JP2645715B2 - パネルワークの供給方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として車体を構成するパネルワークの供
給方法に関する。

（従来の技術） 従来、パネルワークの複数枚を前後方向に整列して載
置するパレットを横向きに搬送する第１コンベアと、空
のパレットを搬送する第２コンベアとを上下２段に設け
ると共に、該両第１第２コンベアの端部に、該第１コン
ベアからパレットを受取りこれを該第２コンベアに渡す
パレット台を設けて、該パレット台上のパレットに載置
されたパネルワークを、ロボットで移動制御される可動
枠に取付けた吸着部材に吸着保持させて１枚宛前方の供
給場所に搬送するようにしたものは知られ、この場合、
可動枠を後退させた状態で吸着部材に、パレット台上の
パレットに載置されたパネルワークの最後尾のパネルワ
ークを吸着保持させ、次いで可動枠を吸着部材に吸着保
持されたパネルワークが該パレットに残るパネルワーク
と干渉しない上昇位置まで真直に上昇した後、可動枠を
吸着部材に吸着保持されたパネルワークが該パレットに
残るパネルワークの最先端のパネルワークと干渉しない
位置まで前進し、次いで可動枠を供給場所と同レベルま
で下降した後、供給場所に前進させてパネルワークの供
給を行ない、次いで可動枠を前記パレットに残るパネル
ワークの最先端のパネルワークの少許手前まで後退し前
記上昇位置まで上昇した後、可動枠を該パレットに残る
パネルワークの最後尾のパネルワークより少許後退した
位置まで後退させ、次いで可動枠を真直に下降して少許
前進させ、前記パネルワークに吸着部材を押付けて該パ
ネルワークを該吸着部材に吸着保持させ、上記の作動の
繰返しでパネルワークを供給場所に供給するようにして
いる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術では、パネルワークを１枚供給す
る毎に可動枠の後退位置を所定ピッチ宛前方にずらす必
要があって、ロボットのティーチング作業が面倒になる
問題がある。

本発明は、かかる問題点を解決した供給方法を提供す
ることをその目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、かかる目的を達成すべく、パネルワークの
複数枚を前後方向に整列して載置するパレットを横向き
に搬送する第１コンベアと、空のパレットを搬送する第
２コンベアとを上下２段に設けると共に、該両第１第２
コンベアの端部に、該第１コンベアからパレットを受取
りこれを該第２コンベアに渡すパレット台を設け、該パ
レット台上のパレットに載置されたパネルワークを、ロ
ボットで移動制御される可動枠に取付けた吸着部材に吸
着保持させて１枚宛前方の供給場所に搬送するようにし
たものにおいて、該パレット台を昇降及び前後動自在と
し、該可動枠を所定の受取位置に後退させた状態で該吸
着部材に、上昇位置に存するパレット台上のパレットに
載置されるパネルワークの最後尾のパネルワークを吸着
保持させ、次いで該パレット台を、該パレット上に残る
パネルワークが該吸着部材に吸着保持されたパネルワー
クに干渉しない下降位置に下降させた後、該可動枠を前
記受取位置から前記供給場所に前進させ、次いで該可動
枠を前記受取位置に後退させた後、パレット台を前記上
昇位置に真直に上昇して所定ピッチ後退させ、前記パレ
ットに残る最後後のパネルワークを該吸着部材に押付け
て該パネルワークを該吸着部材に吸着保持させ、上記の
作動の繰返しでパネルワークを供給場所に１枚宛供給す
るようにしたことを特徴とする。

（作用） パレット台を昇降させると共に所定ピッチ宛後退させ
て、受取位置に存する可動枠の吸着部材にパレット台上
のパレットに載置されたパネルワークを吸着保持させる
ことから、可動枠を受取位置と供給場所とに往復させる
だけでパレット台上のパレットに載置されたパネルワー
クの供給が行ない得られ、結局可動枠の後退位置が変化
しない。

又、パレット台の昇降動及び所定ピッチ宛の後退動は
シーケンス制御で行ない得られるため、パレット台を動
かすようにしてもティーチング作業が面倒になることが
ない。

（実施例） 図面で（１）はパネルワークたる車体のフェンダステ
ィフナＡの複数枚を前後方向に整列して載置するパレッ
ト（２）を横向きに搬送する第１コンベア、（３）は空
のパレット（２）を搬送する第２コンベアを示し、該両
コンベア（１）（３）を上下２段に設けると共に、該両
コンベア（１）（３）の左端部に上側の第１コンベア
（１）からパレット（２）を受取りこれを下側の第２コ
ンベア（３）に渡す第１パレット台（４）と、その右端
部に該第２コンベア（３）からパレットを受取りこれを
該第１コンベア（１）に渡す第２パレット台（５）とを
設け、パレット（２）を循環移動自在とした。そして、
第２パレット台（５）上のパレット（２）にフェンダス
ティグナＡを手作業で載置するようにし、第１パレット
台（４）上のパレット（２）に載置されたフェンダステ
ィフナＡを、ロボット（６）で移動制御される可動枠
（6a）に取付けた吸着部材（７）に吸着保持させて、１
枚宛前方の供給場所たる車体溶接ステーションに搬送す
るようにした。

前記パレット（２）は第１図に示す如く、パレット本
体（2a）の上面にフェンダスティフナＡを載置する受具
（2b）の複数を前後方向に等間隔に設けて成るものと
し、又吸着部材（７）は図示しないバキューム源に連な
る複数個の吸盤（7a）と、フェンダスティフナＡの透孔
に嵌合する位置決めピン（7b）とで構成されるものとし
た。

又、第１コンベア（１）は第２図及び第３図に示す如
く、横方向に長手の前後両側の各フレーム（1a）（1a）
にローラ（1b）の複数個と、各パレット（２）のパレッ
ト本体（2a）の前後両端部に形成した各溝（2c）に係合
するガイドレール（1c）とを設けて成り、前後各列の各
ローラ（1b）の回転軸の内側端に設けたスプロケットに
ローラチェーン（1d）を夫々巻掛けると共に、両列のロ
ーラ（1b）（1b）を同期シャフト（1e）で連結し、後側
のフレーム（1a）に設けたドライブモタ（1f）でこれら
ローラ（1a）を回転駆動し、これらローラ（1b）上に載
置したパレット（２）を左方に搬送し得るようにした。
そして、第１コンベア（１）の左端部に横方向に長手の
アーム（８）を中間部の支軸を中心にしてスイング自在
に設け、該アーム（８）の左右両端部に夫々ストッパ片
（8a）（8b）を突出すると共に、該アーム（８）から下
方にのびるレバー（8c）の端部にシリンダ（8d）のピス
トンロッドを連結して、該アーム（８）を該シリンダ
（8d）の作動により左端のストッパ片（8a）が上昇され
てパレット（２）の移動軌跡に臨み右端のストッパ片
（8b）が下降される状態と、右端のストッパ片（8b）が
上昇されてパレット（２）の移動軌跡に臨み左端のスト
ッパ片（8a）が下降する状態とにスイングし得るように
し、かくて、左端のストッパ片（8a）を上昇したときは
これが第１コンベア（１）で搬送される最先端のパレッ
ト（２）の左端面に当接して、該パレット（２）を該コ
ンベア（１）の終端部に停止し、右端のストッパ片（8
b）を上昇したときはこれが最先端のパレット（２）の
真直のパレット（２）の左端面に当接して、該パレット
（２）を該コンベア（１）上に停止し、前記最先端のパ
レット（２）を第１パレット台（４）上に送り出すよう
にした。

又、第２コンベア（３）は、前記第１コンベア（１）
と同様に、横方向に長手の前後両側の各フレーム（3a）
にローラ（3b）の複数個と、パレット（２）の下面 の
溝（2c）に係合するガイドバー（3c）とを設けて成り、
前後各列の各ローラ（3b）の回転軸の内側端に設けたス
プロケットにローラチェーン（3d）を巻掛けると共に、
両列のローラ（3b）（3b）を同期シャフトで連結し、後
側のフレーム（3a）に設けたドライブモータ（3f）でこ
れらローラ（3b）を回転駆動し、これらローラ（3b）上
に載置したパレット（２）を右方に搬送し得るようにし
た。そして、第２コンベア（３）の右端部に横方向に長
手のアーム（９）を中間部の支軸を中心にしてスイング
自在に設け、該アーム（９）の左右両端部に夫々ストッ
パ片（9a）（9b）を突出すると共に、該アーム（９）か
ら下方にのびるレバー（9c）の端部にシリンダ（9d）の
ピストンロッドを連結して、該アーム（９）を該シリン
ダ（9d）の作動により左端のストッパ片（9a）が上昇さ
れてパレット（２）の移動軌跡に臨み右端のストッパ片
（9b）が下降される状態と、右端のストッパ片（9b）が
上昇してパレット（２）の移動軌跡に臨み左端のストッ
パ片（9a）が下降される状態とにスイングし得るように
し、かくて、右端のストッパ片（9b）が上昇したときは
これが第２コンベア（３）で搬送されるパレット（２）
の最先端のパレット（２）の右端部に当接して、該パレ
ット（２）が該第２コンベア（２）の終端部に停止さ
れ、左端のストッパ片（9a）が上昇したときはこれが最
先端のパレット（２）の直後のパレット（２）の右端部
に当接して、該パレット（２）が該コンベア（３）上で
停止され、前記最先端のパレット（２）が第２パレット
台（５）上に送り出されるようにした。

又、前記第１パレット台（４）の上面には、第３図及
び第４図に示す如く、その前後両側の複数個のローラ
（4a）と、パレット（２）を定置する位置決め部材（4
b）とが設けられており、該パレット台（４）上にパレ
ット（２）の前後両側の前記溝（2c）に係合するガイド
レール（4c）を設け、前後各列の各ローラ（4a）の回転
軸に設けたスプロケットにローラチェーン（4d）を巻掛
けると共に、該各列の両ローラ（4a）（4a）を同期シャ
フト（4e）で連結し、これらローラ（4a）をドライブモ
ータ（4f）により正逆駆動して、第１パレット台（４）
上のパレット（２）を横方向に移動し得るようにし、又
位置決め部材（4b）はパレット台（４）の上面に下端部
を軸着した左右１対の把持アーム（4b₁）（4b₁）で構成
されるものとし、左の把持アーム（4b₁）の中間部にシ
リンダ（4g）を連結すると共に右側の把持アーム（4
b₁）の中間部に該シリンダ（4g）のピストンロッドを連
結し、該シリンダ（4g）の作動により該両アーム（4
b₁）（4b₁）を、第１パレット台（４）上のパレット
（２）を把持する閉じ状態と、該両アームの上端部がパ
レット（２）の移動軌跡外に退却する開き状態とに開閉
し得るようにした。そして、パレット台（４）の上面に
近接スイッチ（4h）を設け、該スイッチ（4h）でパレッ
ト（２）が該パレット台（４）上の所定位置に達したか
を検知し、その検知信号で前記両把持アーム（4b₁）（4
b₁）を閉じ動作させて第１パレット台（４）上に該パレ
ット（２）を位置決めするようにした。

更に、前記第１パレット台（４）を第１ガイドポスト
（10）に垂設したレール（10a）に摺動自在に支持さ
せ、該ガイドポスト（10）の下側に、ピストンロッドの
先端部にピニオンギヤ（10b）を軸着したシリンダ（10
c）を立設し、該ピニオンギヤ（10b）を該パレット台
（４）の背面に固定のラッック（4i）と該ガイドポスト
（10）の前面に所定のラック（10d）とに咬合させて倍
速機構を構成し、該シリンダ（10c）の作動により該パ
レット台（４）を前記第１コンベア（１）と同レベルと
なる上昇位置と前記第２コンベア（３）と同レベルとな
る下降位置とに昇降し得るようにし、更に機枠（11）の
前後方向に長手のレール（11a）に上記第１ガイドポス
ト（10）を支持させると共に、該カイドポスト（10）の
下面に固定のナットスリーブに該機枠（11）に設けた螺
杆（11b）を螺挿し、該螺杆（11b）をサーボモータ（11
c）で正逆転させて前記第１パレット台（４）を該ガイ
ドポスト（10）を介して進退し得るようにした。

又、第２パレット台（５）の上面には、第３図及び第
５図に示す如く、その前後両側の複数個のローラ（5a）
と、パレット（２）を定置する位置決め部材’（5b）と
を設けて成り、該パレット台（５）上にパレット（２）
の前後両側の溝（2c）に係合するガイドレール（5c）を
設け、前後各列の各ローラ（5a）の回転軸に設けたスプ
ロケットにローラチェーン（5d）を巻掛けると共に、該
各列の両ローラ（5a）（5a）を同期シャフト（5e）で連
結し、これらローラ（5a）をドライブモータ（5f）で正
逆転駆動して、第２パレット台（５）上のパレット
（２）を横方向に移動し得るようにし、又位置決め部材
（5b）はパレット台（５）の上面に下端部を軸着した左
右１対の把持アーム（5b₁）（5b₁）で構成されるものと
し、右側の把持アーム（5b₁）の中間部にシリンダ（5
g）が連結すると共に左側の把持アーム（5b₁）の中間部
に該シリンダ（5g）のピストンロッドを連結し、該シリ
ンダ（5g）の作動により該両把持アーム（5b₁）（5b₁）
を、第２パレット台（５）上のパレット（２）を把持す
る閉じ状態と、該両アームの上端部がパレット（２）の
移動軌跡外に退却する開き状態とに開閉し得るようにし
た。そして、パレット台（５）の上面に近接スイッチ
（5h）を設け、該スイッチ（5h）でパレット（２）が第
２パレット台（５）上の所定位置に達したかを検知し、
その検知信号で前記両把持アームを閉じ動作させて第２
パレット台（５）上に該パレット（２）を位置決めする
ようにした。

更に、前記第２パレット台（５）を第２ガイドポスト
（12）に垂設したレール（12a）に摺動自在に支持さ
せ、該ガイドポスト（12）の下側に、ピストンロッドの
先端部にピニオンギヤ（12b）を軸着したシリンダ（12
c）を立設し、該ピニオンギヤ（12b）を該パレット台
（５）の背面に固定のラック（5i）と該ガイドポスト
（12）の前面に固定のラック（12d）とに咬合させて倍
速機構を構成し、該シリンダ（12c）の作動により該パ
レット台（５）を前記第１コンベア（１）と同レベルと
なる上昇位置と、前記第２コンベア（３）と同レベルと
なる下降位置とに昇降し得るようにした。

次に上記装置によるフェンダスティフナの供給方法を
説明する。

先ず、第１パレット台（４）を上昇位置に上昇した状
態で第１コンベア（１）からパレット（２）を受取り、
次いで第６図で実線で示すように第１パレット台（４）
を前進して下降位置に下降した後、ロボット（６）の可
動枠（6a）を所定の受取位置に後退させ、第１パレット
台（４）を前記上昇位置に真直に上昇して後退させて、
吸着部材（７）に該パレット台（４）上のパレット
（２）に載置されたフェンダスティフナＡの最後尾のフ
ェンダスティフナＡを吸着保持させ（第６図で仮想線で
示す状態）、次いで第１パレット台（４）を前記下降位
置に真直に下降させた後、可動枠（6a）を前記受取位置
から前方の車体溶接ステーションに前進させ、次いで可
動枠（6a）を前記受取位置に後退させた後、第２パレッ
ト台（４）を前記上昇位置に真直に上昇して所定ピッチ
後退させ、前記パレット（４）に残る最後尾のフェンダ
スティフナＡを吸着部材（７）に押付けて該フェンダス
ティフナＡを該吸着部材（７）に吸着保持させ、上記作
動の繰返しでフェンダスティフナＡを車体溶接ステーシ
ョンに１枚宛供給する。

尚、実施例では、第１コンベア（１）を上側と第２コ
ンベア（３）を下側とに配置して、第１パレットした
後、可動枠（6a）を所定の受取位置に後退させ、次いで
第１パレット台（４）を前記上昇位置に真直に上昇し後
退させて、受取位置に存する吸着部材（７）に該パレッ
ト台（４）上のパレット（２）のフェンダスティフナＡ
を吸着保持させるようにしたが、第２コンベアを上側と
第１コンベア（３）を下側とに配置して、第１パレット
台（４）を下降位置に下降して、第１コンベア（１）か
らパレット（２）を受取り、この状態で可動枠（6a）を
所定の受取位置に後退させ、次いで第１パレット台
（４）を上昇位置に真直に上昇し後退させて、受取位置
に存する吸着部材（７）に該パレット台（４）上のパレ
ット（２）のフェンダスティフナＡを吸着保持させるよ
うにしても良い。

又、第１パレット台（４）は重量物であり、下降当初
パレット台（４）が傾くなどして吸着部材（７）に吸着
保持されたフェンダスティフナＡがパレット（２）の受
具（2b）でこじられ、フェンダスティフナＡに傷を付け
ることがある。そこで、第１パレット（４）上のパレッ
ト（２）のフェンダスティフナＡを吸着部材（７）に吸
着保持させた後、可動枠（6a）を吸着部材（７）に吸着
保持されタフェンダスティフナＡが受具（2b）から離間
するまで真直に上昇させ、次いでパレット台（４）を下
降するようにすればフェンダスティフナＡの受具（2b）
との間のこじりによる傷付きが防止できる。

（発明の効果） このように本発明によるときは、可動枠を所定の受取
位置と供給場所とに往復させるだけでパレット台上のパ
レットに載置されたパネルワークを１枚宛供給できると
共に、可動枠の後退位置が変化しないためロボットのテ
ィーチング作業が簡単になる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法によりパネルワークを供給するよう
にした供給装置を示す全体の平面図、第２図はその截断
正面図、第３図は要部の拡大平面図、第４図は第２図の
部分截断左側面図、第５図は第２図の部分截断右側面
図、第６図は作動状態を示す側面図である。 Ａ……フェンダスティフナ（パネルワーク） （１）……第１コンベア （２）……パレット （３）……第２コンベア （４）……第１パレット台（パレット台） （６）……ロボット （6a）……可動枠 （７）……吸着部材

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パネルワークの複数枚を前後方向に整列し
   て載置するパレットを横向きに搬送する第１コンベア
   と、空のパレットを搬送する第２コンベアとを上下２段
   に設けると共に、該両第１第２コンベアの端部に、該第
   １コンベアからパレットを受取りこれを該第２コンベア
   に渡すパレット台を設け、該パレット台上のパレットに
   載置されたパネルワークを、ロボットで移動制御される
   可動枠に取付けた吸着部材に吸着保持させて１枚宛前方
   の供給場所に搬送するようにしたものにおいて、該パレ
   ット台を昇降及び前後動自在とし、該可動枠を所定の受
   取位置に後退させた状態で該吸着部材に、上昇位置に存
   するパレット台上のパレットに載置されるパネルワーク
   の最後尾のパネルワークを吸着保持させ、次いで該パレ
   ット台を、該パレット上に残るパネルワークが該吸着部
   材に吸着保持されたパネルワークに干渉しない下降位置
   に下降させた後、該可動枠を前記受取位置から前記供給
   場所に前進させ、次いで該可動枠を前記受取位置に後退
   させた後、パレット台を前記上昇位置に真直に上昇して
   所定ピッチ後退させ、前記パレットに残る最後尾のパネ
   ルワークを該吸着部材に押付けて該パネルワークを該吸
   着部材に吸着保持させ、上記の作動の繰返しでパネルワ
   ークを供給場所に１枚宛供給するようにしたことを特徴
   とするパネルワークの供給方法。