JPH0223390B2

JPH0223390B2 -

Info

Publication number: JPH0223390B2
Application number: JP57145557A
Authority: JP
Inventors: Hirokazu Kondo; Shigekatsu Takino
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1982-08-24
Filing date: 1982-08-24
Publication date: 1990-05-23
Also published as: US4532869A; JPS5934972A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は軽量の基板、シヤーシー等に部品を自
動的に組付ける作業に好適なパレツト搬送装置に
関する。

一般にビデオ、ステレオ等の弱電機器に組み込
まれる軽量の基板、或はまた機械器具の基体に多
種類の部品に組付ける作業を行う場合には、基
板、基体をパレツト上に載せて搬送し、組付け作
業位置において該パレツトを停止せしめ、人手作
業又はロボツト作業等によつて必要部品をパレツ
ト上の基板、基体等に組付けて次工程の組付け作
業位置まで搬送し、同様な部品組付け作業を施す
作業工程を繰返し乍ら、パレツト走行レール上を
搬送する。

そして、このような部品の組付け作業に使用さ
れるパレツトの搬送経路は、パレツトの発進およ
び停止を行い乍ら部品組付け作業を行う搬送側と
空パレツト返送側とが両端においてリフター、ト
ラバーサ、ターンテーブル等で接続された閉鎖経
路を形成している。

このパレツト搬送経路に沿つて複数の部品組付
け作業位置が設置され、該位置には組付け作業員
又は自動組付けロボツトが配置され、パレツトは
該位置に組付け作業を終了するまで停止しなけれ
ばならない。特に自動組付け作業をロボツト化す
る場合には基板、基体を載置しているパレツト組
付け作業位置への停止精度は±50μ以下のきびし
い要求がなされ、しかもパレツトの発進および停
止時における衝撃を極力緩和することが必要であ
り、更には先行パレツト停止時における後続パレ
ツトの追突防止と貯留機能を具備しなければなら
ない。しかも前記追突防止および貯留機能はパレ
ツトが返送される経路においても必要なことであ
る。

従来、軽量の基板、基体に部品を組付ける作業
に用いられるパレツト搬送装置は、パレツトの発
進、停止操作が複雑でなく且つ発進、停止時の衝
撃の少ない摩擦駆動によるパレツト搬送が好適で
あつて、例えば特公昭52−45568号公報に記載さ
れているようにパレツト走行レールに沿つて長い
回転軸を配設し、パレツト下面に取付けられ旋回
角度を制御される被動ローラを該回転軸の周面に
押接し、被動ローラの回転軸に対する傾きを制御
するという簡単な操作でパレツトは容易に発進
し、停止し、且つ回転軸と被動ローラとは摩擦伝
動であるから、発進、停止時の衝撃も少ないとい
う利点はある。しかし、反面、摩擦伝動であるの
で定位置停止精度が低下し、発進初動に遅れが生
じ、また貯留停止時にパレツトの運動慣性を急速
に吸収できないため先行停止パレツトに追突し、
パレツトの停止位置を変動させてパレツトの定位
置停止精度を更に悪化させ、部品の自動組付け作
業のロボツト化を不可能にする等の欠点を有し、
また上記公報記載のパレツトはその後端部に前部
レバーの案内カムが長く後方突出していて、パレ
ツト後端に前部レバーと同様の後部レバーを設け
ていないから、パレツト返送経路上におけるパレ
ツトの追突防止および貯留は不可能である。

本発明は上記従来の欠点を除去すると共に、パ
レツトの区間制御、搬送制御動力の効率的供給、
自動組付け作業位置設置数の増大に伴う組付け作
業の能率化等の新しい機能を具備したパレツト搬
送装置であつて、以下図面について本発明の実施
例を説明すると、本発明の搬送装置は第１図に示すようにパレツ
ト１０、パレツト走行機構３０、パレツト停止位
置決め機構５０、ターンテーブル機構７０、動力
供給機構９０を具備している。

パレツト１０には部品が組付けられる基板或は
基体が搭載され、基板、基体の下面から部品組付
け作業が容易に行われるように２つの切り抜き部
１０ａ，１０ｂが設けられ、パレツトの表面には
基板等の塔載位置決め治具１１が複数個設けられ
ている。

パレツトの下面には第２図にように隅部に複数
の走行車輪１２と該車輪１２が走行する一対のレ
ールの一方のレールを挟持してパレツト１０をレ
ールに沿つて誘導する一対の案内ローラ１３，１
３′が前後の一側に設けられており、また、パレ
ツトの下面中央にはパレツトの走行を停止させる
ストツパピン１４とパレツト下面の一側又は両端
部にはパレツト停止用のロツクピン１５が設けら
れ、更にリミツトスイツチの感応部材LSが設け
られている。そして、案内ローラ１３，１３′が
パレツトの一側前後のみに設けられていることに
より、レール間隔の誤差に対してもパレツトは支
障なく走行できるので、レール間隔の精度を高め
る必要がなくなる。

ストツパピン１４の近傍には立軸の周りに旋回
自在な被動ローラ１６と被動ローラと一体に旋回
する旋回作動板１７が取付けられ、旋回作動板１
７には１つまたは対称位置に夫々１つ宛のカムピ
ン１８，１８′を設け、パレツトの下面前端およ
び後端にはレバー１９，１９′が旋回自在に取付
けられ、レバー１９，１９′は旋回作動板１７の
直径上の対称位置に連結杆２０，２０′によつて
連動連結している。そして旋回作動板１７は該板
とパレツトとの間に張設されたバネ２１でレバー
１９，１９′が夫々パレツト前端および後端より
前方および後方に突出付勢され、且つ被動ローラ
１６の回転軸線が後述するパレツト駆動のための
回転軸の軸線に対して斜交するように付勢されて
いる。

また、パレツト１０の前端および後端にはレバ
ー１９，１９′を押動する押動部材２２，２２′が
突設されている。

このようにパレツトの前後部にレバー、連結杆
および押動部材を同じ構成で取付けることにより
パレツト１０は正逆進いずれの場合でも同一の機
能を具備させることができる。

パレツト走行機構３０は第１図に示ように、架
台３１上に立設した複数の支柱３２に支持された
左右一対のパレツト走行レール３３，３３′と走
行レールに沿つて延設されたパレツト駆動用回転
軸３４とを有し、該回転軸３４は部品組付け作業
位置に応じ夫々独立して区分駆動される複数の回
転軸を連接して構成され、夫々の区分駆動される
回転軸は夫々のモータＭよりベルトＢで伝動さ
れ、ベルト掛けされる回転軸外周はベルトの厚さ
だけ小径にされ、パレツトの被動ローラ１６が振
動なく通過できるように配慮されている。また、
夫々の回転軸３４は運搬および現場のレイアウト
に応じた組立て、分解を容易にするために、第３
図に示すように複数個に分割されクツシヨンゴム
ピン３５にて連結されることもある。このような
連結装置は従来のフランジ連結に比し軸の連結部
外周にフランジのような突出部がなく、パレツト
の被動ローラの乗り移りがきわめて円滑に行われ
る。そして回転軸３４には前述したパレツトの被
動ローラ１６の周面が押接付勢され、被動ローラ
１６の回転力を伝達し、被動ローラ１６の回転軸
線が回転軸３４の軸線に斜交した位置にあるとき
は、被動ローラ１６に伝達される回転軸３４の回
転分力がパレツト１０を前進せしめる駆動力とな
り、両軸線が平行位置にあるときはパレツトに走
行駆動力が伝達されず被動ローラ１６が単に遊転
するのみであり、両軸線が前記斜交位置から回転
軸の反対側の斜交位置、すなわち逆斜交位置にな
つたときは、パレツト１０は後進駆動力を与えら
れる。かかるパレツトの駆動システムについては
既に特公昭52−45568号に開示され従来公知であ
る。

パレツト停止位置決め機構５０はパレツト上に
塔載されている基板等に所定の部品を組付ける作
業位置にパレツト１０を精確に停止させてロボツ
ト作業による部品の組付け精度を向上させるもの
であつて、第４〜５図にその詳細を示す。すなわ
ち、該機構５０にはパレツト走行レール３３，３
３′の間の立軸５１の周りにシリンダ装置５２に
より旋回操作され、前述したパレツト１０のスト
ツパピン１４の移動経路上に出没するストツパ５
３と、旋回作動板１７に突設したカムピン１８の
移動経路上に出没してカムピン１８を押動し、旋
回作動板１７を旋回させて被動ローラ１６の回転
軸線を回転軸３４を軸線に平行となる直近位置ま
で旋回させ、パレツト１０に回転軸３４の僅少な
駆動力を伝達させるカム面５４と、を形成したパ
レツト停止板５５を設け、該停止板５５上に設け
た立軸５６の周りに旋回し、パレツトのストツパ
ピン１４の移動経路上にバネ５７によつて突出付
勢され、ストツパピン１４によつてバネ５７の付
勢力に抗して押し退けられるカム面５８とストツ
パピン１４をストツパ５３に押圧し且つストツパ
ピン１４を走行レール３３′側に押動付勢する曲
面カム５９と、を形成した位置決め板６０を設け
る。

したがつて、パレツト１０のストツパピン１４
は回転軸３４より伝達される僅少な前進駆動力に
よりストツパ５３に押圧される状態を保持すると
共に、位置決め板６０の曲面カム５９によつてス
トツパ５３との間に挟持されるから、パレツト１
０は逆走するおそれがないばかりでなく前後方向
の位置決めがストツパ５３を基準として精確に行
われ、また、ストツパピン１４はバネ５７の付勢
力が作用する曲面カム５９によつて走行レール３
３′側に押し付けられると共に、パレツト１０は
パレツト停止板５５のカム面５４にバネ２１の付
勢力で押接している旋回作動板１７のカムピン１
８の反力により走行レール３３′側に押し付けら
れるから、パレツト下面一側の前後に設けられ走
行レール３３′を挟持している案内ローラ１３，
１３′の一つ１３′は走行レール３３′の内側面に
押接され、したがつて、パレツト１０′は走行レ
ール３３′の内側面を基準面として左右方向の位
置決めが精確に行われることになる。

また、パレツト停止位置における走行レール３
３′の外側面には第４図に示すロツク装置６１が
取付けられ、走行レール３３′の外側面に取付け
られた横軸６２の周りに揺動自在なロツク杆６３
の下端には指令信号により作動する図示しない揺
動操作シリンダ装置のピストンロツド先端が連結
され、ロツク杆６３の上端にはパレツト１０の側
部に設けられたロツクピン１５に係合するＶ形溝
６４が形成され、前述した如くパレツト１０が停
止位置決めされたのち、シリンダ装置を作動して
ロツクピン１５をＶ形溝６４内に嵌入し、パレツ
ト１０を部品自動組付け作業中に外力により変位
しないようにロツクするものである。

回転軸３４の駆動により走行レール３３，３
３′上を送行搬送されたパレツト１０が部品組付
け位置に到達すると、指令信号により作動するシ
リンダ装置５２により操作されるパレツト停止位
置決め機構５０によりパレツト１０は精確に定位
置を停止せしめられ、パレツトの停止検出信号に
より該位置のレール側方に配置された図示しない
ロボツト装置が作動して、パレツト上に搭載した
基板等に対して、コンピユータ等のプログラムに
従い、所要の部品組付け作業を行うが、後続パレ
ツトが先行停止パレツトに接近すると、後続パレ
ツトの後端に突設した押動部材２２′に後続パレ
ツトの前端に突出したレバー１９の先端に取付け
たローラが接触し、レバー１９は押動部材２２′
によつて没入位置に押動され、連結杆２０を介し
て旋回作動板１７がバネ２１の付勢力に抗して旋
回する。このとき、パレツトの後端より突出した
レバー１９′も旋回作動板１７の上記旋回により
連結杆２０′を介して没入位置に連動する。

旋回作動板１７の旋回により被動ローラ１６の
回転軸線は回転軸３４との斜交姿勢より平行姿勢
を過ぎて逆斜交姿勢位置まで旋回する。すなわ
ち、押動部材２２′の後方突出長さ又はレバー１
９の前方突出長さを先行停止パレツトの後端と後
続前進パレツトの前端とが接触する直前において
被動ローラ１６が回転軸３４に対して逆斜交姿勢
となるように設定することにより、後続前進パレ
ツトは被動ローラ１６が斜交姿勢より平行姿勢に
旋回する過程において減速され平行姿勢において
パレツトに伝達される前進駆動力は消失し、更に
逆斜交姿勢においてパレツトに逆走駆動力を与え
る。この逆走駆動力は、被動ローラ１６と回転軸
３４とが摩擦接触によつて駆動力を伝達している
ためにパレツトの前進運動慣性を吸収することが
できずに後続前進パレツトが先行停止パレツトに
追突して先行停止パレツトの外力を加えて部品組
付け作業中の基板等への組付け精度に支障を与え
ることを防止し、パレツトの前進運動慣性を制動
吸収し、後続パレツトを追突前に停止させると共
に逆走駆動によつて被動ローラが平行姿勢になる
レバー位置まで後続パレツトを後退させ、先行停
止パレツトの後端と後続パレツトの前端とを離隔
させて後続パレツトを停止させる。次位以下の後
続前進パレツトも同様の動作によつて順次停止貯
留される。

そして先行停止パレツトが発進すると後続パレ
ツトの前端レバーはバネ２１によつて突出し、被
動ローラ１６は前記斜交姿勢に復帰して前進駆動
せしめられ、また停止貯留パレツトは前述した如
く相互に離隔して停止しているので随伴発進のお
それはないし、発進初動作も遅れなく円滑に行わ
れる。

ターンテーブル機構７０は並設したパレツトの
部品組付け搬送ライン間を接続するパレツト中継
ライン１００の両端に設けられ、その詳細は第６
〜１１図に示す。

ターンテーブル７１に取付けた旋回立軸７２は
部品組付け搬送ラインとこれに直交する中継ライ
ン又は他の搬送ラインとの中心線の交点において
支柱７３に旋回自在に立設され、ターンテーブル
７１上にはパレツト走行レールに切離する切換え
レール７４，７４′が設けられ、切換えレール７
４，７４′の両端下面には両レール間に前部梁材
７５と後部梁材７５′とが架設され、両梁材７５，
７５′間には回転軸３４に接離する切換え回転軸
７６が支承されて後部梁材７５′に取付けられた
モータ７によりベルト７８を介して駆動されてい
る。

そして、ターンテーブル７１と前部梁材７５と
の間には溝部材７９が旋回立軸７２を通る切換え
ロール７４，７４′に平行な線上に架設され、支
柱７３に固設した減速モータ８０の軸に取付けた
旋回レバー８１の先端が前記溝部材７９の溝内に
遊動自在に嵌合されており、旋回レバー８１は切
換レール７４，７４′が搬送ライン走行レール３
３，３３′および中継ライン走行レール３３ａ，
３３ｂと接続したときに溝部材７９の溝に対して
直交する位置に取付けられており、したがつて、
旋回立軸７２と旋回レバー８１の旋回軸と前記溝
に対して直交する旋回レバー８１の先端位置との
３点を結ぶ三角形が直角三角形を形成しているの
で、切換えレール７４，７４′と搬送ライン走行
レール３３，３３′又は中継ライン走行レール３
３ａ，３３ｂとが接続したときにはターンテーブ
ル７１又は切換レール７４，７４′に旋回外力が
負荷されても、旋回方向は旋回レバーの旋回立軸
７２を指向するから旋回不能にロツクされ、また
旋回レバー８１は定速円運動をするが旋回レバー
８１の先端は溝に沿つて直線運動をするので、タ
ーンテーブルの角速度は起動および停止時に低減
し、したがつて、パレツトに与える衝撃は防止さ
れ、パレツト１０の移乗は支障なく遂行される。
また切換えレール７４′の終端にはパレツト前縁
に衝接するストツパ部材８２が設けられている。

次にターンテーブル７１の旋回制御機構につい
て説明すると、パレツト１０がターンテーブル７１の切換えレ
ール７４，７４′に移乗されるパレツト待機位置
には、パレツトの旋回作動板１７に突設したカム
ピン１８の移動経路上に出没し、カムピン１８を
押動して被動ローラ１６の回転軸線を回転軸３４
の軸線に平行ならしめるカム面を有する停止板８
３と該板８３を作動するシリンダ装置８４が設け
られると共に、パレツト１０の到着検出リミツト
スイツチLS−１を設け、また、切換えレール７
４，７４′が部品組付け搬送ラインのパレツト走
行レール３３，３３′に接続した際に、切換えレ
ール７４′の後端によつて作動せしめられる受入
旋回完了リミツトスイツチLS−２と切換えレー
ル７４，７４′が中継ライン走行レール３３ａ，
３３ｂに接続した際に、切換えレール７４の後端
によつて作動せしめられる送出旋回完了リミツト
スイツチLS−３とを夫々定位置に固設し、更に
また、切換えレール７４，７４′上にパレツト１
０が移乗完了したことをパレツトによつて検出す
るリミツトスイツチLS−４を切換えレール７
４′の後端に設け、切換えレール７４，７４′より
パレツトを送り出したことをパレツトの通過によ
つて検出するリミツトスイツチLS−５を中継ラ
イン走行レールの始端の位置に固設される。

そこで、ターンテーブル直前の搬送ライン走行
レール上にパレツトが到着しパレツト到着検出リ
ミツトスイツチLS−１がオンしたとき、受入旋
回完了検出リミツトスイツチLS−２がオンで移
乗完了検出リミツトスイツチLS−４がオフの場
合には停止板８３の作動シリンダ装置８４は作動
せず、モータ７７が正転駆動されてターンテーブ
ル上の切換え回転軸７６が回転軸３４と同方向に
回転起動する。したがつて、パレツト１０は切換
えレール７４，７４′上に移乗し移乗完了検出リ
ミツトスイツチLS−４をオンにしてモータ７７
を停止させると共にパレツト１０はストツパ部材
８２に衝接して停止し、減速モータ８０が起動し
て旋回レバー８１を第７図において反時計方向に
旋回させ、旋回レバー８１の先端は溝部材７９の
溝内の左動するから、ターンテーブル７１は旋回
立軸７２の周りに反時計方向に旋回し、切換えレ
ール７４の後端が送出旋回完了検出リミツトスイ
ツチLS−３をオンしたときに減速モータ８０は
停止し、切換えレール７４，７４′と中継ライン
走行レール３３ａ，３３ｂとが接続され、モータ
７７が逆転起動して直交ライン上の回転軸３４′
と同方向に回転する。

したがつて、パレツト１０はターンテーブル上
の切換えレール７４，７４′より中継ライン走行
レール３３ａ，３３ｂへ送り出される。

そして、送出検出リミツトスイツチLS−５が
パレツト１０の通過によつてオンされると、モー
タ７７が停止し、減速モータ８０は逆転起動して
旋回レバー８１が時計方向に旋回しターンテーブ
ル７１を時計方向に旋回させ、切換えレール７
４，７４′が搬送ライン走行レール３３，３３′に
接続したときに切換えレール７４′が受入旋回完
了検出リミツトスイツチLS−２をオンし減速モ
ータ８０は停止する。

以上の制御操作によりパレツト１０は走行レー
ル３３，３３′より中継ライン走行レール３３ａ，
３３ｂに移乗されるものである。

また、切換えレール７４，７４′上にパレツト
１０があるとき、およびターンテーブル７１が旋
回しているとき、すなわち、移乗完了検出リミツ
トスイツチLS−４がオンのとき、受入旋回完了
検出リミツトスイツチLS−２がオフのときには、
パレツト到着検出リミツトスイツチLS−１がオ
ンするとシリンダ装置８４が作動して停止板８３
を突出させ、パレツトの旋回作動板１７に突設し
たカムピン１８を押動して被動ローラ１６の回転
軸線を回転軸３４に平行にさせ、パレツト１０を
停止待機させ、移乗完了検出リミツトスイツチ
LS−４がオフで受入旋回完了検出リミツトスイ
ツチLS−２がオンになると、シリンダ装置８４
が逆作動して停止板８３を没入せしめ、被動ロー
ラ１６はバネ２１の付勢力により回転軸３４に斜
交せしめられ、パレツトは前進して切換えレール
７４，７４′上に送り込まれる。

次に第７図左側のターンテーブル、すなわち中
継ライン１００により作業搬送ラインにパレツト
を移載するターンテーブルの制御操作について述
べる。

ターンテーブル直前の中継ライン走行レール上
にパレツトが到着し、パレツト到着検出リミツト
スイツチLS−１′がオンしたとき、受入旋回完了
検出リミツトスイツチLS−２′がオンで移乗完了
検出リミツトスイツチLS−４′がオフの場合には
堅型の停止板８３′の作動シリンダ装置８４′は作
動せず、モータ７７が中継ライン１００上の回転
軸３４′と同方向に逆転駆動される。

したがつて、パレツト１０は中継ラインよりタ
ーンテーブル上に移乗し、移乗完了検出リミツト
スイツチLS−４′をオンにしてモータ７７を停止
させると共にパレツト１０はストツパ部材８２に
衝接して停止し減速モータ８０が起動して旋回レ
バー８１を第７図において反時計方向に旋回させ
てターンテーブルを反時計方向に旋回させ、切換
えレール７４′の後端が送出旋回完了検出リミツ
トスイツチLS−３′をオンしたときに減速モータ
８０は停止し、切換えレバー７４，７４′と搬送
ライン走行レール３３，３３′とが接続され、モ
ータ７７が正転起動して搬送ラインの回転軸３４
と同方向に回転する。

したがつて、パレツト１０はターンテーブル上
の切換えレール７４，７４′より搬送ラインの走
行レール３３，３３′へ送り出される。

そして送出検出リミツトスイツチLS−５′がパ
レツトの通過によつてオンされると、モータ７７
が停止し、減速モータ８０は逆転起動して旋回レ
バー８１が時計方向に旋回し、ターンテーブル７
１を時計方向に旋回させ、切換えレール７４，７
４′が中継ライン走行レール３３ａ，３３ｂに接
続したときに切換えレール７４が受入旋回完了検
出リミツトスイツチLS−２′をオンし減速モータ
８０は停止する。

またターンテーブル上にパレツトがあるとき、
ターンテーブル旋回中のときの制御操作は前述し
た右側ターンテーブルと同様であるので説明を省
略する。

更に中継ライン１００は並列した搬送ラインの
間隔を過大にしないで搬送装置の設置占有面積を
節減をするためパレツト１台分の貯留に必要な長
さにすることが好ましい。

したがつて、中継ライン上に１台パレツトが貯
留されているときには、上流側のターンテーブル
が搬送ラインよりパレツトを受入れて移乗完了状
態となつてもターンテーブルの送出旋回動作を開
始させないため、パレツト到着検出リミツトスイ
ツチLS−１′に近接して上流側ターンテーブルの
送出旋回（反時計方向旋回）信号を留保させる送
出旋回留保リミツトスイツチLS−６が設けられ
る。

したがつて、待機位置にパレツトがあるときは
送出旋回留保リミツトスイツチLS−６がオンす
るから移乗完了検出リミツトスイツチLS−４が
オンしても減速モータ８０は起動せず、パレツト
が待機位置にないときは送出旋回留保リミツトス
イツチLS−６がオフとなつて移乗完了検出リミ
ツトスイツチLS−４がオンすると減速モータ８
０が起動して上流側ターンテーブルは送出方向に
旋回作動するから、中継ライン上に貯留されるパ
レツトは自動的に１台に制限することができる。

第８図はパレツト１０が閉鎖経路内を還流する
場合の自動組付け作業ラインのレイアウトを示
し、並列しパレツトの走行方向が反対の２つの組
付け作業ラインL₁およびL₂の始端および終端を
中継ラインL₃およびL₄で接続し、その交点に前
述したターンテーブル機構７０ａ，７０ｂ，７０
ｃ，７０ｄ、を配置し、部品の自動組付け作業ラ
インL₁およびL₂には部品組付作業位置にロボツ
ト作業機R₁，R₂，R₃，R₄，R₅，R₆が配置されて
いる。そして、夫々のロボツト作業機R₁〜R₆の
前には既述したパレツト停止位置決め機構５０が
配置され、コンピユータによるプログラム制御に
よつて作動せしめられる。また、中継ラインL₃
およびL₄を組付け作業ラインL₁およびL₂に対し
てＴ字状に直交させ或は十字状に直交させてレイ
アウトすることもある。

このようなレイアウトではパレツトがターンテ
ーブルを通過して向きを変えることなく直線的に
搬送される場合があり、したがつて、ターンテー
ブル上の切換えレール終端に設けたストツパ部材
８２は切換えレールに対して出没操作される必要
があるので、シリンダ装置によつてストツパ部材
８２を出没操作させる。

そしてターンテーブルを通過して直線的に搬送
されるパレツトがターンテーブル直前待機位置に
到達したときは、コンピユータのプログラム制御
により移乗完了検出リミツトスイツチLS−４の
作動を留保し前記シリンダ装置を作動させてスト
ツパ部材８２を没入状態にしてパレツトを通過さ
せパレツト通過に前記リミツトスイツチLS−４
とシリンダ装置とを復帰させる。

以上の如くして搬送ラインのレイアウトにより
パレツトを中継ラインに移乗させることも、ター
ンテーブルを通過させることも可能となる。

第９〜１１図は第８図におけるターンテーブル
機構７０ａの旋回説明図であつて、第９図は旋回
前、第１０図は旋回中、第１１図は旋回完了の状
態を示す斜視図である。

次に動力供給機構９０を第１図について述べ
る。

架台３１内には電気制御用配線が収納され、各
支柱３２は中空になつていて前記配線の一部が収
納され、回転軸３４を区分駆動するモータＭの起
動、停止用スイツチ９１が取付けられ、また、そ
の一部の配線は走行レール下方に沿つて支柱３２
に支持された集電レール９２に結線されている。
そして該集電レール９２はこれにソケツトＳを嵌
着することにより搬送ライン側方随所において電
力を供給することができ、電気を動力とする作業
を容易に遂行できる便を与えることができる。

支柱３２の下部には架台３１に沿つて圧縮空気
の供給管９３と排気管９４とが沿設され、両管９
３，９４は走行レール３３の外側面に取付けたオ
ン−オフスイツチ９５，９５′を経てパレツト停
止位置決め機構５０のシリンダ装置５２に給排さ
れる。

また、ターンテーブル機構７０の収納箱９６に
は電気供給系および空気供給系のすべてを同時に
オン−オフする制御函が取付けられている。

したがつて、区分駆動される夫々の回転軸およ
び停止位置決め機構は夫々の区分域に配設された
モータ起動、停止用スイツチ９１および空気系オ
ン−オフスイツチ９５，９５′の操作により駆動
制御され、全搬送ラインの駆動操作は前記制御函
によつて行われる。

その他パレツト走行レール側面に小孔を多数貫
設して、スイツチ、パレツトロツク装置、制御機
器等の必要機器を随所に取付け易くしている。

以上の如く、本発明は、たとえばパレツト１０
の一方の切り抜き部１０ａ上に治具１１によりビ
デオ基板を取付け、他方の切り抜き部１０ｂ上に
治具１１により該基板に組付ける部品を載置し
て、回転軸３４の回転駆動により自動組付け作業
ライン上を走行させ、部品組付け作業位置におい
てパレツト停止位置決め機構５０によりパレツト
を精確な位置に停止させ、該位置に配置したロボ
ツト作業機Ｒによりプログラム制御された順序で
部品の基板に対する組付け作業を行い、パレツト
停止位置決め機構５０の逆作動によりパレツト１
０は再び前進して次位の組付け作業位置に配設さ
れたパレツト停止位置決め機構により再び停止せ
しめられ、同様な組付け作業が行われ、この作業
を繰返し乍ら、ターンテーブル機構７０によつて
次のラインに送り出される。

そこで、部品組付け作業位置において事故が発
生したときは、該作業位置の区分域の回転軸３４
をスイツチ９１の操作により回転停止させて事故
を処理をすることができる。この間、後続のパレ
ツトはパレツトの前後に突設したレバー１９，１
９′により自動的に順次貯留停止せしめられる。

したがつて、パレツトの停止時には、突出作動
したパレツト停止板５５のカム面５４によつて被
動ローラ１６が徐々に旋回するから、パレツトは
急激に停止することなく減速したのち停止するの
で、パレツトのストツパピン１４はストツパ５３
に衝撃なく当接し、パレツト上の物品に対する位
置ずれを起こすおそれがなく、また、位置決め板
６０によりストツパピン１４はストツパ５３に押
圧された状態で挟持されるので、パレツト上の物
品に対するロボツト加工時においてもストツパ５
３を基準として精確な位置決めが維持されるか
ら、該位置に配置したロボツト作業機Ｒによりプ
ログラム制御された順序で部品を基板に対する正
確な組付け作業が遂行され、基板、基体等への部
品組付け作業のロボツト化および該作業の連続化
が可能となり、しかも部品組付け精度が向上する
ほか、全装置の設置占有面積の過大化を大巾に抑
制できるというすぐれた効果を有するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は本発明
の要部斜視図、第２図はパレツトの下面斜視図、
第３図は回転軸連結部の断面図、第４図はパレツ
ト停止位置決め機構の斜視図、第５図はパレツト
停止位置決め機構の平面図、第６図はターンテー
ブル機構の正面図、第７図は第６図の平面図、第
８図はパレツト搬送ラインの一実施例を示すレイ
アウト平面図、第９図はターンテーブルの旋回
前、第１０図は旋回中、第１１図は旋回完了時の
斜視図である。１０……パレツト、１４……ストツパピン、１
６……被動ローラ、１９，１９′……レバー、３
１……架台、３３，３３′……パレツト走行レー
ル、３４……回転軸、５０……パレツト停止位置
決め機構、７０……ターンテーブル機構、７４，
７４′……切換えレール、７６……切換え回転軸、
Ｍ……モータ。

Claims

【特許請求の範囲】

１架台上に支持されたパレツト走行レールおよ
び該レールに沿設した回転軸と、該回転軸を駆動
するモータと、パレツト走行レールの端部に配置
され該走行レールに接続する切換えレールおよび
前記回転軸に接続する切換え回転軸とを有するタ
ーンテーブル機構と、パレツトの下面に旋回自在
に設け且つ前記回転軸の周面に押接付勢されると
共に前記回転軸に対して斜交付勢された回転軸線
を有する被動ローラと、パレツトの前後端より
夫々突出し没入時に被動ローラの回転軸線を前記
回転軸と略々平行にするレバーと、前記走行レー
ルの所定位置に配設され突出時に前記被動ローラ
の回転軸線を前記回転軸の軸線に略々平行に旋回
案内するカム面を有するパレツト停止板およびパ
レツト下面に突設したストツパピンを前記停止板
に固設したストツパと該停止板に回動付勢されて
枢支した位置決め板の曲線カムとで挟持するパレ
ツト停止位置決め機構と、を有するパレツト搬送
装置。