされ、パレットの被動ローラ１６が振
動なく通過できるように配慮されている。

また、回転駆動軸３４には前述したパレットの被動ロー
ラ１６の周面が押接付勢され、被動ローラ１６に回転力
を伝達し、被動ローラ１６の回転軸線が回転駆動軸３４
の軸線に斜交した位置にあるときは、被動ローラ１６に
伝達される回転駆動軸３４の回転分力がパレット１０を
前進せしめる駆動力となり、両軸線が平行位置にあると
きはパレットに走行駆動力が伝達されず被動ローラ１６
が単に遊転するのみであり、両軸線が前記斜交位置から
回転駆動軸の反対側の斜交位置、すなわち逆斜交位置に
なったときは、パレット１０は後進駆動力を与えられる
。

そこで、回転駆動軸３４の駆動により走行レール３３．
３３’上を走行搬送されたパレット１０が部品組付は位
置に到達すると、前記カムビン１８．１８’が図示しな
い出没操作されるカム板に衝接して旋回作動板１７が旋
回せしめられ、被動ローラ１６を減速・停止姿勢に旋回
させるとともに、ストッパピン１４が図示しない出没操
作されるストッパに衝接してパレット１０を定位置に停
止せしめ、パレットの停止検出信号により該位置のレー
ル側方に配置された図示しないロボット装置が作動して
、パレット上に搭載した基板、基体等に対して、コンピ
ュータ等のプログラムに従い、所要の部品組付は作業を
行う。

また、後続パレットが先行停止パレットに接近すると、
先行停止バレントの後端に後続パレットの前端に突出し
たレバー１９の先端に取付けたローラが接触し、レバー
１９は没入位置に押動され、連結杆２０を介して旋回作
動板１７がばね２１の付勢力に抗して旋回する。このと
き、パレットの後端より突出したレバー１９′も旋回作
動板１７の上記旋回により連結杆２０′を介して没入位
置に連動する。

旋回作動板１７の旋回により被動ローラ１６の回転軸線
は、回転駆動軸３４との斜交姿勢より平行姿勢まで旋回
するが、連結杆２０の長さ如何では更に逆斜交姿勢位置
まで旋回することができる。

したがって、連結杆長さを被動ローラ１６が回転駆動軸
３４に対して逆斜交姿勢となるように設定することによ
り、後続パレットは被動ローラ１６が斜交姿勢より平行
姿勢に旋回する過程において減速され平行姿勢において
パレットに伝達される前進駆動力は消失し、更に逆斜交
姿勢においてパレットに逆走駆動力を与える。この逆走
駆動力は、被動ローラ１６と回転駆動軸３４とが摩擦接
触によって駆動力を伝達しているために、後続パレット
の前進運動慣性を摩擦抵抗のみで吸収することができず
に後続パレットが先行停止パレットに追突して先行停止
パレットに追突衝撃を加えて基板、基体上の部品組付は
精度に支障を与えることを防止し、パレットの前進運動
慣性を制動吸収し、後続パレットを追突前に停止させる
と共に逆走駆動によって被動ローラが平行姿勢になるレ
バー位置まで後続パレットを後退させ、先行停止パレッ
トの後端と後続パレットの前端とを離隔させて後続パレ
ットを停止させるものである。次位以下の後続前進パレ
ットも同様の動作によって順次停止貯留される。

そして、先行停止パレットが発進すると、後続パレット
の前端レバーはばね２１によって突出し、被動ローラ１
６は前記斜交姿勢に復帰して前進駆動せしめられ、また
、停止貯留パレットは前述した如く相互に離隔して停止
しているので随伴発進のおそれはないし、発進切動作も
遅れなく円滑に行われる。

第３図はパレット１０が閉鎖経路内を還流する場合の自
動組付は作業ラインのレイアウトを示し、並列しパレッ
トの走行方向が反対の２つの組付は作業ラインＬ、及び
Ｌ２の始端及び終端を中継ラインＬ３及びＬ４で接続し
、その交点に前述したターンテーブル機構７０ａ、７０
ｂ、７０ｃ、７０ｄを配置し、部品の自動組付は作業ラ
インＬ１及びり、には部品組付は作業位置にロボット作
業機Ｒ，，Ｒ，，Ｒ，，Ｒ，、Ｒ，、Ｒ，が配置されて
いる。そして、夫々のロボット作業機Ｒ１〜Ｒ６の前に
は既述したパレット停止位置決め機構５０が配置され、
コンピュータによるプログラム制御によって作動せしめ
られる。また、中継ラインＬ、およびＬ４を組付は作業
ラインＬ、およびＬ２に対してＴ字状に直交させ或いは
十字状に直交させてレイアウトすることもある。

以上の如く、本発明は、例えばパレット１０の一方の切
り抜き部１０ａ上に治具１１によりビデオ基板を取付け
、他方の切り抜き部ｔｏｂ上に治具１１により該基板に
組付ける部品を載置して、該パレット１０を回転軸３４
０回転駆動により自動組付は作業ライン上を走行させ、
部品組付は作業位置においてパレット停止位置決め機構
５０によりパレットを停止させ、該位置に配置したロボ
ット作業ｉＲによりプログラム制御された順序で部品の
基板に対する組付は作業を行い、パレット停止位置決め
機構５０の逆作動によりパレット１０は再び前進して次
位の組付は作業位置に配設されたパレット停止位置決め
機構により再び停止せしめられ、同様な組付は作業が行
われ、この作業を繰り返し乍ら、ターンテーブル機構７
０によって次のラインに送り出される。

発明の効果 上述の如（Ｊ本発明は、パレットの走行速度制御用のレ
バー１９．１９’がパレット前方に突出付勢された位置
においてパレットが走行移動し、該レバー１９．１９’
がパレット前端に接近、没入した位置においてパレット
の減速・停止、そして運動が行われるので、従来例にみ
られるようなレバーの案内カムの後方突出を不要とし、
パレットが停止しているときは、該レバー１９．１９’
がパレット前後端に没入収納されているから、パレット
の全長はパレットの合板と略々等しくなり、８亥パレツ
トをリフター、トラバーサ、ターンテープル等で昇降動
、平行移動、旋回移動等の移載操作をする際に、パレッ
トの移載操作に必要な占有空間が従来例の場合に比し、
著しく節減され、移載機器を小型化することができ、更
に、移載操作も簡便に行うことができるし、また、組立
て作業区域にある搬送ライン上においても、作業位置で
停止しているパレットにはパレット台板から後方へ長く
突出している案内カムがないので、作業性を向上させ得
るものである。

そして、該レバー１９．１９’をパレットの前後端に取
付けたときは、パレットの走行方向が逆方向になっても
、発進、増減速、停止、貯留等の動作を行うことができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明の実施例を示し、第１図は本発明の要部
斜視図、第２図はパレットの下面斜視図、第３図はバレ
ン）ｆＩｆｆｉ送ラインの一実施例を示すレイアウト平
面口である。 １０・・・バレント １６・・・被動ローラ １９．１９’・・・速度制御用レバー ２０．２０’・・・連結杆 ２１・・・ばね ３３．３３’・・・パレット走行レール３４・・・回転
駆動軸

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）架台上に支持されたパレット走行レール及び該レ
   ールに沿設した回転駆動軸と、該回転軸の周面に押接付
   勢される被動ローラを旋回自在に取付けてパレット走行
   レール上を移動するパレットと、を有するパレット搬送
   装置において、被動ローラに連結杆を介して連結され、
   且つパレットの前端に出没旋回自在に枢支されて突出方
   向に付勢されたレバーを有し、前記連結杆は該レバーの
   突出付勢時に被動ローラの回転軸線を前記回転駆動軸の
   軸線に斜交させ、没入時に被動ローラの回転軸線を前記
   回転駆動軸の軸線と略々平行にする連動機構を有するパ
   レット速度制御装置。
2. （２）レバーをパレットの前端および後端に有する特許
   請求の範囲第１項記載のパレット搬送装置におけるパレ
   ット速度制御装置。