JPH01299115A - パレット搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は軽量の基板、シャーシー等に部品を自動的に組
付ける作業に好適なパレット搬送装置に関する。

一般にビデオ、ステレオ等の弱電機器に組み込まれる軽
量の基板、或いはまた機械器具の基体に多種類の部品を
組み付ける作業を行う場合には、基板、基体をパレット
上に載せて搬送し、組付は作業位置において該パレット
を停止せしめ、人手作業又はロボット作業等によって必
要部品をパレット上の基板、基体等に組付けて次工程の
組付は作業位置まで搬送し、同様な部品組付は作業を施
す作業工程を繰り返し乍ら、パレット走行レール上を搬
送する。

そして、このような部品の組付は作業に使用されるパレ
ットの搬送経路は、パレットの発進および停止を行い乍
ら部品組付は作業を行う搬送側と空パレツト返送側とが
両端においてリフター、トラバーサ、ターンテーブル等
で接続された閉鎖経路を形成している。

このパレット搬送経路に沿って複数の部品組付け作業位
置が設置され、該位置には組付は作業員又は自動組付は
ロボットが配置され、パレットは該位置に組付は作業を
終了するまで停止しなければならない、特に自動組付は
作業をロボット化する場合には、基板、基体を載置して
いるパレットの組付は作業位置への停止精度は±５０μ
以下のきびしい要求がなされ、しかもパレットの発進お
よび停止時における衝撃を極力緩和することが必要であ
り、更には先行パレット停止時における後続パレットの
追突防止と貯留機能を具備しなければならない、しかも
前記追突防止および貯留機能はパレットが返送される経
路においても必要なことである。

軽量の基板、基体に部品を組付ける作業に用いられるパ
レット搬送装置は、パレットの発進、停止操作が複雑で
なく且つ発進、停止時の衝撃の少ない摩擦駆動によるパ
レット搬送が好適であって、従来例として例えば特公昭
５２−４５５６８号公報に記載されているように、パレ
ット走行レールに沿って長い回転軸を配設し、パレット
下面に取付けられた旋回角度を制御される被動ローラを
該回転軸の周面に押接し、被動ローラの回転軸に対する
傾きを制御するという簡単な操作でパレットは容易に発
進、停止し、且つ回転軸と被動ローラとは摩擦伝動であ
るから、発進、停止時の衝撃も少ないという利点はある
。しかし、反面、摩擦伝動であるので定位置停止精度が
低下し、発進初動に遅れが生じ、また貯留停止時にパレ
ットの運動慣性を急速に吸収できないため先行停止パレ
ットに追突し、パレットの停止位置を変動させてパレッ
トの定位置停止精度を更に悪化させ、部品の自動組付は
作業のロボット化を不可能にする等の欠点を有し、また
上記公報記載のパレットはその後端部に前部レバーの案
内カムが長く後方に突出していて、パレット後端に前部
レバーと同様の後部レバーを設けられないから、パレッ
ト返送経路上におけるパレットの追突防止および貯留は
不可能である。

本発明は上記従来の欠点を除去すると共に、パレットの
区間制御、搬送制御動力の効う率的供給、自動組付は作
業位置設置数の増大に伴う組付は作業の能率化等の新し
い機能を具備したパレット搬送装置であって、以下図面
について本発明の詳細な説明すると、 本発明の搬送装置は第１図に示すようにパレット１０、
パレット走行機構３０、パレット停止位置決め機構５０
、ターンテーブル機構７０、動力供給機構９０を具備し
ている。

パレット１０には部品が組付けられる基板或いは基体が
搭載され、基板、基体の下面から部品組付は作業が容易
に行われるようにパレットの上下両面を貫通した２つの
切り抜き部１０ａ、１０ｂが設けられ、パレットの表面
には基板等の搭載位置決め治具１１が複数個設けられて
いる。

パレットの下面には第２図のように隅部に複数の走行車
輪１２と該車輪１２が走行する一対のレールの一方のレ
ールを挟持してパレット１０をレールに沿って誘導する
一対の案内ローラ１３．１３′が前後の一側に設けられ
ており、また、パレットの下面中央にはパレットの走行
を停止させるストッパピン１４とパレット下面の一側又
は両側部にはパレット停止用のロックピン１５が設けら
れ、更にリミットスイッチの感応部材ＬＳが設けられて
いる。そして、案内ローラ１３，１３’がパレットの一
側前後のみに設けられていることにより、レール間隔の
誤差に対してもパレットは支障な−く走行できるので、
レール間隔の精度を高める必要がなくなる。

ストッパピン１４の近傍には室軸の周りに旋回自在な被
動ローラ１６と被動ローラと一体に旋回する旋回作動板
１７が取付けられ、旋回作動Ｆｉ、１７には１つまたは
対称位置に夫々１つ宛のカムピン１８．１８’を設け、
パレットの下面前端および後端にはレバー１９．１９’
が旋回自在に取付けられ、レバー１９．１９’　は旋回
自在に取付けられ、レバー１９．１９’は旋回作動板１
７の直径上の対称位置に連結杆２０．２０’によって連
動連結している。そして、旋回作動板１７は該板とパレ
ットとの間に張設されたバネ２１でレバー１９．１９’
が夫々パレット前端および後端より前方および後方に突
出付勢され、且つ被動ローラ１６の回転軸線が後述する
パレット駆動のための回転軸の軸線に対して斜交するよ
うに付勢されている。

また、パレット１０の前端および後端にはレバー１９．
１９’を押動する押動部材２２．２２’が突設されてい
る。

このように、パレットの前後部にレバー、連結杆および
押動部材を同じ構成で取付けることによりパレット１０
は正逆進いずれの場合でも同一の機能を具備させること
ができる。

パレット走行機構３０は第１図に示すように、架台３１
上に立設した複数の支柱３２に支持された左右一対のパ
レット走行レール３３．３３’　と走行レールに沿って
延設されたパレット駆動用回転軸３４とを有し、該回転
軸３４は部品組付は作業位置に応じ夫々独立して区分駆
動される複数の回転軸を連接して構成され、夫々の区分
駆動される回転軸は夫々のモータＭよりベルトＢで伝動
され、ベルト掛けされる回転軸外周はベルトの厚さだけ
小径にされ、パレットの被動ローラ１６が振動な（通過
できるように配慮されている。また、夫々の回転軸３４
は運搬および現場のレイアウトに応じた組立て、分解を
容易にするために、第３図に示すように複数個に分割さ
れクツシランゴムビン３５にて連結されることもある。

このような連結装置は従来のフランジ連結に比し軸の連
結部外周にフランジのような突出部がなく、パレットの
被動ローラの乗り移りがきわめて円滑に行われる。そし
て回転軸３４には前述したパレットの被動ローラ１６の
周面が押接付勢され、被動ローラ１６に回転力を伝達し
、被動ローラ１６の回転軸線が回転軸３４の軸線に斜交
した位置にあるときは、被動ローラ１６に伝達される回
転軸３４の回転分力がパレットｌＯを前進せしめる駆動
力となり、両軸線が平行位置にあるときはパレットに走
行駆動力が伝達されず被動ローラ１６が単に遊転するの
みであり、両軸線が前記斜交位置から回転軸の反対側の
斜交位置、すなわち逆斜交位置になったときは、パレッ
トｌＯは後進駆動力を与えられる。かかるパレットの駆
動システムについては既に特公昭５２−４５５６８号に
開示され従来公知である。

パレット停止位置決め機構５０は、パレット上に搭載さ
れている基板等に所定の部品を組付ける作業位置にパレ
ットｌＯを精確に停止させてロボット作業による部品の
組付は精度を向上させるものであって、第４〜５図にそ
の詳細を示す、すなわち、該機構５０には、パレット走
行レール３３゜３３′の間の室軸５１の周りにシリンダ
装置５２により旋回操作され、前述したパレット１０の
ストッパピン１４の移動経路上に出没するストッパ５３
と、旋回作動板１７に突設したカムピン１８の移動経路
上に出没してカムピン１８を押動し、旋回作動板１７を
旋回させて被動ローラ１６の回転軸線を回転軸３４の軸
線に平行となる真近位置まで旋回させ、パレット１０に
回転軸３４の僅少な駆動力を伝達させるカム面５４と、
を形成したパレット停止板５５を設け、該停止板５５上
に設けた室軸５６の周りに旋回し、パレットのストッパ
ピン１４の移動経路上にバネ５７によって突出付勢され
、ストッパピン１４によってバネ５７の付勢力に抗して
押し退けられるカム面５８とストッパピン１４をストッ
パ５３に押圧し且つストッパピン１４を走行レール３３
′側に押動付勢する曲面カム５９と、を形成した位置決
め板６ｏを設ける。

したがって、パレット１０のストッパピン１４は回転軸
３４より伝達される僅少な前進駆動力によりストッパ５
３に押圧される状態を保持すると共に、位置決め板６０
の曲面カム５９によってストッパ５３との間に挟持され
るから、パレット１０は逆走するおそれがないばかりで
なく前後方向の位置決めがストッパ５３を基準として精
確に行われ、また、ストッパピン１４はバネ５７の付勢
力が作用する曲面カム５９によって走行レール３３′側
に押し付けられると共に、パレッ）１０はパレット停止
板５５のカム面５４にバネ２１の付勢力で押接している
旋回作動板１７のカムビン１日の反力により走行レール
３３′側に押し付けられるから、パレット下面−側の前
後に設けられ走行レール３３′を挟持している案内ロー
ラ１３゜１３′の一つ１３′は走行レール３３′の内側
面に押接され、したがって、パレット１０′は走行レー
ル３３′の内側面を基準面として左右方向の位置決めが
精確に行われることになる。

また、パレット停止位置における走行レール３３′の外
側面には第４図に示すロック装置６１が取付けられ、走
行レール３３′の外側面に取付けられた横軸６２の周り
に揺動自在なロック杆６３の下端には、指令信号により
作動する図示しない揺動操作シリンダ装置のピストンロ
ンド先端が連結され、ロック杆６３の上端にはパレット
１０の側部に設けられたロックビン１−５に係合する■
形溝６４が形成され、前述した如くパレットｌＯが停止
位置決めされたのち、シリンダ装置を作動してロックピ
ン１５をＶ形溝６４内に嵌入し、パレット１０を部品自
動組付は作業中に外力により変位しないようにロックす
るものである。

回転軸３４の駆動により走行レール３３．３３’上を走
行搬送されたパレット１０が部品組付は位置決めに到達
すると、指令信号により作動するシリンダ装置５２によ
り操作されるパレット停止位置決め機構５０によりパレ
ッ１−１０は精確に定位置に停止せしめられ、パレット
の停止検出信号により該位置のレール側方に配置された
図示しないロボット装置が作動して、パレット上に搭載
した基板等に対して、コンピュータ等のプログラムに従
い、所要の部品組付は作業を行うが、後続パレットが先
行停止パレットに接近すると、後続パレットの後端に突
設した押動部材２２′に後続パレットの前端に突出した
レバー１９の先端に取付けたローラが接触し、レバー１
９は押動部材２２′によって没入位置に押動され、連結
杆２０を介して旋回作動板１７がバネ２１の付勢力に抗
して旋回する。このとき、パレットの後端より突出した
レバー１９’も旋回作動板１７の上記旋回により連結杆
２０′を介して没入位置に連動する。

旋回作動板１７の旋回により被動ローラ１６の回転軸線
は回転軸３４との斜交姿勢より平行姿勢を過ぎて逆斜交
姿勢位置まで旋回する。すなわち、押動部材２２′の後
方突出長さ又はレバー１９の前方突出長さを先行停止パ
レットの後端と後続前進パレットの前端とが接触する直
前において被動ローラ１６が回転軸３４に対して逆斜交
姿勢となるように設定することにより、後続前進パレッ
トは被動ローラ１６が斜交姿勢より平行姿勢に旋回する
過程において減速され平行姿勢においてパレットに伝達
される前進駆動力は消失し、更に逆斜交姿勢においてパ
レットに逆走駆動力を与える。

この逆走行駆動力は、被動ローラ１６と回転軸３４とが
摩擦接触によって駆動力を伝達しているためにパレット
の前進運動慣性を吸収することができず、後続前進パレ
ットが先行停止パレットに追突して先行停止パレットに
外力を加えて部品組付は作業中の基板等への組付は精度
に支障を与えることを防止し、パレットの前進運動慣性
を制動吸収し、後続パレットを追突前に停止させると共
に、逆走駆動によって被動ローラが平行姿勢になるレバ
ー位置まで後続パレットを後退させ、先行停止パレット
の後端と後続パレットの前端とを隔離させて後続パレッ
トを停止させる０次位以下の後続前進パレットも同様の
動作によって順次停止貯留される。

そして、先行停止パレットが発進すると後続パレットの
前端レバーはバネ２１によって突出し、被動ローラ１６
は前記斜交姿勢に復帰して前進駆動せしめられ、また停
止貯留パレットは前述した如く相互に離隔して停止して
いるので随伴発進のおそれはないし、発進初動作も遅れ
なく円滑に行われる。

ターンテーブル機構７０は、並設したパレットの部品組
付は搬送ライン間を接続するパレット中継ライン１００
の両端に設けられ、その詳細は第６〜１１図に示す。

ターンテーブル７１を取付けた旋回室軸７２は、部品組
付は搬送ラインとこれに直交する中継ライン又は他の搬
送ラインとの中心線の交点において支柱７３に旋回自在
に立設され、ターンテーブル７１上にはパレット走行レ
ニルに切離する切り換えレール７４．７４’が設けられ
、切り換えレール７４．７４’の両端下面には両レール
間に前部梁材７５と後部梁材７５′とが架設され、両梁
材７５．７５’間には回転軸３４に接離する切り換え回
転軸７６が支承されて後部梁材７５′に取付けられたモ
ータ７７によりベルト７８を介して駆動されている。

そして、ターンテーブル７１と前部梁材７５との間には
溝部材７９が旋回直軸７２を通る切り換えレール７４．
７４’に平行な線上に架設され、支柱７３に固設した減
速モータ８０の軸に取付けた旋回レバー８１の先端が前
記溝部材７９の溝内に遊動自在に嵌合されており、旋回
レバー８１は、切り換えレール７４．７４’が搬送ライ
ン走行レール３３．３３’および中継ライン走行レール
３３ａ、３３ｂと接続したときに、溝部材７９の溝に対
して直交する位置に取付けられており、したがって、旋
回直軸７２と旋回レバー８１の旋回軸と前記溝に対して
直交する旋回レバー８１の先端位置との３点を結ぶ三角
形が直角三角形を形成しているので、切り換えレール７
４．７４’　と搬送ライン走行レール３３．３３’又は
中継ライン走行レール３３ａ、３３ｂとが接続したとき
には、ターンテーブル７１又は切り換えレール７４．７
４′に旋回外力が負荷されても、旋回方向は旋回レバー
の旋回直軸７２を指向するから旋回不能にロックされ、
また、旋回レバー８１は定速円運動をするが、旋回レバ
ー８１の先端は溝に沿って直線運動をするので、ターン
テーブルの角速度は起動および停止時に低減し、したが
って、パレットに与える衝撃は防止され、パレット１０
の移乗は支障なく遂行される。また、切り換えレール７
４′の終端にはパレット前縁に衝接するストッパ部材８
２が設けられている。

次にターンテーブル７１の旋回制御機構について説明す
ると、 パレット１０がターンテーブル７１の切り換えレール７
４．７４’に移乗されるパレット待機位置には、パレッ
トの旋回作動板１７に突設したカムヒン１日の移動経路
上に出没し、カムビン１８を押動して被動ローラ１６の
回転軸線を回転軸３４の軸線に平行ならしめるカム面を
有する停止板８３と原板８３を作動するシリンダ装置８
４が設けられると共に、パレット１０の到着検出リミッ
トスイッチＬＳ−１を設け、また、切り換えレール７４
．７４’が部品組付は搬送ラインのパレット走行レール
３３．３３’　に接続した際に、切り換えレール７４′
の後端によって作動せしめられる受入旋回完了リミット
スイッチＬＳ−２と切り換えレール７４．７４’が中継
ライン走行レール３３ａ、３３ｂに接続した際に、切り
換えレール７４の後端によって作動せしめられる送出旋
回完了リミットスイッチＬＳ−３とを夫々定位置に固設
し、更にまた、切り換えレール７４．７４’上にパレッ
ト１０が移乗完了したことをパレットによって検出する
リミットスイッチＬＳ−４を切り換えレール７４′の後
端に設け、切り換えレール７４．７４’よりパレットを
送り出したことをパレットの通過によって検出するリミ
ットスイッチＬＳ−５を中継ライン走行レールの始端の
定位置に固設される。

そこで、ターンテーブル直前の搬送ライン走行レール上
にパレットが到着しパレット到着検出リミットスイッチ
ＬＳ−１がオンしたとき、受入旋回完了検出リミットス
イッチＬＳ−２がオンで移乗完了検出リミットスイッチ
ＬＳ−４がオフの場合には、停止板８３の作動シリンダ
装置８４は作動せず、モータ７７が正転駆動されてター
ンテーブル上の切り換え回転軸７６が回転軸３４と同方
向に回転起動する。したがって、パレット１０は、切り
換えレール７４．７４’上に移乗し移乗完了検出リミッ
トスイッチＬＳ−４をオンにしてモータ７７を停止させ
ると共にストッパ部材８２に衝接して停止し、減速モー
タ８０が起動して旋回レバー８１を第７図において反時
計方向に旋回させ、旋回レバー８１の先端は溝部材７９
の溝内を左動するから、ターンテーブル７１は旋回直軸
７２の周りに反時計方向に旋回し、切り換えレール７４
の後端が送出旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−３を
オンしたときに減速モータ８０は停止し、切り換えレー
ル７４．７４’　と中継ライン走行レール３３ａ、３３
ｂとが接続され、モータ７７が逆転起動して直交ライン
上の回転軸３４′と同方向に回転する。

そして、パレット１０はターンテーブル上の切り換えレ
ール７４．７４’より中継ライン走行レール３３ａ、３
３ｂへ送り出される。

次に、送出検出リミットスイッチＬＳ−５がパレット１
０の通過によってオンされると、モータ７７が停止し、
減速モータ８０は逆転起動して旋回レバー８１が時計方
向に旋回しターンテーブル７１を時計方向に旋回させ、
切り換えレール７４゜７４′が搬送ライン走行レール３
３．３３’に接続したときに、切り換えレール７４′が
受入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２をオンし減
速モータ８０は停止する。

以上の制御操作によるパレット１０は走行レール３３．
３３’より中継ライン走行レール３３ａ。

３３ｂに移乗されるものである。

また、切り換えレール７４．７４ａ上にバレン）１０が
あるとき、およびターンテーブル７１が旋回していると
き、すなわち、移乗完了検出リミットスイッチＬＳ−４
がオンのとき、受入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ
−２がオフのときには、パレット到着検出リミットスイ
ッチＬＳ−１がオンするとシリンダ装置８４が作動して
停止板８３を突出させ、パレットの旋回作動板１７に突
設したカムピン１８を押動して被動ローラ１６の回転軸
線を回転軸３４に平行にさせ、パレット１０を停止待機
させ、移乗完了検出リミットスイッチＬＳ−４がオフで
受入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２がオンにな
ると、シリンダ装置８４が逆作動して停止板８３を没入
せしめ、被動ローラ１６はバネ２１の付勢力により回転
軸３４に斜交ぜしめられ、パレットは前進して切り換え
レール７４．７４’上に送り込まれる。

次に第７図左側のターンテーブル、すなわち中継ライン
１００より作業搬送ラインにパレットを移載するターン
テーブルの制御操作について述べる。

ターンテーブル直前の中継ライン走行レール上にパレッ
トが到着し、パレット到着検出リミットスイッチＬＳ−
１’がオンしたとき、受入旋回完了検出リミットスイッ
チＬＳ−２’がオンで移乗完了検出リミットスイッチＬ
Ｓ−４’がオフの場合には、竪型の停止板８３′の作動
シリンダ装置８４′は作動せず、モータ７７が中継ライ
ン１００上の回転軸３４′と同方向に逆転駆動される。

そして、パレット１０は中継ラインよりターンテーブル
上に移乗し、移乗完了検出リミットスインチＬＳ−４’
をオンにしてモータ７７を停止させると共にストッパ部
材８２に衝接して停止し、減速モータ８０が起動して旋
回レバー８１を第７図において反時計方向に旋回させて
ターンテーブルを反時計方向に旋回させ、切り換えレー
ル７４′の後端が送出旋回完了検出リミットスイッチＬ
Ｓ−３′をオンしたときに減速モータ８０は停止し、切
り換えレール７４．７４’　と搬送ライン走行レール３
３．３３’　とが接続され、モータ７７が正転起動して
搬送ラインの回転軸３４と同方向に回転する。

したがって、パレット１０はターンテーブル上の切り換
えレール７４．７４’より搬送ラインの走行レール３３
．３３’へ送り出される。

そして送出検出リミットスイッチＬＳ−５’がパレット
の通過によってオンされると、モータ７７が停止し、減
速モータ８０は逆転起動して旋回レバー８１が時計方向
に旋回し、ターンテーブル７１を時計方向に旋回させ、
切り換えレール７４゜７４′が中継ライン走行レール３
３ａ、３３ｂに接続したときに切り換えレール７４が受
入旋回完了検出リミットスイッチＬＳ−２’をオンし減
速モータ８０は停止する。

また、ターンテーブル上にパレットがあるとき、ターン
テーブル旋回中のときの制御操作は前述した右側ターン
テーブルと同様であるので説明を省略する。

更に中継ライン１００は並列した搬送ラインの間隔を過
大にしないで搬送装置の設置占有面積の節減をするため
パレット１台分の貯留に必要な長さにすることが好まし
い。

したがって、中継ライン上に１台のパレットが貯留され
ているときには、上流側のターンテーブルが搬送ライン
よりパレットを受入れて移乗完了状態となってもターン
テーブルの送出旋回動作を開始させないため、パレット
到着検出リミットスイッチＬＳ−１’に近接して上流側
ターンテーブルの送出旋回（反時計方向旋回）信号を保
留させる送出旋回保留リミットスイッチＬＳ−６が設け
られる。

したがって、待機位置にパレットがあるときは送出旋回
保留リミットスイッチＬＳ−６がオンするから、移乗完
了検出リミットスイッチＬＳ−４がオンしても減速モー
タ８０は起動せず、パレットが待機位置にないときは送
出旋回保留リミットスイッチＬＳ−６がオフとなって、
移乗完了検出リミットスイッチＬＳ−４がオンすると減
速モータ８０が起動して上流側ターンテーブルは送出方
向に旋回作動するから、中継ライン上に貯留されるパレ
ットは自動的に１台に制限することができ第８図はパレ
ット１０が閉鎖経路内を還流する場合の自動組付は作業
ラインのレイアウトを示し、パレットの走行方向が反対
の２つの並列した組付は作業ラインＬ１およびＬ２の始
端および終端を中継ラインＬ、およびＬ４で接続し、そ
の交点に前述したターンテーブル機構７０ａ、７０ｂ、
７０ｃ、７０ｄを配置し、部品の自動組付は作業ライン
Ｌ１およびＬ８には部品組付は作業位置にロボット作業
機Ｒ１，Ｒ１，Ｒｆｆ、Ｒ−、Ｒｓ、Ｒｈが配置されて
いる。そして、夫々のロボット作業機Ｒｌ””　Ｒｈの
前には既述したパレット停止位置決め機構５０が配置さ
れ、コンピュータによるプログラム制御によって作動せ
しめられる。また、中継ラインＬ、およびＬ４を組付は
作業ラインＬ。

およびり、に対してＴ字状に直交させ或いは十字状に直
交させてレイアウトすることもある。

このようなレイアウトでは、パレットがターンテーブル
を通過して向きを変えることなく直線的に搬送される場
合があり、したがって、ターンテーブル上の切り換えレ
ール終端に設けたストッパ部材８２は切り換えレールに
対して出没毘作される必要があるので、シリンダ装置に
よってス）７パ部材８２を出没掻作させる。

そして、ターンテーブルを通過して直線的に搬送される
パレットがターンテーブル直前待機位置−に到着したと
きは、コンピュータのプログラム制御により移乗完了検
出リミットスイッチＬＳ−４の作動を保留し、前記シリ
ンダ装置を作動させてストッパ部材８２を没入状態にし
てパレットを通過させ、パレット通過後に前記リミット
スイッチＬＳ−４とシリンダ装置とを復帰させる。

以上の如くして搬送ラインのレイアウトによりパレット
を中継ラインに移乗させることも、ターンテーブルを通
過させることも可能となる。

第９〜１１図は第８図におけるターンテーブル機構７０
ａの旋回説明図であって、第９図は旋回前、第１０図は
旋回中、第１１図は旋回完了の状態を示す斜視図である
。

次に動力供給機構９０を第１図について述べる。

架台３１内には電気制御用配線が収納され、各支柱３２
は中空になっていて前記配線の一部が収納され、回転軸
３４を区分駆動するモータＭの起動、停止用スイッチ９
１が取付けられ、また、その一部の配線は走行レール下
方に沿って支柱３２に支持された集電レール９２に結線
されている。

そして該集電レール９２は、これにソケットＳを嵌着す
ることにより搬送ライン側方随所において電力を供給す
ることができ、電気を動力とする作業を容易に遂行でき
る便を与えることができる。

支柱３２の下部には架台３１に沿って圧縮空気の供給管
９３と排気管９４とが沿設され、両管９３．９４は走行
レール３３の外側面に取付けたオン−オフスイッチ９５
．９５’を経てパレット停止位置決め機構５０のシリン
ダ装置５２に給排される。

また、ターンテーブル機構７０の収納箱９６には電気供
給系および空気供給系のすべてを同時にオン−オフする
制御面が取付けられている。

したがって、区分駆動される夫々の回転軸および停止位
置決め機構は、夫々の区分域に配設されたモータ起動、
停止用スイッチ９１および空気系オン−オフスイッチ９
５．９５’の操作により駆動制御され、全搬送ラインの
駆動操作は前記制御面によって行われる。

その他、パレット走行レール側面に小孔を多数貫設して
、スイッチ、パレットロック装置、制御機器等の必要機
器を随所に取付は易くしている。

以上の如く、本発明は、たとえばパレット１０の一方の
切り抜き部１０ａ上に治具１１によりビデオ基板を取付
け、他方の切り抜き部１０ｂ上に治具１１により該基板
に組付ける部品を！！置して、回転軸３４の回転駆動に
より自動組付は作業ライン上を走行させ、部品組付は作
業位置においてパレット停止位置決め機構５０によりパ
レットを精確な位置に停止させ、該位置に配置したロボ
ット作業機Ｒによりプログラム制御された順序で部品の
基板に対する組付は作業を行い、パレット停止位置決め
機構５０の逆作動によりパレット１０は再び前進して次
位の組付は作業位置に配設されたパレット停止位置決め
機構により再び停止せしめられ、同様な組付は作業が行
われ、この作業を繰り返し乍ら、ターンテーブル機構７
０によって次のラインに送り出される。

そして、部品組付は作業位置において事故が発生したと
きは、該作業位置の区分域の回転軸３４をスイッチ９１
の操作により回転停止させて事故の処理をすることがで
きる。この間、後続のパレットはパレットの前後に突設
したレバー１９．１９′により自動的に順次貯留停止せ
しめられる。

特に、駆動回転軸３４および被動ローラ１６を一方の走
行レール側に偏在して配設したから、パレットに切り抜
き部１０ａ、１０ｂを貫設することが可能となり、該切
り抜き部１０’ａ、１０ｂにより、部品の組付は作業が
パレット上に搭載された基板、基体の下面より施すこと
が容易になり、基板、基体の上下両面において同時に部
品の組付は作業を行うことができるので、組付は作業の
効率化とともに基板に対する部品組付は領域が飛躍的に
増大し、基板、基体等の上下両面に対する部品組付は作
業のロボット化および効率化が可能となり、しかも部品
組付は精度が向上するほか、全装置の設置占有面積の過
大化を大１１に抑制できるというすぐれた効果を有する
ものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は本発明の要部斜
視図、第２図はパレットの下面斜視図、第３図は回転軸
連結部の断面図、第４図はパレット停止位置決め機構の
斜視図、第５図はパレット停止位置決め機構の平面図、
第６図はターンテーブル機構の正面図、第７図は第６図
の平面図、第８図はパレット搬送ラインの一実施例を示
すレイアウト平面図、第９図はターンテーブルの旋回前
、第１０図は旋回中、第１１図は旋回完了時の斜視図で
ある。 １０・・・パレット　　　１４・・・ストッパピン１６
・・・被動ローラ　　１９．１９’・・・レバー　３１
・・・架台３３、３３’・・・パレット走行レール３４
・・・回転軸　　５０・・・パレット停止位置決め機構
７０・・・ターンテーブル機構　７４．７４’・・・切
り換えレールＴ６・・・切り換え回転軸　　Ｍ・・・モ
ータ第５図 ０＝５ 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 架台上に並列に支持された２本のパレット走行レールお
   よびこれら２本のレールの一方のレール側に偏在させて
   沿設した回転軸と、該回転軸を駆動するモータと、パレ
   ットの下面に前記一方のレール側に偏在させて旋回自在
   に設け且つ前記回転軸の周面に押接付勢されると共に前
   記回転軸に対して斜交付勢された回転軸線を有する被動
   ローラと、パレットの前後端より夫々突出し没入時に被
   動ローラの回転軸線を前記回転軸と略々平行にするレバ
   ーと、パレットの上下両面を貫通した切り抜き部と、前
   記走行レールの所定位置に配設され突出時に前記被動ロ
   ーラの回転軸線を前記回転軸に略々平行にし且つパレッ
   ト下面に突設したストッパピンを挟持するパレット停止
   位置決め機構とを有するパレット搬送装置。