JPH022765B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は軽量の基板、シヤーシー等に部品を自
動的に組付ける作業に好適なパレツト搬送装置に
関する。

従来の技術 一般にビデオ、ステレオ等の弱電機器に組み込
まれる軽量の基板、或いはまた機械器具の基体等
に多種類の部品を組付ける作業を行う場合には、
基板、基体等をパレツト上に載せて搬送し、組付
け作業位置において該パレツトを停止せしめ、人
手作業又はロボツト作業等によつて必要部品をパ
レツト上の基板、基体等に組付けて次工程の組付
け作業位置まで搬送し、同様な部品組付け作業を
施す作業工程を繰り返し乍ら、パレツト走行レー
ル上を搬送する。

そして、このような部品の組付け作業に使用さ
れるパレツトの搬送経路は、パレツトの発進およ
び停止を行い乍ら部品組付け作業を行う搬送側と
空パレツト返送側とが両端においてリフター、ト
ラバーサ、ターンテーブル等で接続された閉鎖経
路を形成している。

このパレツト搬送経路に沿つて複数の部品組付
け作業位置が設置され、該位置には組付け作業員
又は自動組付けロボツトが配置され、パレツトは
該位置に組付け作業が終了するまで停止しなけれ
ばならない。特に、自動組付け作業をロボツト化
する場合には、基板、基体等を載置しているパレ
ツトの組付け作業位置への停止精度は±50μ以下
の厳しい要求がなされ、且つ、パレツトの発進お
よび停止時における衝撃を極力緩和することが必
要であり、更には、先行パレツト停止時における
後続パレツトの追突防止と貯留機能を具備しなけ
ればならない。しかも、前記追突防止および貯留
機能はパレツトが返送される経路においても必要
なことである。

従来、軽量の基板、基体等に部品を組付ける作
業に用いられるパレツト搬送装置は、パレツトの
発進、停止操作が複雑でなく且つ発進、停止時の
衝撃の少ない摩擦駆動によるパレツト搬送が好適
であつて、例えば特公昭52―45568号公報に記載
されているように、パレツト走行レールに沿つて
長い回転軸を配設し、パレツト下面に取付けられ
旋回角度を制御される被動ローラを該回転軸の周
面に押接し、被動ローラの回転軸に対する傾きを
制御するという簡単な操作でパレツトは容易に発
進、停止、且つ回転軸と被動ローラとは摩擦伝動
であるから、発進、停止時の衝撃も少ないという
利点はある。

発明が解決しようとする問題点 しかし、反面、パレツトの後端部には先行パレ
ツトの速度制御用の前部レバーの案内カムが長く
後方に突出していて、リフター、トラバーサ、タ
ーンテーブル等による移載操作時に後方へ突出し
た案内カムが邪魔になり、パレツトの操作性を著
しく悪化させることになり、また、パレツト後端
に前部レバーと同様の後部レバーを設けていない
から、パレツト返送経路上におけるパレツトの追
突防止および貯留は不可能であるという問題点を
有している。

問題点を解決するための手段 本発明は上記従来技術の問題点を解決するため
に、速度制御用レバーの案内カムを除去したもの
である。すなわち、前述した従来例においては、
速度制御用のレバーをパレツトの前方へ更に伸長
突出させる方向へ旋回させることにより、パレツ
ト走行速度を減速・停止させるものであるから、
案内カムがパレツト後方に長く突出していなけれ
ば、先行パレツトと次位のパレツトの衝突は避け
られないことになり、案内カムの後方に突出した
構造は不可欠である点に鑑み、本発明において
は、速度制御用レバーをパレツト前端へ縮小没入
させる方向に旋回させてパレツト走行速度を減
速・停止させることにより案内カムの除去を可能
にしたものであつて、その手段は、速度制御用レ
バーを突出方向に付勢し、該レバーの突出付勢時
に被動ローラの回転軸線を回転駆動軸の軸線に斜
交させ、該レバーの没入時に被動ローラの回転軸
線を回転駆動軸の軸線と略々平行にする連動機構
を有しているものである。

作 用 速度制御用のレバーはパレツト前方に突出付勢
され、連結杆により被動ローラは回転駆動軸に斜
交して押接されているから、パレツトは回転駆動
軸の回転分力を受けて前進走行し、先行パレツト
に接近すると、該レバーの先端が先行パレツトの
後端に当接し付勢力に抗して該レバーを縮小没入
方向へ旋回させるから、被動ローラの回転軸線は
回転駆動軸の軸線に平行になる方向へ徐々に旋回
し、パレツト、パレツト速度は徐々に減速してや
がて停止する。したがつて、パレツトの停止時に
は、速度制御用のレバーがパレツト前端近傍に接
近した没入位置にあるから、パレツトの全長はパ
レツトの台板そのものの全長となる。

実施例 本発明の背景となるパレツト搬送装置は、第１
図に示すようにパレツト１０、パレツト走行機構
３０、パレツト停止位置決め機構５０、ターンテ
ーブル機構７０、動力供給機構９０を具備してい
る。

パレツト１０には部品が組付けられる基板或い
は基体が搭載され、基板、基体等の下面から部品
組付け作業が容易に行われるように２つの切り抜
き部１０ａ，１０ｂが設けられ、パレツトの表面
には基板、基体等の搭載位置決め治具１１が複数
個設けられている。

パレツトの下面には、第２図のように隅部に複
数の走行車輪１２と該車輪１２が走行する一対の
レールを挟持してパレツト１０をレールに沿つて
誘導する一対の案内ローラ１３，１３′が前後の
一側に設けられており、また、パレツトの下面中
央には、パレツトの走行を停止させるストツパピ
ン１４が、そしてパレツト下面の一側又は両側部
にはパレツト停止用のロツクピン１５が夫々設け
られ、更にリミツトスイツチの感応部材LSが設
けられている。そして、案内ローラ１３，１３′
がパレツトの一側前後のみに設けられていること
により、レール間隔の誤差に対してもパレツトは
支障なく走行できるので、レール間隔の精度を高
める必要がなくなる。

ストツパピン１４の近傍には、立軸の周りに旋
回自在な被動ローラ１６と被動ローラと一体に旋
回する旋回作動板１７が取付けられ、旋回作動板
１７には１つまたは対称位置に夫々１つ宛のカム
ピン１８，１８′を設け、パレツトの下面前端お
よび後端にはレバー１９，１９′が旋回自在に取
付けられ、レバー１９，１９′は旋回作動板１７
の直径上の対称位置に連結杆２０，２０′によつ
て連動連結している。そして、旋回作動板１７は
該板とパレツトとの間に張設されたばね２１でレ
バー１９，１９′が夫々パレツト前端および後端
より前方および後方に突出するように付勢される
とともに、被動ローラ１６の回転軸線が後述する
パレツト駆動のための回転駆動軸の軸線に対して
斜交するように付勢されている。

このように、パレツトの前後部にレバーおよび
連結杆を同じ構成で取付けることによりパレツト
１０は正逆進いずれの場合でも同一の機能を具備
させることができる。

パレツト走行機構３０は、第１図に示すよう
に、架台３１上に立設した複数の支柱３２に支持
された左右一対のパレツト走行レール３３，３
３′と走行レールに沿つて延設されたパレツト駆
動用回転駆動軸３４を有し、該回転駆動軸３４は
部品組付け作業位置に応じ夫々独立して区分駆動
される複数の回転軸を連接して構成され、夫々の
区分駆動される回転軸は夫々のモータＭよりベル
トＢで伝動され、ベルト掛けされる回転軸外周は
ベルトの厚さだけ小径にされ、パレツトの被動ロ
ーラ１６が振動なく通過できるように配慮されて
いる。また、回転駆動軸３４には前述したパレツ
トの被動ローラ１６の周面が押接付勢され、被動
ローラ１６に回動力を伝達し、被動ローラ１６の
回転軸線が回転駆動軸３４の軸線に斜交した位置
にあるときは、被動ローラ１６に伝達される回転
駆動軸３４の回転分力がパレツト１０を前進せし
める駆動力となり、両軸線が平行位置にあるとき
はパレツトに走行駆動力が伝達されず被動ローラ
１６が単に遊転するのみであり、両軸線が前記斜
交位置から回転駆動軸の反対側の斜交位置、すな
わち逆斜交位置になつたときは、パレツト１０は
後進駆動力を与えられる そこで、回転駆動軸３４の駆動により走行レー
ル３３，３３′上を走行搬送されたパレツト１０
が部品組付け位置に到達すると、前記カムピン１
８，１８′が図示しない出没操作されるカム板に
衝接して旋回作動板１７が旋回せしめられ、被動
ローラ１６を減速・停止姿勢に旋回させるととも
に、ストツパピン１４が図示しない出没操作され
るストツパに衝接してパレツト１０を定位置に停
止せしめ、パレツトの停止検出信号により該位置
のレール側方に配置された図示しないロボツト装
置が作動して、パレツト上に搭載した基板、基体
等に対して、コンピユータ等のプログラムに従
い、所要の部品組付け作業を行う。

また、後続パレツトが先行停止パレツトに接近
すると、先行停止パレツトの後端に後続パレツト
の前端に突出したレバー１９の先端に取付けたロ
ーラが接触し、レバー１９は没入位置に押動さ
れ、連結杆２０を介して旋回作動板１７がばね２
１の付勢力に抗して旋回する。このとき、パレツ
トの後端より突出したレバー１９′も旋回作動板
１７の上記旋回により連結杆２０′を介して没入
位置に連動する。

旋回作動板１７の旋回により被動ローラ１６の
回転軸線は、回転駆動軸３４との斜交姿勢より平
行姿勢まで旋回するが、連結杆２０の長さ如何で
は更に逆斜交姿勢位置まで旋回することができ
る。したがつて、連結杆長さを被動ローラ１６が
回転駆動軸３４に対して逆斜交姿勢となるように
設定することにより、後続パレツトは被動ローラ
１６が斜交姿勢より平行姿勢に旋回する過程にお
いて減速され平行姿勢においてパレツトに伝達さ
れる前進駆動力は消失し、更に逆斜交姿勢におい
てパレツトに逆走駆動力を与える。この逆走駆動
力は、被動ローラ１６と回転駆動軸３４とが摩擦
接触によつて駆動力を伝達しているために、後続
パレツトの前進運動慣性を摩擦抵抗のみで吸収す
ることができずに後続パレツトが先行停止パレツ
トに追突して先行停止パレツトに追突衝撃を加え
て基板、基体上の部品組付け精度に支障を与える
ことを防止し、パレツトの前進運動慣性を制動吸
収し、後続パレツトを追突前に停止させると共に
逆走駆動によつて被動ローラが平行姿勢になるレ
バー位置まで後続パレツトを後退させ、先行停止
パレツトの後端と後続パレツトの前端とを離隔さ
せて後続パレツトを停止させるものである。次位
以下の後続前進パレツトも同様の動作によつて順
次停止貯留される そして、先行停止パレツトが発進すると、後続
パレツトの前端レバーはばね２１によつて突出
し、被動ローラ１６は前記斜交姿勢に復帰して前
進駆動せしめられ、また、停止貯留パレツトは前
述した如く相互に離隔して停止しているので随伴
発進のおそれはないし、発進初動作も遅れなく円
滑に行われる。

第３図はパツト１０が閉鎖経路内を還流する場
合の自動組付け作業ラインのレイアウトを示し、
並列しパレツトの走行方向が反対の２つの組付け
作業ラインL₁及びL₂の始端及び終端を中継ライ
ンL₃及びL₄で接続し、その交点に前述したター
ンテーブル機構７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄ
を配置し、部品の自動組付け作業ラインL₁及び
L₂には部品組付け作業位置にロボツト作業機R₁，
R₂，R₃，R₄，R₅，R₆が配置されている。そし
て、夫々のロボツト作業機R₁〜R₆の前には既述
したパレツト停止位置決め機構５０が配置され、
コンピユータによるプログラム制御によつて作動
せしめられる。また、中継ラインL₃およびL₄を
組付け作業ラインL₁およびL₂に対してＴ字状に
直交させ或いは十字状に直交させてレイアウトす
ることもある。

以上の如く、本発明は、例えばパレツト１０の
一方の切り抜き部１０ａ上に治具１１によりビデ
オ基板を取付け、他方の切り抜き部１０ｂ上に治
具１１により該基板に組付ける部品を載置して、
該パレツト１０を回転軸３４の回転駆動により自
動組付け作業ライン上を走行させ、部品組付け作
業位置においてパレツト停止位置決め機構５０に
よりパレツトを停止させ、該位置に配置したロボ
ツト作業機Ｒによりプログロム制御された順序で
部品の基板に対する組付け作業を行い、パレツト
停止位置決め機構５０の逆作動によりパレツト１
０は再び前進して次位の組付け作業位置に配設さ
れたパレツト停止位置決め機構により再び停止せ
しめられ、同様な組付け作業が行われ、この作業
を繰り返し乍ら、ターンテーブル機構７０によつ
て次のラインに送り出される。

発明の効果 上述の如く、本発明は、パレツトの走行速度制
御用のレバー１９，１９′がパレツト前方に突出
付勢された位置においてパレツトが走行移動し、
該レバー１９，１９′がパレツト前端に接近、没
入した位置においてパレツトの減速・停止、そし
て逆動が行われるので、従来例にみられるような
レバーの案内カムの後方突出を不要とし、パレツ
トが停止しているときは、該レバー１９，１９′
がパレツト前後端に没入収納されているから、パ
レツトの全長はパレツトの台板と略々等しくな
り、該パレツトをリフター、トラバーサ、ターン
テーブル等で昇降動、平行移動、旋回移動等の移
載操作をする際に、パレツトの移載操作に必要な
占有空間が従来例の場合に比し、著しく節減さ
れ、移載機器を小型化することができ、更に、移
載操作も簡便に行うことができるし、また、組立
て作業区域にある搬送ライン上においても、作業
位置で停止しているパレツトにはパレツト台板か
ら後方へ長く突出している案内カムがないので、
作業性を向上させ得るものである。

また、被動ローラに連結杆を介して連結された
レバーがパレツト前端又は前後端に旋回自在に枢
支れているから、パレツト下面に１個の被動ロー
ラしか取付けられないような場合であつても、１
個の被動ローラ旋回作動板と前記レバーとを連結
杆を介して連動させることによりパレツトの走行
速度を制御することができるので、被動ローラ取
付面が少ない小形パレツトの走行速度制御にも適
用できるものであり、小形物品の組立てロボツト
作業用パレツトにも好適である。

更にまた、レバーの旋回動によつて連結杆を進
退動させるので、被動ローラの立軸周りの回動が
直線的に急激に変角せず、漸増減変角するから、
パレツトの運動慣性による停止位置精度の乱れは
なく、ロボツト作業を支障なく遂行し得る停止位
置精度を維持させることができる。

そして、該バー１９，１９′をパレツトの前後
端に取付けたときは、パレツトの走行方向が逆方
向になつても、発進、増減速、停止、貯留等の動
作を行うことができるものであり、該レバー１
９，１９′の自由端の長さによつて先行パレツト
との間隔を充分に確保して徐々にパレツト走行速
度を緩速制御できるので、先行パレツトとの衝突
および後続パレツトとの追突を衝撃なく回避でき
るから、パレツト上の搭載部品の載置位置の変動
のおそれもないので、ロボツト作業の精度を著し
く向上させるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明の実施例を示し、第１図は本発
明の要部斜視図、第２図はパレツトの下面斜視
図、第３図はパレツト搬送ラインの一実施例を示
すレイアウト平面図である。 １０……パレツト、１６……被動ローラ、１
９，１９′……速度制御用レバー、２０，２０′…
…連結杆、２１……ばね、３３，３３′……パレ
ツト走行レール、３４……回転駆動軸。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 架台上に支持されたパレツト走行レール及び
   該レールに沿設した回転駆動軸と、該回動軸の周
   面に押接付勢される被動ローラを旋回自在に取付
   けてパレツト走行レール上を移動するパレツト
   と、 を有するパレツト搬送装置において、被動ローラ
   に連結杆を介して連結され、且つパレツトの前端
   に出没旋回自在に枢支されて突出方向に付勢され
   た走行速度制御用レバーを有し、前記連結杆は該
   レバーの突出付勢時に被動ローラの回転軸線を前
   記回転駆動軸の軸線に斜交させ、没入時に被動ロ
   ーラの回転軸線を前記回転駆動軸の軸線と略々平
   行にする連動機構を有するパレツト速度制御装
   置。 ２ 走行速度制御用レバーをパレツトの前端およ
   び後端に有する特許請求の範囲第１項記載のパレ
   ツト搬送装置におけるパレツト速度制御装置。