JPS63247212A - パレツトコンベヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明はパレットを１個押しにより走行路上を循環移送
するパレットコンベヤに関する。

し従来の技術］ 従来のパレットロンベヤは、平行する往復路の両端に短
かい通路を重ねて矩形状の走行路を形成させ、走行路内
のブツシャシリンダにより走行路上に並べたパレットを
タクト送りづるように構成されている。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来のパレットコンベヤは、上記のように矩形状の走行
路に沿ってパレットが四角運動軌跡をもって移送される
ため、帰り側止行路におけるパレットは、往き側パレッ
トの進行方向とは左右逆位置となる。すなわち、パレッ
トの左右にそれぞれ品物Ａ１Ｂを載せて走行させた場合
に、往き側光端でパレットが旋回せずに、そのまま四角
運動軌跡をとって帰り側に移るため、パレットに対する
品物Ａ、Ｂの位置は不変であっても進行方向に対し、品
物Ａは右側に、品物Ｂは左側に入れ代った状態となり、
更に帰り側端から往き側に移ったとき、再び進行方向に
対する品物Ａ、Ｂの位置が元に戻ることになる。このよ
うなパレットコンベヤを、組立ロボットや移載口ボッ１
〜を含むラインに配置すると、パレット上の品物が往き
と帰りで左右位置ずれしているため、ロボットハンドに
よる品物つかみ操作に不都合を生じる場合がある。また
従来のパレットコンベヤでは、パレットの特定位置での
位置決めが不完全であるため、組立ロボットによるつか
み位置を正確に割出すことが困難であった。

本発明は、往き、帰りの何れも進行方向について左右Ｉ
ＩＪ１位置のまま走行できるパレットコンベヤを提供す
ることを目的とするものであり、またパレットの旋回と
同時に、旋回終了位置での位置決めを正確にして組立ロ
ボットや移載ロボットの周辺設備に適応できるパレット
コンベヤを提供することを目的としている。

Ｕ問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明は往復路の両端を旋回
路で接続して循環走行路を形成し、往復路内に配置した
ブツシャをパレット裏面のドッグに押当てて走行させる
コンベヤであって；進行方向内側に旋回用の係合穴を設
けた多数のパレットと：旋回路の旋回中心に取付けた旋
回用アームと：前記アームを１８０度旋回させる旋回機
構と、少なくとも一方の旋回路における旋回終了時のパ
レットのドッグを当接させてパレット上への品物の積付
け、または積卸し位置を保持するパレット位置決め手段
と；旋回始端のアームを上昇させてパレット停止手段に
よって停止されたパレットの係合穴にアーム側のピンを
挿合し、旋回終了位置でアームを下降させてピンを離脱
させるピン係合手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

パレット位置決め手段は、ブツシャの押進時にブツシャ
軌道外に回動退避し、ブツシャの停止時に軌道内に回動
進出して旋回終了端におけるパレットのドッグに当接す
る位置決めストッパと、位置決めストッパの回動用シリ
ンダとから構成されている。循環走行路中の往復路は中
央にパレット裏側のドッグを通過させるガイドを有し、
ガイドの両側にはパレットを支持するシングルホイール
コンベヤを配置し、また旋回路には旋回中のパレットを
支持する多数のフリーベアリングまたはキャスタが配設
されている。またパレット裏面のドッグは、平面からみ
て進行方向後側がＶ形凸部が形成され、ブツシャ前側は
前記ドッグのＶ形凸部に嵌合するＶ溝部が形成されてい
る。

［作　　用］ 旋回路の旋回中心に旋回アームを１８０度回転させると
、パレットの旋回終了と同時に位置決め手段によって正
確に停止される。また、往復路端でパレットは１８０度
旋同寸れるため、進行方向に夕・］しパバレトの左右関
係は常時そのまま保持され；したがって、凹ンベ１７を
組立ロボツ１〜や移載ロボットを含むラインに配置した
場合にワークハンドによる品物つかみ操作を円滑に行な
うことができる。更にパレットのタフミル押進時にはド
ッグのＶ彩画部とブツシャのＶ溝とが嵌合され、パレッ
ト走行中の自動調べが行なわれる。

［実施例］ 次に図面に基づいて本発明を具体的に説明する。

第１図は本発明パレットコンベヤの一部を破断し−Ｃ示
した側面図、第２図は同じく平面図である。

図中１は架台、２は架台１内に配置１ノだプレート、３
はパレット、４はパレット３の裏面に突出させたドッグ
、５はプレート２の長手方向に形成させた往き側おＪ：
び帰り側のドッグを案内するガイド、６はガイド５の両
側に配置したバレッｌ〜支持用のシングルホイールコン
ベヤ、７は旋回用アーム、８は旋回機構、９は位置決め
手段である。

架台１内に横杆１ａを横架して前記ガイド５を除くほぼ
前面にプレート２を取付ける。プレート２の中央にセン
ターガイトコ−ニット２３を設けてＴｉいに平行するパ
レットの往路１１と、復路１２とを形成し、その両端を
旋回路１３．１４で接続させて循環する走行路を形成さ
せる。往路および復路の中央には前述のようにパレット
のドッグ４を案内するガイドｂが設りられ、その両側に
各２本のシングルホイールコンベヤ６を有している。旋
回路１３．１４には多数のフリーベアリングまたはキャ
スタ１５が配置されている。

往復路１１．１２の−１・流位置にはパレット３を押進
するためのロッドレスシリンダタイプの押進機構１６を
設ける。図示例の押進機構１６はシリンダチューブ１７
に永久磁石内蔵の可動体１８を装着し、可動体をガイド
ロッド１９に案内させ−Ｃ直線往復動を行なわける。ｒ
ＩＪ動体１８の前進時に、可動体上部のプッシレ２０を
パレット３側のドッグ４に嵌合してパレットを押進させ
る（第４図、第８図）。

ドッグ４は第２図、第５図に示すように平面からみて進
行方向後側にＶ彩画部２１を形成させた５角形をなし、
これと対向するブツシャ２０は進行の前側を前記ドッグ
４のＶ彩画部２１に嵌合するＶ溝部２２に形成し、押進
機構１６の作動によりドッグ４を押進するときに自動調
心をはかつている。

往き側おＪ：び帰り側の走路１１．１２の終端には第２
図に示すようにパレット停止手段２５が設けられている
。この停止手段２５は各走路１１．１２の終端で一部パ
レット２を停止させるだめのものである。

第５図、第６図に拡大示するように、薄形シリンダ２６
のピストン１」ラド端にストッパ２７を取イ；１りると
共に、ピストンロッドと平行にガイドロッド２８を設け
たものから構成されている。ストッパ２７は７ＩＩＪ形
シリンダ２６の作動により旋回路１３．１４にお（プる
パースラインより上昇してパレット３の前端を当接さｌ
、薄形シリンダ２６の縮小によりパースライン以トに下
降する。

走行路に配置されＩＣ多数のパレット３は、進行方向内
側］−す附近に旋回用の２１個の係合穴２９を有し、一
方旋回路１３．１４の旋回中心には１８０度回動酎能耐
旋回用アーム７を数句け、該アームの先端に２個のピン
３１を突設させている（第５図、第７図）。

旋回用アーム７は、旋回軸３０に固着した旋回ギＡ７３
６と、旋回ギヤ３６とかみ合うラック３７と、ラック駆
動用のパワーシリンダ３８とからなる旋回機構８によっ
て旋回路内を１８０度旋同寸る。ラック３７の先端には
検出片４７を設り、ラック先端の原点並びにスト日−ク
エンドに旋回Ｎ　Ｆｄ用の検出器（近接スイッチ）４８
．４９を配置しているく第５図）。

また前５１シ旋回ギＡ７３６の上面には、旋回用アーム
３０を昇降させてピン係合手段を構成−する薄形シリン
ダ３２と、アームの昇降をカイトする一対の［］ツラド
３を取付けている。この薄形シリンダ３２は、旋回始端
のアームを上昇させてパレット停止手段２５によって停
止されたバレツ１〜３の係合穴２９にアーム側のピン３
１を挿合し、旋回終了位置でアームをＦ降させてピン３
１を離脱させるためのものである。

なお、前記ガイド目ツド３３の一方の収容筒３９に当り
片４０を固着し、当り片４０の回動範囲内で、往復路１
１．１２の端部にストッパクッション４１を設けて、パ
レット３を係合してアームが旋回するとき、旋回端のシ
ョックを吸収する。

更に、少なくとも一方の旋回路（第２図では右方の旋回
路１４）における旋回終了位置にパレット位置決め手段
９を設ける。この手段は旋回アーム７で旋回されたパレ
ット３のドッグ４に当接するストッパ４２と、ストッパ
回動用シリンダ４３とから成っている。位置決め用スト
ッパ４２は、一方の押進機構１６の側部に設けたブラケ
ット４４に支持され、ストッパの対向辺側に前記回動用
シリンダ４３のピストンロッド４５を連結している。第
５図から明らかなように、このストッパ４２はブツシャ
２０の押進時には干渉しないようにシリンダ４３の縮小
によりブツシャ２０の軌道外に回動退避し、ブツシャ２
０がストロークエンドで停止したとき、第５図の実線の
ように軌道内に回動進出して、旋回終了端におけるパレ
ットのドッグ４と当接する。位置決め用ストッパ４２に
よって停止されたパレット３は、産業用ロボットまたは
移載ロボット（図示省略）によるパレット上の品物の積
付けや積卸し位置を正確に保持するものである。なお、
第５図は旋回部の各部の配置が理解されやすいように、
プレート２およびキャスタ１５の図示を省略しである。

次に作用について説明する。往路１１および復路１２に
配置した多数のパレット３は、押進機構１６の作動によ
りパレット１個分ずつ後押しにより循環走行する。パレ
ット上にはスタンド、ソケットなどの治具（図示省略）
を用いて、定められた位置に正しく品物が載置されてい
る。品物のおかれた位置は、産業用ロボットまたは移載
ロボットによる品物つかみ時の基準点となる。すなわち
、右側の旋回路１４（第２図、第５図）の旋回終端で、
かつ復路１２の最下流位置にパレット３が位置決めされ
たとぎ、パレット３上の治具′中心を前記つかみ操作時
の座標とするものである。

各パレット３は、往復路１１．１２内に配置した２条の
シングルホイール」ンベヤ６に支持されているとともに
、ドッグ４をガイド５に挿入させた状態で静止している
。この状態で押進機構１６の作動によりブツシャ２０を
前進させると、ブツシャ２０の前側に形成した■溝部２
２が、往・復路の最下流位置にあるパレット裏面のＶ彩
画部２１に係合して自動調心しながら押進される。この
押進により上流側のパレットは一斉に後押しでパレット
１個分の距離を移動する。最先のパレットは第２図中鎖
線で示すように旋回路１３．１４に設けたパレット停止
手段２５のストッパ２７に突当って停止する。

パレット停止手段２５の作動でパースライン上に上昇し
たストッパ２７によって停止されたパレット３に対し、
薄形シリンダ２６の駆動により旋回機構８の旋回アーム
３０を所定ストローク（例えば２０〜４０ｍｍ）上昇さ
せて、アーム先端近くのピン３１を、当該パレット内側
］−すに設けた係合穴２９に係合して一時的に一体化す
る。次いで薄形シリンダ６０を戻してストッパ２７を一
ト降させたのち、旋回機構のパワーシリンダ３８を駆動
し、旋回ギヤ３６を１８０１３一 度回動させてパレット３を旋回させる。旋回中のパレッ
トはフリーベアリングまたはキャスタ１５に支持されて
水平面を保ったまま安定に旋回される。

旋回端では当１片４０がストッパクッション４１に当っ
て衝撃が吸収され停止される。旋回路は往復路の両端に
形成されているが、一方、図では左右の旋回路１４には
位置決め手段９を有しているため、旋回路３と同時に位
置決めされる。すなわち、第２図、第５図に示すように
回動用シリンダ４３の作動によってブツシャ２０および
ドッグ４の移動軌跡内に位置決め用ストッパ４２を進出
させであるため、旋回端のパレットにおけるドッグ４は
前記ストッパ４２に当接し、位置決めされた状態で停止
される。

パレットの位置状態にある間に、パレット上の品物をロ
ボット操作でつかんで積付け、または積卸しするもので
ある。例えば第２図の往路１１の下流近くでパレット上
の治具に品物（特にワークピース）を載置し、前記位置
決め位置で、品物を取上げたのち、別の品物または加工
済みのワークを同じ治具に載置し、これらの作業を終え
たバレットが復路１２の−し流で、左方の旋回路１３近
くに移動した位置で加工済みのワークを取出すように使
用するものである。往復路の何れもコンベヤ進行方向に
対し、パレットの左右位置関係は変らないため、ロボッ
ト導入時のワーク取扱い座標もシフ１〜ざぜる必要はな
い。

上記作業において、位置決め位置での品物積付け、積卸
しが完了したときに、回動シリンダ４３をリターン側に
作動して位置決め用ストッパ４２を第５図の鎖線に示す
ように、プッシャ２０のａ道外部に回動退避させ、次の
パレットの旋回に備える。

また、上記位置決め位置での品物の取扱い中には、旋回
用アーム７のピン３１がパレット側の係合穴２９に嵌合
されたままとし、位置ずれがないように確保されている
。この作業の終了後に薄形シリンダ３２を復帰させてピ
ン３１の嵌合を解き、パワーシリンダ３５をリターンさ
せ、ラック３７を引戻す。ラックの引戻しにより旋回ギ
ヤ３５が１８０度逆転して旋回用アーム７が第５図の実
線の位置に復帰する。

復帰端では旋回ギヤ３６の上部に固着した当り片４〇が
旋回始端側（往路１１の上流端〉におトするストッパク
ッション４１に当ってショックが吸収されて停止される
。

上記の操作を繰返して順次パレット３をタクト送りしな
がら、位置決め位置での品物のハンドリングを正確に行
なうものである。

［発明の効果１ 上述のように本発明は、旋回路の旋回中心に旋回アーム
を１８０度回転させると、パレットの旋回終了端で位置
決め手段によって停止されるので、」ンベヤ上のパレッ
トへの品物の積付け、積卸しを正確に行なうことができ
る。また、往復路端でパレットは１８０度旋回込れるた
め、進行方向に対しパレットの左右関係は常時そのまま
保持され、したがってコンペＡ７を組立ロボットや移載
ロボットを含むジインに配置した場合にワークハンドに
よる品物つかみ操作を円滑に行なうことができる等の効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明バレッ］〜コンベヤの一部を破断へ　１
６− して示した側面図、第２図は同じく平面図、第３図は第
２図の■−■線における断面図、第４図は第２図のＩＶ
　−ＩＶ線における断面図、第５図は旋回部並びに位置
決め装置を示す拡大平面図、第６図はパレット停止手段
の拡大側面図、第７図は第５図のＶＵ　−ＶＵ線におり
る拡大断面図、第８図はブツシャの拡大側面図である。 １・・・架台、２・・・プレート、３・・・パレット、
４・・・ドッグ、５・・・ガイド、６・・・シングルホ
イールコンベＡ７．７・・・旋回用アーム、８・・・旋
回機構、９・・・位置決め手段、１１・・・往路、１２
・・・復路、１３．１４・・・旋回路、１５・・・ギャ
スタ、１６・・・押進機構、２０・・・ブツシャ、２１
・・・Ｖ彩画部、２２・・・Ｖ溝部、２５・・・パレッ
ト停止手段、２７・・・ストッパ、２９・・・係合穴、
３０・・・旋回軸、３１・・・ピン、３５・・・旋回機
構、３Ｇ・・・旋回ギ−Ｖ、３７・・・ラック、３８・
・・パワーシリンダ、４０・・・当り片、４１・・・ス
トッパクッション、４２・・・位置決め用ストッパ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　往復路の両端を旋回路で接続して循環走行路を形成
   し、往復路内に配置したプッシャをパレット裏面のドッ
   グに押当てて走行させるコンベヤであって；進行方向内
   側に旋回用の係合穴を設けた多数のパレットと；旋回路
   の旋回中心に取付けた旋回用アームと；前記アームを１
   ８０度旋回させる旋回機構と；少なくとも一方の旋回路
   における旋回終了時のパレットのドッグを当接させてパ
   レット上への品物の積付け、または積卸し位置を保持す
   るパレット位置決め手段と；旋回始端のアームを上昇さ
   せてパレット停止手段によって停止されたパレットの係
   合穴にアーム側のピンを挿合し、旋回終了位置でアーム
   を下降させてピンを離脱させるピン係合手段とを備えた
   ことを特徴とするパレットコンベヤ。 ２　旋回機構は、旋回中心軸に設けたアーム固着用の旋
   回ギヤと、旋回ギヤにかみ合うラックと、ラック駆動用
   のパワーシリンダとから構成されている特許請求の範囲
   第１項記載のパレットコンベヤ。 ３　往復路の各上流端に、旋回路に進出する直前のパレ
   ットを一旦停止させるパレット停止手段を有しており、
   該パレット停止手段は旋回路におけるパレットのパース
   ラインに対し、昇降するストッパと、ストッパ昇降用シ
   リンダとから構成されている特許請求の範囲第１項記載
   のパレットコンベヤ。 ４　パレット位置決め手段は、プッシャの押進時にプッ
   シャ軌道外に回動退避し、プッシャの停止時に軌道内に
   回動進出して旋回終了端におけるパレットのドッグに当
   接する位置決めストッパと、位置決めストッパの回動用
   シリンダとから構成されている特許請求の範囲第１項記
   載のパレットコンベヤ。 ５　ピン係合手段は、旋回ギヤ上面に固着されて旋回用
   アームを昇降させる薄形シリンダである特許請求の範囲
   第１項記載のパレットコンベヤ。 ６　パレット裏面のドッグは、平面からみて進行方向後
   側がＶ形凸部が形成され、プッシャ前側は前記ドッグの
   Ｖ形凸部に嵌合するＶ溝部が形成されている特許請求の
   範囲第１項記載のパレットコンベヤ。 ７　往復路は中央にパレット裏側のドッグを通過させる
   ガイドを有し、ガイドの両側にはパレットを支持するシ
   ングルホイールコンベヤを配置し、また旋回路には旋回
   中のパレットを支持する多数のフリーベアリングまたキ
   ャスタが配設されている特許請求の範囲第１項記載のパ
   レットコンベヤ。