CN113816125B - 一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统，锁具输送线用于输送锁具托盘，托盘举升机构用于将锁具输送线上的其中一个锁具托盘托举，避免锁具输送线上的锁具托盘之间发生碰撞，机械手驱动拆装锁机构运动至托盘举升机构或者集装箱的一侧，拆装锁机构将托盘举升机构上的锁具取下并安装于集装箱上，或者将集装箱上的锁具拆下并放置在托盘举升机构上，推锁具机构用于将锁具托盘上的锁具推离锁具输送线。本发明锁具识别种类多、定位精准、稳定性高。

Description

一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统

技术领域：

本发明涉及一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统。

背景技术：

在现代运输中，集装箱的使用已十分普遍，集装箱的体积大、重量大、价值高，为保证运输安全，在运输过程中通常会采用舱底锁、舱面锁、中锁等多种锁具对集装箱进行锁定，锁具的使用提高了运输的安全性，但也由此带来了上锁，解锁的操作环节，在集装箱码头上，上锁、解锁是最费人力的环节，同时锁具种类繁多大大增加自动拆装锁具的难度。而现有集装箱旋锁自动拆装的系统结构复杂，效率不高，能识别拆装的锁具种类少，同时工作过程中故障率较高，针对上述问题，需要设计一种结构简单、稳定性高、识别锁具种类多的集装箱旋锁自动拆装系统。

发明内容：

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统。

本发明所采用的技术方案有：

一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统，包括

桥吊平台；

机械手；

锁具托盘，所述锁具托盘用于放置集装箱旋锁；

锁具输送线，所述锁具输送线设置在桥吊平台上并用于输送锁具托盘；

托盘举升机构，锁具输送线穿过托盘举升机构，托盘举升机构用于将锁具输送线上的其中一个锁具托盘托举，避免锁具输送线上的锁具托盘之间发生碰撞；

拆装锁机构，机械手驱动拆装锁机构运动至托盘举升机构或者集装箱的一侧，拆装锁机构将托盘举升机构上的锁具取下并安装于集装箱上，或者将集装箱上的锁具拆下并放置在托盘举升机构上；

推锁具机构，所述推锁具机构设于锁具输送线的一侧，用于将锁具托盘上的锁具推离锁具输送线。

进一步地，所述锁具输送线包括链板输送线和导轨，所述链板输送线设置在桥吊平台上，并围绕在桥吊平台上的集装箱外侧，两根导轨沿着链板输送线的输送方向置于链板输送线的两侧，锁具托盘放置在链板输送线，并位于两根导轨之间，跟随链板输送线转动移动。

进一步地，所述拆装锁机构包括夹爪机构、锁头扭转机构、防碰撞过载机构、3D激光相机和激光测距传感器，所述防碰撞过载机构驱动夹爪机构和锁头扭转机构同时上升或者下降，在夹爪机构上设有两个可同时相向或者背向运动的夹头，在锁头扭转机构上设有可转动的扭头，两个所述夹头对称置于扭头的两侧，3D激光相机和激光测距传感器均固定于防碰撞过载机构的外侧，3D激光相机的扫描窗口垂直向上，激光测距传感器的激光发射窗口水平向前。

进一步地，所述夹爪机构包括夹头、夹头座、夹头转轴和气动夹爪，两个夹头座固定在气动夹爪上，气动夹爪驱动两个夹头座同时相向或者背向运动，两个夹头通过两根夹头转轴相对称的转动连接在两夹头座上。

进一步地，所述锁头扭转机构包括扭头、扭头转轴、轴承、联轴器、伺服电机和连接板，所述夹爪机构和伺服电机均安装在连接板上，在连接板上设有支架，扭头安装在扭头转轴上，扭头转轴通过轴承转动连接在支架上，扭头转轴与联轴器的一端固定，联轴器的另一端与伺服电机的输出轴固定。

进一步地，所述防碰撞过载机构包括顶升气缸、直线导轨、滑块座、导轨安装座和基座，所述导轨安装座与连接板固定连接，直线导轨与导轨安装座固定连接，滑块座和顶升气缸固定连接在基座上，且滑块座与直线导轨滑动连接，顶升气缸的气缸轴与连接板固定连接。

进一步地，所述顶升气缸上设有电气比例阀、电磁阀和位置开关；在基座上固定有用于安装机械手的法兰盘。

进一步地，所述托盘举升机构包括载具定位板、托举气缸、预停阻挡器和举升位阻挡器，载具定位板设于锁具输送线一侧，托举气缸驱动载具定位板上升或下降，预停阻挡器和举升位阻挡器设置在锁具输送线的一侧，若干锁具托盘通过锁具输送线输送并依次经过预停阻挡器和举升位阻挡器，锁具托盘被预停阻挡器截停时，若举升位阻挡器处也存在被截停的锁具托盘，则托举气缸驱动载具定位板上升并将举升位阻挡器处的锁具托盘的升起，避免两个锁具托盘发生碰撞；在锁具托盘被举升后，举升位阻挡器处若存在被截停的锁具托盘，则在被截停的锁具托盘放行后，被举升的锁具托盘回落至锁具输送线上。

进一步地，所述预停阻挡器和举升位阻挡器均包括阻挡块、阻挡安装架、阻挡气缸、载具感应开关和直线导轨，所述阻挡安装架设于锁具输送线的一侧，阻挡块通过直线导轨滑动连接在阻挡安装架上，阻挡气缸驱动阻挡块滑动，载具感应开关固定在阻挡安装架上。

进一步地，所述载具定位板包括左载具定位板和右载具定位板，左载具定位板和右载具定位板沿着锁具输送线的输送方向对称布置在锁具输送线的两侧。

进一步地，所述推锁具机构包括推锁气缸和滑槽，推锁气缸和滑槽沿着锁具输送线的输送方向对称布置在锁具输送线的两侧，推锁气缸的气缸轴伸出并将锁具托盘上的集装箱旋锁推落至滑槽上。

进一步地，所述锁具输送线的输送方向上设有若干个光电传感器。

本发明具有如下有益效果：

锁具识别种类多、定位精准、稳定性高：采用3D激光相机加机械手视觉定位系统，通过3D激光相机跟随机器人按设定速度匀速移动采集锁具和锁孔3D图像数据发送到工控机进行数据处理分析，并将处理得到的锁具型号和3D坐标反馈到PLC控制柜和机器人，保证机械手精准高效地拆装锁具。

拆装锁机构集成安装了激光测距传感器以及3D激光相机，采用了激光扫描成像的原理。既克服了环境光线的影响又能提供旋锁准确的三维坐标信息，同时整个定位过程用时短、效率高。再配合上浮动的夹爪机构、稳定可靠的锁头扭转机构、防碰撞过载机构使得整个设备在稳定性及工作效率上都有了质的飞越。

附图说明：

图1为本发明俯视图。

图2为本发明中拆装锁机构的结构图。

图3和图4为夹爪机构的结构图。

图5和图6为锁头扭转机构的结构图。

图7为防碰撞过载机构的结构图。

图8和图9为拆装锁机构除去外壳的结构图。

图10为基座的结构图。

图11为3D激光相机和激光测距传感器的安装结构图。

图12为托盘举升机构的三维结构图(图11中箭头方向为锁具输送线的输送方向)。

图13为托盘举升机构的侧视图。

图14为托盘举升机构载具定位板的结构图。

图15为托盘举升机构中载具定位板通过导杆的导向结构图。

图16为托盘举升机构中预停阻挡器或举升位阻挡器的结构图。

图17为本发明中推锁具机构的结构图。

图18为本发明中光电传感器的安装。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统，包括拆装锁机构2、锁具输送线3、托盘举升机构4、推锁具机构5、机械手6、桥吊平台8和锁具托盘9。锁具托盘9用于放置集装箱旋锁，锁具输送线3设置在桥吊平台8上并用于输送锁具托盘9。锁具输送线3穿过托盘举升机构4，托盘举升机构4用于将锁具输送线3上的其中一个锁具托盘9托举，避免锁具输送线3上的锁具托盘9之间发生碰撞。机械手6为6轴机械手，机械手6设置在齿轮传动的平移机构7上，机械手6驱动拆装锁机构2运动至托盘举升机构4或者集装箱的一侧，拆装锁机构2将托盘举升机构4上的锁具取下并安装于集装箱上，或者将集装箱上的锁具拆下并放置在托盘举升机构4上。推锁具机构5设于锁具输送线3的一侧，用于将锁具托盘9上的锁具推离锁具输送线3。

本发明中的锁具输送线3包括链板输送线301和导轨302，链板输送线301设置在桥吊平台8上，并围绕在桥吊平台8上的集装箱外侧，两根导轨302沿着链板输送线301的输送方向置于链板输送线301的两侧，锁具托盘9放置在链板输送线301，并位于两根导轨302之间，跟随链板输送线301转动移动。

如图2至图11，拆装锁机构2包括夹爪机构、锁头扭转机构、防碰撞过载机构、3D激光相机212和激光测距传感器213，防碰撞过载机构驱动夹爪机构和锁头扭转机构同时上升或者下降，在夹爪机构上设有两个可同时相向或者背向运动的夹头21，在锁头扭转机构上设有可转动的扭头25，两个所述夹头21对称置于扭头25的两侧，3D激光相机212和激光测距传感器213均固定于防碰撞过载机构的外侧，3D激光相机212的扫描窗口垂直向上，激光测距传感器213的激光发射窗口水平向前。

激光测距传感器213通过测量集装箱摆放位置与本夹具之间的距离从而计算出集装箱相对于本夹具的位置。得到此位置后，机械手将夹具送至集装箱旋锁或旋锁处，使得3D激光相机212位于集装箱旋锁或旋锁安装孔的正下方，集装箱旋锁或旋锁安装孔处于3D激光相机212的扫描范围之内，然后3D激光相机开始工作并配合算法软件识别出集装箱旋锁型号以及位置或者集装箱旋锁安装孔的位置。

机械手根据测量出的位置信息将夹爪机构移动至对应的地方并夹取住集装箱旋锁或者将夹爪机构上已有的集装箱旋锁放入集装箱旋锁安装孔内。接着，锁头扭转机构根据不同的集装箱旋锁型号由伺服电机驱动以不同的旋转角度、旋转方向将集装箱旋锁旋转动至开锁或者关锁状态。最后夹爪机构打开、机械手移动，使得集装箱旋锁从集装箱上被取出或安装。

在整个拆锁或装锁的过程中若机械手带动本夹具与其他物体发生碰撞，防碰撞过载机构会沿着直线导轨发生位移，并触发检测开关信号，此时系统软件判断此次装锁或拆锁失败，并将再次重复执行装锁或拆锁过程，或者改为执行其他预设程序命令，避免机械手控制器因碰撞触发紧急停机命令导致整个设备故障停机；以及避免过大的碰撞力导致机械手和夹具发生损坏。

如图3和图4，夹爪机构包括夹头21、夹头座22、夹头转轴23和气动夹爪24，夹头转轴23穿过夹头21上的孔后安装在夹头座22上，夹头座22固定在气动夹爪24上。当夹爪机构工作时，若被夹面凹凸不平或两个被夹面平行度不好时，夹头21可以绕着夹头座22相对转动，排除上述不良因素，使得夹取更加牢固。

如图5和图6，锁头扭转机构包括扭头25、扭头转轴26、轴承27、联轴器28、伺服电机29和连接板217，扭头25安装在扭头转轴26上，扭头转轴26穿过轴承27后与联轴器28的一端固定，联轴器28的另一端与伺服电机29的输出轴固定。伺服电机29的安装法兰固定在连接板217上。当该装置工作时，扭头25套住集装箱旋锁,并由伺服电机29驱动扭头25转动一定的角度，使集装箱旋锁转动至开锁或闭锁位置。

如图7至图10，防碰撞过载机构对称设有两个，防碰撞过载机构包括顶升气缸210、直线导轨211、滑块座218、导轨安装座219和基座，顶升气缸210、直线导轨211、滑块座218、导轨安装座219和基座，导轨安装座219与连接板217固定连接，直线导轨211与导轨安装座219固定连接，滑块座218和顶升气缸210固定连接在基座上，且滑块座218与直线导轨211滑动连接，顶升气缸210的气缸轴与连接板217固定连接。

在基座上固定有外壳223，夹头21和扭头25伸于外壳223外，在外壳223的顶面以及端面分别设有用于露出3D激光相机212和激光测距传感器213的槽孔。

当夹具正常工作时，顶升气缸210由电磁阀216控制，一直处于伸出状态，并且顶升气缸210的进气流经电气比例阀215，由电气比例阀215控制进气压力从而控制顶升气缸210的负载能力，通常，顶升气缸210的负载能力设置为略微大于其负载物的重力之和。此时，顶升气缸210将夹爪机构、锁头扭转机构由顶升气缸210推高维持在工作位置并由位置开关222反馈正常工作信号。当夹具在工作中发生碰撞时，碰撞产生的力经连接板217传递至直线导轨及顶升气缸210，推动他们向下移动。此时，位置开关位置开关222反馈碰撞信号，由设备控制系统作出对应的处理。

如图11，3D激光相机212、激光测距传感器213固定在传感器安装架220上，3D激光相机212的扫描窗口垂直向上，激光测距传感器213的激光发射窗口水平向前。支架立柱221将传感器安装架220与基座固定在一起。激光测距传感器213通过测量集装箱摆放位置与夹具之间的距离从而计算出集装箱相对于本发明夹具的位置。得到此位置后，机械手将3D激光相机212送至集装箱旋锁或旋锁安装孔的下方，使得集装箱旋锁或旋锁安装孔处于3D激光相机212的扫描范围之内。接着3D激光相机212开始扫描工作并将获取数据传送至设备系统软件处理。

激光测距传感器213所采集信息经系统处理后用于机械手将3D激光相机212移动至一个位置使得集装箱旋锁或旋锁安装孔处于其扫描范围内。接着，3D激光相机212所获得数据经系统处理后用于安装本发明夹具的机械手利用夹爪机构、锁头扭转机构等将集装箱旋锁拆下或装上。

如图12至图16，托盘举升机构4包括载具定位板43、托举气缸44、预停阻挡器46和举升位阻挡器419，载具定位板43设于锁具输送线3的一侧，托举气缸44驱动载具定位板43上升或下降，预停阻挡器46和举升位阻挡器419设置在锁具输送线3的一侧，若干锁具托盘9放置于锁具输送线3上，锁具输送线3工作时将锁具托盘9运送至各个供料位置，锁具托盘9通过锁具输送线3输送并依次经过预停阻挡器46和举升位阻挡器419，预停阻挡器46和举升位阻挡器419用以截停或释放经过的锁具托盘9。

在托举气缸44的顶部安装有左载具定位板410、右载具定位板411各一块，它们分别与所对应的两根导杆47以及一个托举气缸44连接。在左载具定位板410和右载具定位板411上均有一个带倒角420的凹槽421，在左载具定位板410和右载具定位板411上升与锁具托盘9接触的过程中，倒角420的导向作用使得锁具托盘9与左载具定位板410和右载具定位板411之间即使存在一定的位置偏差，锁具托盘9也能在重力作用下顺利落至凹槽421底部。

同时，由于凹槽421的存在使得已经落入凹槽421的锁具托盘9不能向左、右、前、后方向移动，从而达到固定锁具托盘9位置的目的。

预停阻挡器46和举升位阻挡器419均包括阻挡块412、阻挡安装架413、阻挡气缸414、载具感应开关416和直线导轨，阻挡安装架413设于锁具输送线3的一侧，阻挡块412安装在阻挡气缸414的活塞杆顶端，活塞杆伸出时对锁具托盘9进行截停；反之，缩回时放行。阻挡块412与直线导轨相连，使之保持直线往复运动。载具感应开关416安装在感应开关安装架15上用来判断是否有锁具托盘9被截停在本位置。

在锁具托盘9上放置有集装箱旋锁800，锁具托盘9在锁具输送线3上被朝向一个方向输送时，必须先通过预停阻挡器46再通过举升位阻挡器419。当锁具托盘9被预停阻挡器46截停时会通过载具感应开关416判断举升位阻挡器419处是否也有另外一个锁具托盘9处于被截停状态。若存在，则必须待此锁具托盘9被放行后，预停阻挡器46处的锁具托盘9才会被放行，有效避免前后两个锁具托盘9产生碰撞。反之，若不存在，预停阻挡器46处的锁具托盘9则直接被放行，此时不存在两个锁具托盘9碰撞的风险。

当被举升的锁具托盘9上的集装箱旋锁800被取走或空的锁具托盘9上被重新放置了新的集装箱旋锁800后，举升位阻挡器419处的载具感应开关416会先判断举升位阻挡器419处是否有锁具托盘9处于被截停状态。若没有，托举气缸44回落，将锁具托盘9重新放回锁具输送线3后输送至其他目的地。若有，托举气缸44则暂停回落直至举升位阻挡器419处的锁具托盘9被放行。这样有效的避免了托举气缸44回落时与其下方的锁具托盘9发生碰撞。

如图17，推锁具机构5包括推锁气缸500和滑槽502，推锁气缸500和滑槽502沿着锁具输送线3的输送方向对称布置在锁具输送线3的两侧，推锁气缸500的气缸轴伸出并将锁具托盘9上的集装箱旋锁推落至滑槽502上。

如图18，为更好检测锁具输送线3上有无集装箱旋锁，在锁具输送线3的输送方向上设有若干个光电传感器401。

本发明的的自动装锁流程如下：

步骤1：中控信息系统向PLC控制柜1发送指令将系统切换到自动装锁模式，设备启动运行，集装箱旋锁随锁具托盘9在锁具输送线3上流转，同时4组托盘举升机构4分别举升一个载有锁具的锁具托盘9等待机械手6抓取；

步骤2：当桥吊将集装箱落在桥吊平台8上，中控信息系统向PLC控制柜1发送集装箱到达1号落箱位或者2号落箱位信号，然后PLC控制柜1发出指令控制拆装锁机构2同时移动至1号落箱位或者2号落箱位；

步骤3：拆装锁机构2移动至1号落箱位或者2号落箱位后，机械手6通过拆装锁机构从当前位置托盘举升机构4上抓取锁具，激光测距传感器213测算出集装箱当前位置与标准位置偏差值后，将位置偏差值发送到机械手6，机械手6收到数据后将偏差值补偿到3D激光相机212扫描起始位坐标中；

步骤4：机械手6移动至3D激光相机212扫描起始位置，到达扫描起始位置后机械手6发出指令工控机开启3D激光相机212采集锁具3D数据，同时机械手6带动3D激光相机212移动至扫描结束位置，工控机接收完锁孔3D数据后对数据进行处理，处理成功后工控机将锁孔中心点3D坐标发送给机械手6；

步骤5：机械手6根据收到的锁孔中心点3D坐标，将拆装锁机构2上的扭头25插入锁孔中，然后发出指令通知PLC控制柜，控制伺服电机29转动扭头将锁具卡紧在锁孔内，再松开夹头21，锁具装入锁孔后机械手6返回至安全位置，等待下一次指令；

步骤6：锁具装入完成后PLC控制柜1将锁具安装成功信息反馈到中控信息系统，并通知桥吊将集装箱取走。

本发明的自动拆锁流程如下：

步骤1：向PLC控制柜1发送指令将系统切换到自动拆锁模式，设备启动运行，锁具随行锁具托盘9在锁具输送线3上流转，同时4组托盘举升机构4分别举升一个未载有锁具的锁具托盘9等待机械手6放置从集装箱上拆下来的锁具；

步骤2：当桥吊将集装箱从货船移至桥吊平台8上，中控信息系统向PLC控制柜1发送集装箱到达1号落箱位或者2号落箱位信号，然后PLC控制柜1发出指令控制拆装锁机构2同时移动至1号落箱位或者2号落箱位；

步骤3：拆装锁机构2移动至1号落箱位或者2号落箱位后，机械手6移动至激光测距位置，测算出集装箱当前位置与标准位置偏差值后，将位置偏差值发送到机械手6，机械手6收到数据后将偏差值补偿到3D激光相机212扫描起始位坐标中；

步骤4：机械手6移动至3D激光相机212扫描起始位置，到达扫描起始位置后机械手6发出指令工控机开启3D激光相机212采集锁具3D数据，同时机械手6带动3D激光相机匀速移动至扫描结束位置，工控机接收完锁具3D数据后对数据进行处理，处理成功后工控机将锁具中心点3D坐标发送给机械手6；

步骤5：机械手6根据收到的锁具中心点3D坐标移动至拆锁位置，然后发出指令通知PLC控制柜1，拆装锁机构2夹紧锁具，伺服电机29再转动锁具扭头将锁具松开，锁具与集装箱分离后，机械手6将锁具放置到托盘举升机构4上的锁具随行锁具托盘9中，机械手6移动至安全位置等待下一次指令；

步骤6：托盘举升机构4下降，锁具随行锁具托盘9落在锁具输送线3上，跟随链板输送线301移动至推锁具机构5处，推锁气缸500伸出将锁具推出锁具托盘9沿着滑槽502落至回收点。

步骤7：锁具拆卸完成后PLC控制柜1将锁具拆卸成功信息反馈到中控信息系统，并通知桥吊将集装箱取走。

中控信息系统、PLC控制柜、工控机和机械手通过千兆网络连接可及时高效地交互信息，通过电控逻辑处理，中控信息系统可正确指令PLC控制柜完成相应命令，PLC控制柜进一步控制机械手等完成相应操作，形成装锁、拆锁、输送立体式闭环，各个装置间可高效协作，实现了对集装箱拆装锁具的自动化，提高了码头的工作效率，保障了生产和工作人员的安全，具有较高的推广应用价值。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：包括

桥吊平台（8）；

机械手（6）；

锁具托盘（9），所述锁具托盘（9）用于放置集装箱旋锁；

锁具输送线（3），所述锁具输送线（3）设置在桥吊平台（8）上并用于输送锁具托盘（9）；

托盘举升机构（4），锁具输送线（3）穿过托盘举升机构（4），托盘举升机构（4）用于将锁具输送线（3）上的其中一个锁具托盘（9）托举，避免锁具输送线（3）上的锁具托盘（9）之间发生碰撞；

拆装锁机构（2），机械手（6）驱动拆装锁机构（2）运动至托盘举升机构（4）或者集装箱的一侧，拆装锁机构（2）将托盘举升机构（4）上的锁具取下并安装于集装箱上，或者将集装箱上的锁具拆下并放置在托盘举升机构（4）上；

推锁具机构（5），所述推锁具机构（5）设于锁具输送线（3）的一侧，用于将锁具托盘（9）上的锁具推离锁具输送线（3）；

所述拆装锁机构（2）包括夹爪机构、锁头扭转机构、防碰撞过载机构、3D激光相机（212）和激光测距传感器（213），所述防碰撞过载机构驱动夹爪机构和锁头扭转机构同时上升或者下降，在夹爪机构上设有两个可同时相向或者背向运动的夹头（21），在锁头扭转机构上设有可转动的扭头（25），两个所述夹头（21）对称置于扭头（25）的两侧，3D激光相机（212）和激光测距传感器（213）均固定于防碰撞过载机构的外侧，3D激光相机（212）的扫描窗口垂直向上，激光测距传感器（213）的激光发射窗口水平向前；

所述夹爪机构包括夹头（21）、夹头座（22）、夹头转轴（23）和气动夹爪（24），两个夹头座（22）固定在气动夹爪（24）上，气动夹爪（24）驱动两个夹头座（22）同时相向或者背向运动，两个夹头（21）通过两根夹头转轴（23）相对称的转动连接在两夹头座（22）上；

所述锁头扭转机构包括扭头（25）、扭头转轴（26）、轴承（27）、联轴器（28）、伺服电机（29）和连接板（217），所述夹爪机构和伺服电机（29）均安装在连接板（217）上，在连接板（217）上设有支架，扭头（25）安装在扭头转轴（26）上，扭头转轴（26）通过轴承（27）转动连接在支架上，扭头转轴（26）与联轴器（28）的一端固定，联轴器（28）的另一端与伺服电机（29）的输出轴固定；

所述防碰撞过载机构包括顶升气缸（210）、直线导轨（211）、滑块座（218）、导轨安装座（219）和基座，所述导轨安装座（219）与连接板（217）固定连接，直线导轨（211）与导轨安装座（219）固定连接，滑块座（218）和顶升气缸（210）固定连接在基座上，且滑块座（218）与直线导轨（211）滑动连接，顶升气缸（210）的气缸轴与连接板（217）固定连接；

所述顶升气缸（210）上设有电气比例阀（215）、电磁阀（216）和位置开关（222）；在基座上固定有用于安装机械手（6）的法兰盘。

2.如权利要求1所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述锁具输送线（3）包括链板输送线（301）和导轨（302），所述链板输送线（301）设置在桥吊平台（8）上，并围绕在桥吊平台（8）上的集装箱外侧，两根导轨（302）沿着链板输送线（301）的输送方向置于链板输送线（301）的两侧，锁具托盘（9）放置在链板输送线（301），并位于两根导轨（302）之间，跟随链板输送线（301）转动移动。

3.如权利要求1所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述托盘举升机构（4）包括载具定位板（43）、托举气缸（44）、预停阻挡器（46）和举升位阻挡器（419），载具定位板（43）设于锁具输送线（3）一侧，托举气缸（44）驱动载具定位板（43）上升或下降，预停阻挡器（46）和举升位阻挡器（419）设置在锁具输送线（3）的一侧，若干锁具托盘（9）通过锁具输送线（3）输送并依次经过预停阻挡器（46）和举升位阻挡器（419），锁具托盘（9）被预停阻挡器（46）截停时，若举升位阻挡器（419）处也存在被截停的锁具托盘（9），则托举气缸（44）驱动载具定位板（43）上升并将举升位阻挡器（419）处的锁具托盘（9）的升起，避免两个锁具托盘（9）发生碰撞；在锁具托盘（9）被举升后，举升位阻挡器（419）处若存在被截停的锁具托盘（9），则在被截停的锁具托盘（9）放行后，被举升的锁具托盘（9）回落至锁具输送线（3）上。

4.如权利要求3所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述预停阻挡器（46）和举升位阻挡器（419）均包括阻挡块（412）、阻挡安装架（413）、阻挡气缸（414）、载具感应开关（416）和直线导轨，所述阻挡安装架（413）设于锁具输送线（3）的一侧，阻挡块（412）通过直线导轨滑动连接在阻挡安装架（413）上，阻挡气缸（414）驱动阻挡块（412）滑动，载具感应开关（416）固定在阻挡安装架（413）上。

5.如权利要求4所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述载具定位板（43）包括左载具定位板（410）和右载具定位板（411），左载具定位板（410）和右载具定位板（411）沿着锁具输送线（3）的输送方向对称布置在锁具输送线（3）的两侧。

6.如权利要求1所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述推锁具机构（5）包括推锁气缸(500)和滑槽(502)，推锁气缸(500) 和滑槽(502) 沿着锁具输送线（3）的输送方向对称布置在锁具输送线（3）的两侧，推锁气缸(500)的气缸轴伸出并将锁具托盘（9）上的集装箱旋锁推落至滑槽(502)上。

7.如权利要求1所述的用于集装箱旋锁自动拆装的系统，其特征在于：所述锁具输送线（3）的输送方向上设有若干个光电传感器(401)。

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