JPH01187124A - パネルワークの供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として車体を構成するパネルワ。

−クの供給方法に関する。

（従来の技術） 従来、パネルワークの複数枚を前後方向に整列して載置
するパレットを横向きに搬送する第１コンベアと、空の
パレットを搬送する第２コンベアとを上下２段に設ける
と共に、該両第１第２コンベアの端部に、該第１コンベ
アからパレットを受取りこれを該第２コンベアに渡すパ
レット台を設けて、該パレット台上のパレットにＳ置さ
れたパネルワークを、ロボットで移動・制御される可動
枠に取付けた吸着部材に吸着保持させて１枚宛前方の供
給湯所に搬送するようにしたものは知られ、この場合、
可動枠を後退させた状態で吸着部材に、パレット台上の
パレットに載置されたパネルワークの最後尾のパネルワ
ークを吸着保持させ、次いで可動枠を吸着部材に吸着保
持されたパネルワークが該パレットに残るパネルワーク
と干渉しない上昇位置まで真直に上昇した後、可動枠を
吸着部材に吸着保持されたパネルワークが該パレットに
残るパネルワークの最先端のパネルワークと干渉しない
位置まで前進し、次いで可動枠を供給湯所と同レベルま
で下降した後、供給湯所に前進させてパネルワークの供
給を行ない、次いで可動枠を前記パレットに残るパネル
ワークの最先端のペネルワークの少許手前まで後退し前
記上昇位置まで上昇した後、可動枠を該パレットに残る
パネルワークの最後尾のパネルワークより少許後退した
位置まで後退させ、次いで可動枠を真直に下降して少許
前進させ、前記パネルワークに吸着部材を押付けて該パ
ネルワークを該吸着部材に吸着保持させ、上記の作動の
繰返しでパネルワークを供給湯所に供給するようにして
いる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術では、パネルワークを１枚洪給する
毎に可動枠の後退位置を所定ピッチ宛前方にずらす必要
があって、ロボットのティーチング作業が面倒になる問
題がある。

本発明は、かかる問題点を解決した供給方法を提供する
ことをその目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、かかる目的を達成すべく、パネルワークの複
数枚を前後方向に整列して載置するパレットを横向きに
搬送する第１コンベアと、空のパレットを搬送する第２
コンベアとを上下２段に設けると共に、該両箱１第２コ
ンベアの端部に、該第１コンベアからパレットを受取り
これを該第２コンベアに渡すパレット台を設け、該パレ
ット台上のパレットに載置されたパネルワークを、ロボ
ットで移動制御される可動枠に取付けた吸着部材に吸着
保持させて１枚宛前方の供給湯所に搬送するようにした
ものにおいて、該パレット台を昇降及び前後動自在とし
、該可動枠を所定の受取位置に後退させた状態で該吸着
部材に、上昇位置に存するパレット台上のパレットに載
置されるパネルワークの最後尾のパネルワークを吸着保
持させ、次いで該パレット台を、該パレット上に残るパ
ネルワークが該吸着部材に吸着保持されたパネルワーク
に干渉しない下降位置に下降させた後、該可動枠を前記
受取位置から前記供給湯所に前進させ、次いで該可動枠
を前記受取位置に後退させた後、パレット台を前記上昇
位置に真直に上昇して所定ピッチ後退させ、前記パレッ
トに残る最後尾のパネルワークを該吸着部材に押付けて
該パネルワークを該吸着部材に吸着保持させ、上記の作
動の繰返しでパネルワークを供給湯所に１枚宛供給する
ようにしたことを特徴とする。

（作　用） パレット台を昇降させると共に所定ピッチ宛後退させて
、受取位置に存する可動枠の吸着部材にパレット台上の
パレットに載置されたパネルワークを吸着保持させるこ
とから、可動枠を受取位置と供給湯所とに往復させるだ
けでパレット台上のバレッ・トに載置されたパネルワー
クの供給が行ない得られ、結局可動枠の後退位置が変化
しない。

又、パレット台の昇降動及び所定ピッチ宛の後退勤はシ
ーケンス制御で行ない得られるため、パレット台を動か
すようにしてもティーチング作業が面倒になることがな
い。

（実施例） 図面で〈１）はパネルワークたる車体のフェンダステイ
フナＡの複数枚を前後方向に整列して載置するパレット
＜２）を横向きに搬送する第１コンベア、（３）は空の
パレット（２）を搬送する第２コンベアを示し、該両コ
ンベア（１）　（３）を上下２段に設けると共に、該両
コンベア（１）　（３）の左端部に上側の第１コンベア
（１）からパレット（２）を受取りこれを下側の第２コ
ンベア（３）に渡す第１パレット台（４）と、その右端
部に該第２コンベア（３）からパレットを受取りこれを
該第１コンベア（１）に渡す第２パレット台（５）とを
設け、パレット（２）を循環移動自在とした。そして、
第２パレット台（５）上のパレット（２）にフェンダス
テイフナＡを手作業で載置するようにし、第１パレット
台（４）上のパレット（２）に載置されたフェンダステ
イフナＡを、ロボット（６）で移動制御される可動枠（
６ａ）に取付けた吸着部材（ｒ）に吸着保持させて、１
枚宛前方の供給場所たる車体溶接ステーションに搬送す
るようにした。

前記パレット（２）は第１図に示す如く、パレット本体
（２ａ）の上面にフェンダステイフナＡを載置する受具
（２ｂ）の複数を前後方向に等間隔に設けて成るものと
し、又吸着部材（７）は図示しないバキューム源に連な
る複数個の吸盤（７ａ）と、フェンダステイフナＡの透
孔に嵌合する位置決めピン（７ｂ）とで構成されるもの
とした。

又、第１コンベア（１）は第２図及び第３図に示す如く
、横方向に長手の前後両側の各フレーム（ｌａ）　（ｌ
ａ）にローラ（ｌｂ）の複数個と、各パレット（２）の
パレット本体（２ａ）の前後両端部に形成した谷溝（２
Ｃ）に係合するガイドレール（ＩＣ）とを設けて成り、
前後各列の各ローラ（ｌｂ）の回転軸の内側端に設けた
スプロケットにローラチェーン（ｌｄ）を夫々巻掛ける
と共に、両列のローラ（ｌｂ）（ｌｂ）を同期シャフト
（ｌｅ）で連結し、後側のフレーム（ｌａ）に設けたド
ライブモータ（ｉｆ’）でこれらローラ（ｌｂ）を回転
駆動し、これらローラ（ｌｂ）上に載置したパレット（
２）を左方に搬送し得るようにした。そして、第１コン
ベア（１）の左端部に横方向に長手のアーム（８）を中
間部の支軸を中心にしてスイング自在に設け、該アーム
〈８）の左右両端部に夫々ストッパ片（８ａ）　（８ｂ
）を突出すると共に、該アーム（８）から下方にのびる
レバー（８Ｃ）の端部にシリンダ（８ｄ）のピストンロ
ッドを連結して、該アーム（８）を該シリンダ（８ｄ）
の作動により左端のストッパ片（８ａ）が上昇されてパ
レット（２）の移動軌跡に臨み右端のストッパ片（８ｂ
）が下降される状態と、右端のストッパ片（８ｂ）が上
昇されてパレット（２）の移動軌跡に臨み左端のストッ
パ片（８ａ）が下降する状態とにスイングし得るように
し、かくて、左端のストッパ片（８ａ）を上昇したとき
はこれが第１コンベア（１）で搬送される最先端のパレ
ット（２）の左端面に当接して、該パレット（２）を該
コンベア（１）の終端部に停止し、右端のストッパ片（
８ｂ）を上昇したときはこれが最先端のパレット（２）
の真直のパレット（２）の左端面に当接して、該パレッ
ト（２）を該コンベア（１）上に停止し、前記最先端の
パレット（２）を第１パレット台（４）上に送り出すよ
うにした。

又、第２コンベア（３）は、前記第１コンベア（１）と
同様に、横方向に長手の前後両側の各フレーム（３ａ）
にローラ（３ｂ）の複数個と、パレット（２）の下面の
溝（２ｃ）に係合するガイドバー（３ｃ）とを設けて成
り、前後各列の各ローラ（３ｂ）の回転軸の°内側端に
設けたスプロケットにローラチェーン（３ｄ）を巻掛け
ると共に、両列のローラ（８ｂ）　（３ｂ）を同期シャ
フトで連結し、後側のフレーム（３ａ）に設けたドライ
ブモータ（３ｒ）でこれらローラ（３ｂ）を回転駆動し
、これらローラ（３ｂ）上に載置したパレット（２）を
右方に搬送し得るようにした。

そして、第２コンベア（３）の右端部に横方向に長手の
アーム（９）を中間部の支軸を中心にしてスイング自在
に設け、該アーム（９）の左右両端部に夫々ストッパ片
（９ａ）　（９ｂ）を突出すると共に、該アーム（９）
から下方にのびるレバー（９ｃ）の端部にシリンダ（９
ｄ）のピストンロッドを連結して、該ア、−ム（９）を
該シリンダ（９ｄ）の作動により左端のストツバ片（９
ａ）が上昇されてパレット（２）の移動軌跡に臨み右端
のストッパ片（９ｂ）が下降される状態と、右端のスト
ッパ片（９ｂ）が上昇してパレット（２）の移動軌跡に
臨み左端のストッパ片（９ａ）が下降される状態とにス
イングし得るようにし、かくて、右端のストッパ片（９
ｂ）が上昇したときはこれが第２コンベア（３）で搬送
されるパレット（ｂの最先端のパレット（２）の右端部
に当接して、該パレット（２）が該第２コンベア（シの
終端部に停止され、左端のストッパ片（９ａ）が上昇し
たときはこれが最先端のパレット（りの直後のパレット
（２）の右端部に当接して、該パレット（２）が該コン
ベア（３）上で停止され、前記最先端のパレット（シが
第２パレット台（５）上に送り出されるようにした。

又、前記第１パレット台（４）の上面には、第３図及び
第４図に示す如く、その前後両側の複数個のローラ（４
ａ）と、パレット（２）を定置する位置決め部材（４ｂ
）とが設けられており、該パレット台（４）上にパレッ
ト（Ｄの前後両側の前記溝（２ｃ）に係合するガイドレ
ール（４ｃ）を設け、前後各列の各ローラ（４ａ）の回
転軸に設けたスプロケットにローラチェーン（４ｄ）を
巻掛けると共に、該各列の両ローラ（４ａ）　（４ａ）
を同期シャフト（４ｅ）で連結し、これらローラ（４ａ
）をトイラブモータ（４ｆ）により正逆転駆動して、第
１パレット台（４）上のパを軸着した左右１対の把持ア
ーム（４ｂ＋　）　（４ｔ）＋　）で構成されるものと
し、左側の把持アーム（４ｂｔ）の中間部にシリンダ（
４ｇ）を連結すると共に右側の把持アーム（４ｂ、）の
中間部に該シリンダ（４ｇ）のピストンロッドを連結し
、該シリンダ（４ｇ）の作動により該両アーム（４ｂｌ
　）　（４１）ｔ　）を、第１パレット台（４）上のパ
レット（２）を把持する閉じ状態と、該両アームの上端
部がパレット（２）の移動軌跡外に退却する開き状態と
に開閉し得るようにした。そして、パレット台（４）の
上面に近接スイッチ（４ｈ）を設け、該スイッチ（４ｈ
）でパレット（りが該パレット台（４）上の所定位置に
達したかを検知し、その検知信号で前記両把持アーム（
４ｂ＋　）（４１）＋　）を閉じ動作させて第１パレッ
ト台（４）上に該パレット（２）を位置決めするように
した。

更に、前記第１パレット台（４）を第１ガイドポスト（
１０に垂設したレール（１０ａ）に摺動自在に支持させ
、該ガイドポスト０Ｇの下側に、ピストンロッドの先端
部にピニオンギヤ（１０ｂ）を軸着したシリンダ（１０
ｃ）を立設し、該ピニオンギヤ（１０ｂ）を該パレット
台（４）の背面に固定のラック（４１）と該ガイドポス
トａＧの前面に所定のラック（１０ｄ）とに咬合させて
倍速機構を構成し、該シリンダ（１０ｃ）の作動により
該パレット台（４）を前記第１コンベア（１）と同レベ
ルとなる上昇位置と前記第２コンベア〈３）と同レベル
となる下降位置とに昇降し得るようにし、更に機枠（Ｉ
ｔ）の前後方向に長手のレール（１１ａ）に上記第１ガ
イドポスト（１１）を支持させると共に、該カイトポス
ト（１０の下面に固定のナツトスリーブに該機枠０ｖに
設けた螺杵（ｌｌｂ）を螺挿し、該螺杵（１１ｂ）をサ
ーボモータ（１１ｃ）で正逆転させて前記第１パレット
台（４）を該ガイドポスト０Ｇを介して進退し得るよう
にした。

又、第２パレット台（５）の上面には、第３図及び第５
図に示す如く、その前後両側の複数個のローラ（５ａ）
と、パレット（ｂを定置する位置決め部材（５ｂ）とを
設けて成り、該パレット台（５）上にパレット（りの前
後両側の溝（２Ｃ）に係合するガイドレール（５ｃ）を
設け、前後各列の各ローラ（５ａ）の回転軸に設けたス
プロケットにローラチェーン（５ｄ）を巻掛けると共に
、該各列の両ローラ（５ａ）　（５ａ）を同期シャフト
（５ｅ）で連結し、これらローラ（５ａ）をドライブモ
ータ（５ｒ）で正逆転駆動して、第２パレット台（５）
上のパレット（２）を横方向に移動し得るようにし、又
位置決め部材（５ｂ）はパレット台（５）の上面に下端
部を軸着した左右１対の把持アーム（５１）＋　）　（
５ｂ１）で構成されるものとし、右側の把持アーム（５
ｆｉｔ）の中間部にシリンダ（５ｇ）が連結すると共に
左側の把持アーム（５１）＋）の中間部に該シリンダ（
５ｇ）のピストンロッドを連結し、該シリンダ（５ｇ）
の作動により該両把持アーム（５ｂｔ　）　（５ｂ＋　
）を、第２パレット台（５）上のパレット（２）を把持
する閉じ状態と、該両アームの上端部がパレット（２）
の移動軌跡外に退却する開き状態とに開閉し得るように
した。そして、パレット台（５）の上面に近接スイッチ
（５ｈ）を設け、該スイッチ（５ｈ）でパレット（２）
が第２パレット台（５）上の所定位置に達したかを検知
し、その検知信号で前記両把持アームを閉じ動作させて
第２パレット台（５）上に該パレット（２）を位置決め
するようにした。

更に、前記第２パレット台（５）を第２ガイドポスト（
１２１に垂設したレール（１２ａ）に摺動自在に支持さ
せ、該ガイドボスト（１２１の下側に、ピストンロッド
の先端部にピニオンギヤ（１２ｂ）を軸着したシリンダ
（１２ｅ）を立設し、該ピニオンギヤ（１２ｂ）を該パ
レット台（５）の背面に固定のラック（５１）と該ガイ
ドボスト（ＩＢの前面に固定のラック（１２ｄ）とに咬
合させて倍速機構を構成し、該シリンダ（１２ｅ）の作
動により該パレット台（５）を前記第１コンベア（１）
と同レベルとなる上昇位置と、前記第２コンベア（３）
と同レベルとなる下降位置とに昇降し得るようにした。

次に上記装置によるフェンダステイフナの供給方法を説
明する。

先ず、第１パレット台（４）を上昇位置に上昇した状態
で第１コンベア（１）からパレット（２）を受取り、次
いで第６図で実線で示すように第１パレット台（４）を
前進して下降位置に下降した後、ロボット（６）の可動
枠（８ａ）を所定の受取位置に後退させ、第１パレット
台（４）を前記上昇位置に真直に上昇して後退させて、
吸着部材（７）に該パレット台（４）上のパレット（２
）に載置されたフェンダステイフナＡの最後尾のフェン
ダステイフナＡを触着保持させ（第６図で仮想線で示す
状態）、次いで第１パレット台（４）を前記下降位置に
真直に下降させた後、可動枠（６ａ）を前記受取位置か
ら前方の車体溶接ステーションに前進させ、次いで可動
枠（８ａ）を前記受取位置に後退させた後、第２パレッ
ト台（４）を前記上昇位置に真直に上昇して所定ピッチ
後退させ、前記パレット（４）に残る最後尾のフェンダ
ステイフナＡを吸着部材（７）に押付けて該フェンダス
テイフナＡを該吸着部材（７）に吸着保持させ、上記作
動の繰返しでフェンダステイフナＡを車体溶接ステーシ
ョンに１枚宛供給する。

尚、実施例では、第１コンベア（１）を上側と第２コン
ベア（３）を下側とに配置して、第１パレツした後、可
動枠（８ａ）を所定の受取位置に後退させ、次いで第１
パレット台（４）を前記上昇位置に真直に上昇し後退さ
せて、受取位置に存する吸着部材（７）に該パレット台
（４）上のパレット（２）のフェンダステイフナＡを吸
着保持させるようにしたが、第２コンベアを上側と第１
コンベア　（３）を下側とに配置して、第１パレット台
（４）を下降位置に下降して、第１コンベア（１）から
パレット（２）を受取り、この状態で可動枠（８ａ）を
所定の受取位置に後退させ、次いで第１パレット台（４
）を上昇位置に真直に上昇し後退させて、受取位置に存
する吸着部材（７）に該パレット台（４）上のパレット
（２）のフェンダステイフナＡを吸着保持させるように
しても良い。

又、第１パレット台（４）は重量物であり、下降当初パ
レット台（４）が傾くなどして吸着部材（７）に吸着保
持されたフェンダステイフナＡがパレット（２）の受具
（２ｂ）でこじられ、フェンダステイフナＡに傷を付け
ることがある。そこで、第１パレツト（４）上のパレッ
ト（２）のフェンダステイフナＡを吸着部材（７）に吸
着保持させた後、可動枠（６ａ）を吸着部材（７）に吸
着保持されたフェンダステイフナＡが受具（２ｂ）から
離間するまで真直に上昇させ、次いでパレット台（４）
を下降するようにすればフェンダステイフナＡの受具（
２ｂ）との間のこじりによる傷付きが防止できる。

（発明の効果） このように本発明によるときは、可動枠を所定の受取位
置と供給場所とに往復させるだけでパレット台上のパレ
ットに載置されたパネルワークを１枚宛供給できると共
に、可動枠の後退位置が変化しないためロボットのティ
ーチング作業が簡単になる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法によりパネルワークを供給するよう
にした供給装置を示す全体の平面図、第２図はその裁断
正面図、第３図は要部の拡大平面図、第４図は第２図の
部分裁断左側面図、第５図は第２図の部分裁断右側面図
、第６図は作動状態を示す側面図である。 Ａ・・・フェンダステイフナ（ツクネルワーク）（１）
・・・第１コンベア （２）・・・パレット （３）・・・第２コンベア （４）・・・第１パレット台（）々レット台）（６）・
・・ロボット （８ａ）・・・可動枠 （７＞・・・吸着部材 外３名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パネルワークの複数枚を前後方向に整列して載置するパ
   レットを横向きに搬送する第１コンベアと、空のパレッ
   トを搬送する第２コンベアとを上下２段に設けると共に
   、該両第１第２コンベアの端部に、該第１コンベアから
   パレットを受取りこれを該第２コンベアに渡すパレット
   台を設け、該パレット台上のパレットに載置されたパネ
   ルワークを、ロボットで移動制御される可動枠に取付け
   た吸着部材に吸着保持させて１枚宛前方の供給場所に搬
   送するようにしたものにおいて、該パレット台を昇降及
   び前後動自在とし、該可動枠を所定の受取位置に後退さ
   せた状態で該吸着部材に、上昇位置に存するパレット台
   上のパレットに載置されるパネルワークの最後尾のパネ
   ルワークを吸着保持させ、次いで該パレット台を、該パ
   レット上に残るパネルワークが該吸着部材に吸着保持さ
   れたパネルワークに干渉しない下降位置に下降させた後
   、該可動枠を前記受取位置から前記供給場所に前進させ
   、次いで該可動枠を前記受取位置に後退させた後、パレ
   ット台を前記上昇位置に真直に上昇して所定ピッチ後退
   させ、前記パレットに残る最後尾のパネルワークを該吸
   着部材に押付けて該パネルワークを該吸着部材に吸着保
   持させ、上記の作動の繰返しでパネルワークを供給場所
   に１枚宛供給するようにしたことを特徴とするパネルワ
   ークの供給方法。