JP2003048616A

JP2003048616A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2003048616A
Application number: JP2001236917A
Authority: JP
Inventors: Heizaburo Kato; 平三郎加藤
Original assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sankyo Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2001-08-03
Filing date: 2001-08-03
Publication date: 2003-02-21
Anticipated expiration: 2021-08-03
Also published as: JP5010786B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】作業テーブルの停止位置・時間などの間欠割
出しを、個々の作業ステーションの要求に合わせて自由
に設定可能で、スペース効率や作業能率の向上、各作業
テーブルの運動・位置決め精度の向上が図れる搬送装置
を提供する。【解決手段】複数の作業ステーション間を一直線に作
業テーブル１７の移動を案内する直線搬送路に沿って設
けられ、作業テーブルに取り付けられたカムフォロワ２
６に係合して作業テーブルを移動させる円筒カム２２Ｂ
を備える。円筒カム２２Ｂには、各作業ステーション位
置に対応したカム回転角に対する軸方向変位が設定され
ていない滞留区間２５ａと、各作業ステーション間位置
に対応したカム回転角に対する軸方向変位が設定された
移送区間２５ｂとを有したカム溝２５が形成されてい
る。直線搬送路は、作業テーブルを支持する支持台１９
に凹設されたガイド溝２０と、作業テーブルにはガイド
溝に係合するスライダ２４が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを載置また
は保持する独立した複数の作業テーブルが個々の作業ス
テーションを通過するように移動し、それぞれのテーブ
ルを作業タイミングに応じて間欠的に移動させるように
した搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動組立機や製品の検査機およびチップ
などを基盤に取り付ける実装機などのあらゆる自動機械
では、ワークや製品を所定の作業ステーションまで搬送
して、ロボットなどによる組立や検査の作業が行われ
る。この場合、各作業ステーションではワークや製品を
停止させた状態で作業が行われるため、個々のワークお
よび製品の搬送は、それぞれのステーションでの作業時
間を考慮して移動および停止を繰り返すようにして間欠
的に行う必要がある。

【０００３】このため、従来では図１５および図１６に
示すように、一定の入力回転を間欠回転に変換する割出
装置１を用いた搬送装置２，２ａが用いられる。即ち、
図１５の搬送装置２はカムを用いた割出装置１の出力軸
３にメインスプロケット４を固設するとともに、このメ
インスプロケット４と、所定間隔を設けて配置したサブ
スプロケット４ａとの間にチェーン５を周回し、このチ
ェーン５に所定間隔を設けて複数のテーブル６を取り付
けてある。この場合、上記メインスプロケット４および
上記サブスプロケット４ａは水平軸を中心に回転され、
上記テーブル６は両スプロケット４，４ａ間で水平に配
置される。一方、図１６の搬送装置２ａは上記搬送装置
２と同様の構成となるが、この場合、図外のメインスプ
ロケットおよびサブスプロケットが垂直軸を中心に回転
されて、テーブル６は鉛直に配置されるようになってい
る。そして、上記いずれの搬送装置２，２ａにあって
も、各テーブル６にワーク７を載置または保持して間欠
移動し、これらテーブル６の搬送経路の側方に配置され
る図外の作業ステーション位置で、各テーブル６は順次
所定時間だけ停止され、この停止期間で作業が行われる
ようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の間欠割出が行われる搬送装置２，２ａにあって
は、割出装置１の出力回転でテーブル６を移動するにあ
たって、該割出装置１の出力軸３に設けたスプロケット
４によりチェーン５を駆動するようになっている。この
ため、上記作業ステーションでの位置決め精度、言い換
えればテーブル６の運動精度は、割出装置１の位置決め
精度、スプロケット４の取付け精度、該スプロケット４
の歯間ピッチ精度およびチェーン５のリンク長さ精度に
影響される。つまり、このように割出装置１からテーブ
ル６に至る間には多くの精度が要求される箇所、換言す
れば多くの寸法誤差発生箇所が存在し、これらの寸法誤
差の累積によりテーブル６の運動精度、位置決め精度が
低下されてしまう。また、上記精度要求箇所は摩耗が発
生し、この摩耗箇所が重なることにより経年による誤差
が増大し、この点からも上記運動精度、位置決め精度の
更なる悪化が来されてしまう。

【０００５】更に、上記テーブル６の停止、移動の挙動
タイミングは、該テーブル６が割出装置１の出力回転に
追従して移動するチェーン５に取り付けられているた
め、該割出装置１によって変換された間欠回転によって
各テーブルの挙動タイミングが一義的に決定される。従
って、各テーブル６はその全てが同一のタイミングと移
動量で挙動され、個々のテーブル６のタイミングの自由
度は全く無かった。

【０００６】このため、各作業ステーションに設けられ
るロボット等の作業機器が必要とする作動スペースには
大小の差異があるにも拘わらず、それら各作業ステーシ
ョンの間隔はその最も大きな作動スペースを必要とする
作業機器に合わせて均等に配置せざるを得ず、スペース
効率が悪かった。また、各作業ステーションでの作業時
間にも長短の差異があるにも拘わらず、最も長い作業時
間を要する作業ステーションに合わせてその停止時間を
設定せざるを得ず、短時間で作業が終了するステーショ
ンでは無駄な待機時間が生じてしまうという問題もあっ
た。さらに、上記搬送装置２，２ａに流すワーク７また
は製品には多種類のものを適用しづらく、作業能率の向
上も図り難いといった各種の課題があった。

【０００７】本発明はかかる従来の課題に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、作業テーブルの停止位置や
その停止時間などの間欠割出しを、個々の作業ステーシ
ョンに合わせて自由に設定可能で、スペース効率や作業
能率の向上が図り得るとともに、各作業テーブルの運動
精度、位置決め精度の著しい向上が図り得る搬送装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、複数の作業ステーションに、順次作業テ
ーブルを移送する搬送装置であって、該複数の作業ステ
ーションを一直線状に結んで該作業テーブルの直線的な
移動を案内する直線搬送路と、該直線搬送路に沿って設
けられ、該作業テーブルに取り付けられた接触子に係合
して該作業テーブルを直線移動させる円筒カムとを備
え、該円筒カムには、各作業ステーション位置に対応形
成されたカム回転角に対する軸方向変位が設定されてい
ない滞留区間と、各作業ステーション間位置に対応形成
されたカム回転角に対する軸方向変位が設定された移送
区間とを有したカム部が形成されていることを特徴とす
る。

【０００９】ここで、前記直線搬送路は、装置ハウジン
グに一体形成されて前記作業テーブルを摺動自在に載置
する支持台と、該支持台に一直線状に設けられたガイド
部材とからなり、該作業テーブルには該ガイド部材に係
合して該作業テーブルの回動を規制しつつ直線移動を許
容するスライダが設けられている構成となし得る。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して詳細に説明する。図１から図１２は本発明
の搬送装置の一実施形態を示し、図１は全体の平面外観
図、図２は全体の正面外観図、図３は側面外観図、図４
は装置内部の直線搬送機構部分を示す平面図、図５は直
線搬送機構部の要部拡大平面図、図６は図５中のVI−VI
線矢視部断面図、図７は直線搬送機構に用いられている
円筒カムのタイミング展開図、図８は回転搬送機構部の
平面図、図９は図８中のIX−IX線矢視部分断面図、図１
０は直線搬送機構部と回転搬送機構部とを同期駆動させ
る同期機構部分の正面図、図１１は回転搬送機構部の動
作タイミングを示すタイムチャート、図１２は回転搬送
機構の動作行程を順に示す図である。

【００１１】図１〜図６に示すように、本実施形態の搬
送装置１０にあっては、装置本体１１は上下が開放され
た中空直方体状のハウジング１２と、このハウジング１
２の長手方向両端部をそれぞれ略半円弧状に囲う覆い板
１３とにより、外周部の外郭が平面視で略オーバル（小
判型）形状に画成されている。そして、この装置本体１
１上面にはその外周縁に沿って２つの直線搬送路１４
（１４Ａ，１４Ｂ）と２つの回転搬送路１５（１５Ａ，
１５Ｂ）とからなるオーバルトラック状の搬送路１６が
形成されており、この搬送路１６上に複数の作業テーブ
ル１７が配列されていて、これら作業テーブル１７は移
動と適宜位置にての停止とを繰り返しながら搬送路１６
上を巡回するようになっている。また、適宜位置にて一
時的に停止される当該各停止位置が、作業テーブル１７
上のワークなどに対して作業を行うための作業ステーシ
ョンに設定されており、各作業ステーションでは、ハウ
ジング１２の上面中央に設けられた載置台１８に搭載さ
れた作業ロボット等の各種の作業機器ユニットによっ
て、ワークや製品に対する加工や組み付け、検査などの
各種作業が行われるようになっている。

【００１２】即ち、ハウジング１２の長手方向に沿った
対向する２つの長壁部１２ａの上端部には、それぞれに
その長手方向の全長に亘って内方に突出された上面が平
滑な支持台１９が一体形成されていて、この支持台１９
に支持されてその上面を複数の作業テーブル１７が直線
的に摺動して移動するようになっており、支持台１９に
は作業テーブル１７の移動を一直線に案内するためのガ
イド部材としてガイド溝２０が設けられている。そし
て、これら支持台１９とガイド溝２０とによって作業テ
ーブル１７を一直線に移動させて搬送するための直線搬
送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）が構成されている。

【００１３】一方、ハウジング１２内には２つの直線搬
送路１４Ａ，１４Ｂ上の作業テーブル１７を移動させる
ための直線搬送機構２１として２つの円筒カム２２Ａ，
２２Ｂが設けられている。各々の円筒カム２２Ａ，２２
Ｂはその軸芯が直線搬送路１４Ａ，１４Ｂのガイド溝２
０と平行に保たれて、両軸端がハウジング１２の長手方
向にて互いに対向している短壁部１２ｂにベアリング２
３を介して回転自在に支持されており、直線搬送路１４
Ａ，１４Ｂの下方部にこれに沿って設けられている。

【００１４】作業テーブル１７は概略的に矩形平板状を
なし、その下面には、前記ガイド溝２０に摺動自在に嵌
合して当該作業テーブル１７の水平方向の回動や搬送方
向の側方へのずれを規制しつつガイド溝２０に沿わせて
一直線状に移動させるためのスライダー２４が設けられ
ており、この実施形態では当該スライダー２４は移動方
向に前後一対で設けられた係合ピン２４ａで構成されて
いる。また、当該作業テーブル１７の下面には、前記円
筒カム２２Ａ，２２Ｂにカム部として形成されているカ
ム溝２５に係合する接触子のカムフォロワ２６が直線搬
送路１４Ａ，１４Ｂの内側に、かつ円筒カム２２Ａ，２
２Ｂの軸芯上に位置されて下方に突出して設けられてい
る。

【００１５】円筒カム２２Ａ，２２Ｂは外周面に螺旋状
に刻設された１条のカム溝２５をカム部として備え、こ
のカム溝２５は、図７のタイミング展開図に示すよう
に、各作業ステーション位置に対応して形成された、所
定のカム回転角範囲に亘って軸方向変位の設定されてい
ない滞留区間２５ａと、各作業ステーション間位置に対
応して形成された、所定のカム回転角に応じた軸方向変
位の設定された移送区間２５ｂとを有している。

【００１６】なお、当該実施形態では円筒カム２２Ａ，
２２Ｂはカム部としてカム溝２５を凹設したものを例示
しているが、カム部としてテーパリブ状等のカム突条を
螺旋状に突設するようにしても良い。そして、この場合
には、作業テーブル１７の下面に設けるカムフォロワ等
の接触子はカム突条を両側から挟むようにして設けるの
が望ましい。また、直線搬送路１４Ａ，１４Ｂもガイド
溝２０に代えてガイドリブを突設し、作業テーブル１７
の下面のスライダはそのガイドリブに摺動自在に係合さ
せるようにしても良い。

【００１７】また、図４に示すように、図示する上側の
円筒カム２２Ａの両軸端はハウジング１３の短壁部１２
ｂの外側面から突出し、その一方の図示する左側の軸端
部には３個のタイミングプーリ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ
が固設され、他方の右側の軸端部には２つのタイミング
プーリー２７ｄ，２７ｅが固設されている。また、図示
する下側の円筒カム２２Ｂの右側の軸端もハウジング１
３の短壁部１２ｂから突出し、ここに１個のタイミング
プーリ２７ｆが固設されている。

【００１８】そして、この下側の円筒カム２２Ｂのタイ
ミングプーリ２７ｆと上側の円筒カム２２Ａのタイミン
グプーリー２７ｅとにはタイミングベルト２８ａが巻回
され、かつ上側の円筒カム２２Ａの図示する左端のタイ
ミングプーリ２７ａには駆動源のモータの回転駆動軸２
９に固設されたタイミングプーリー２７ｇとを巻回して
タイミングベルト２８ｂが設けられていて、当該駆動源
の回転力が両円筒カム２２Ａ，２２Ｂに伝えられて等速
で連続同期回転されるようになっている。ここで、２つ
の円筒カム２２Ａ，２２Ｂにそれぞれ形成される螺旋状
のカム溝２５，２５はその螺旋方向が互いに逆向きにな
っており、両円筒カム２２Ａ，２２Ｂは同一方向に回転
されつつ各々のカム溝２５に係合した作業テーブル１７
をそれぞれ図示する左方と右方の逆方向に移送し、当該
図示例では作業テーブル１７は図中上側の直線搬送路１
４Ａを左方向に、下側の直線搬送路１４Ｂを右方向に移
送されるようになっている。

【００１９】ハウジング１２の長手方向両端部には、２
つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂを繋いで、一方の直線搬
送路１４Ａまたは１４Ｂの終端に送られてきた作業テー
ブル１７を他方の直線搬送路１４Ｂまたは１４Ａの始端
に移載する回転搬送機構３０がそれぞれ設けられてい
て、ここに回転搬送路１５（１５Ａ，１５Ｂ）が形成さ
れている。図８は図４における左方の回転搬送機構３０
を示し、右方の回転搬送機構３０にも同じものが設けら
れている。この回転搬送機構３０は入力軸３１の回転を
出力軸３２の軸方向へのリフト動作と往復回転運動とに
変換して伝えるカム装置３３の当該出力軸３２に、径方
向に延びる板状の移載用アーム３４を一体的に取り付け
て構成したものであり、この移載用アーム３４の延出端
には図９にも示すように、一対の係合ピン３５が上方に
突出して設けられており、作業テーブル１７の下面には
当該係合ピン３５が嵌合する一対の係合孔３６が対応さ
れて穿設されている。

【００２０】ここで、上記カム装置３３としては、図示
を省略するが例えば、入力軸３１に固設したグロボイダ
ルカムと、このグロボイダルカムのテーパリブの両側面
に当接係合するカムフォロワを外周部に有してテーパリ
ブの変位に応じて入力軸３１と直角に交差する軸芯周り
に揺動回転されるターレットと、このターレットの軸芯
部にスプライン嵌合されて軸方向に摺動自在な出力軸３
２と、力点部がグロボイダルカムの端面に刻接された溝
カムに係合すると共に支点部がケースに軸支され、かつ
作用点部が出力軸の軸端に当該出力軸の回転を許容して
係合する揺動アームとを備えて、入力軸３１の連続回転
を出力軸３２の揺動回転と軸方向へのリフト動作とに分
離して伝達するように構成された周知のもの等を採用で
きる。

【００２１】図１０は直線搬送機構部と回転搬送機構部
とを同期駆動させる同期機構部分を示す。同図及び図４
に示すように、回転搬送機構３０の２つのカム装置３３
はハウジング１２の長手方向両端で対向する短壁部１２
ｂの内側にそれぞれ固定され、各入力軸３１は短壁部１
２ｂを貫通して外側に突出し、その各突出端３１ａには
タイミングプーリー２７ｈ，２７ｉが設けられ、当該タ
イミングプーリー２７ｈ，２７ｉには直線搬送機構２１
の円筒カム２２Ａの両軸端にそれぞれ設けられたタイミ
ングプーリー２７ｃ若しくは２７ｄとに巻回されてタイ
ミングベルト２８ｃ，２８ｄが設けられていて、両カム
装置３３には円筒カム２２Ａの回転力が同期して伝達さ
れるようになっている。また、出力軸３２は上方に向け
られて設置されており、この出力軸３２の軸芯位置は図
４及び図８に示すように、平面視で直線搬送機構２１に
おける２つの円筒カム２２Ａ，２２Ｂの軸芯間の中央
で、かつそれら円筒カム２２Ａ，２２Ｂの搬送方向に対
しては、当該円筒カム２２Ａ，２２Ｂの搬送終端及び搬
送始端として各々設定されている軸方向変位のない滞留
区間２５ａの形成位置に一致されている。つまり、一方
の円筒カム２２（２２Ａ及び２２Ｂ）の搬送終端位置
と、他方の円筒カム２２（２２Ｂ及び２２Ａ）の搬送始
端位置と、回転搬送機構３０の出力軸３２の位置とがハ
ウジング１２の長手方向において一致されている。

【００２２】また、図９に示すように、出力軸３２が最
下端位置にリフトダウンされている状態では、この出力
軸３２に取り付けられた移載用アーム３４は直線搬送路
１４の搬送終端位置及び搬送始端位置にある作業テーブ
ル１７や円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）に干渉するこ
となく回転し得、かつ最上端位置にリフトアップされた
状態では移載用アーム３４上に作業テーブル１７を係止
して、当該作業テーブル１７のスライダー２４をガイド
溝２０から完全に離脱させて直線搬送路１４（１４Ａ，
１４Ｂ）と干渉せずに回転し得るようになっている。

【００２３】また、ハウジング１２の長手方向に沿って
その中央下部には上方の載置台１８に搭載された作業ロ
ボット等の各種の作業機器ユニットに回転駆動力を供給
するための駆動力伝達軸３７が短壁部１２ｂに軸支され
て設けられており、この駆動力伝達軸３７にも円筒カム
２２Ａの回転力がタイミングプーリー２７ｂ，２７ｊと
タイミングベルト２８ｅとを介して同期されて伝達され
るようになっており、各作業機器ユニットには回転駆動
力伝達軸３７上の適宜位置に設けられた動力取出用のタ
イミングプーリー２７ｋから同期した回転力が供給され
るようになっている。

【００２４】図１１は回転搬送機構３０のカム装置３３
のタイミングチャートである。図示するように、このカ
ム装置３３は入力軸３１の基準回転角度が０°〜４５°
（（ａ）〜（ｃ））の区間において出力軸３２が上端位
置までリフトアップされ、次の４５°〜１８０°
（（ｃ）〜（ｄ））の区間において出力軸３２が上端位
置にリフトされたままの状態で１８０°正回転され、そ
の次の１８０°〜２２５°（（ｄ）〜（ｆ））の区間に
おいてはその回転が止められて出力軸３２は下端位置ま
でリフトダウンされ、さらに次の２２５°〜３６０°
（（ｆ）〜（ａ））の区間では出力軸３２は下端位置に
保持されたまま逆回転され、爾後以上の動作が繰り返さ
れるようになっている。

【００２５】上記のようなカム装置３３の動作に伴い、
回転搬送機構３０は図１２のようにして、一方の直線搬
送路１４Ａの搬送終端位置に移送されてきている作業テ
ーブル１７を他方の直線搬送路１４Ｂの搬送始端位置へ
と移載する。即ち、同図（ａ）〜（ｆ）は図１１中に示
される（ａ）〜（ｆ）の各時点の状態を示しているが、
図示するように、先ず（ａ）〜（ｃ）では出力軸３２が
上方にリフトアップされるのに伴い、移載用アーム３４
の係合ピン３５が一方の直線搬送路１４Ａの搬送終端位
置にある作業テーブル１７の下面の係合孔３６に嵌合し
て、当該作業テーブル１７を上方に持ち上げてスライダ
ー２４とガイド溝２０との係合、及びカムフォロワ２６
とカム溝２５との係合を離脱させる。次ぎに（ｃ）〜
（ｄ）では出力軸３２の１８０°の回転に伴い作業テー
ブル１７が水平に旋回されて他方の直線搬送路１４Ｂの
搬送始端位置の上方に移送される。これに続く（ｄ）〜
（ｆ）では出力軸３２のリフトダウンに伴い作業テーブ
ル１７が下降して、スライダー２４が直線搬送路１４Ｂ
のガイド溝２０に嵌合するとともにカムフォロワ２６が
カム溝２５に嵌合して作業テーブル１７が支持台１９上
に載置された後、更に移載用アーム３４は下降して先端
の係合ピン３５が作業テーブル１７下面の係合孔３６か
ら離脱する。そして、（ｆ）〜（ａ）の区間では出力軸
３２が１８０°逆回転され初期の状態に戻る。

【００２６】ここで、回転搬送機構３０のカム装置３３
における（ａ）〜（ｃ）の区間と（ｄ）〜（ｆ）の区間
とは、図７に示すように、同期回転駆動されている直線
搬送機構２１の円筒カム２２Ａとの関係において、その
搬送終了端におけるカム溝２５の滞留区間２５ａ中の
（ａ）〜（ｃ）の範囲及び搬送開始端における滞留区間
２５ａ中の（ｄ）〜（ｆ）の範囲に一致する。

【００２７】また、円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）の
カム溝２５にカムフォロワ２６が係合し、かつスライダ
２４が直線搬送路１４（１４Ａ，１４Ｂ）の支持台１９
の案内溝２０に係合している各作業テーブル１７は、円
筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）の回転に伴い、そのカム
溝２５の滞留区間２５ａで一時停止されつつ直線搬送路
１４（１４Ａ，１４Ｂ）上を一直線状に移動されてゆ
き、装置本体１１の上面で直線搬送路１４と回転搬送路
１５とによりオーバルトラック状に形成された搬送路１
６を図１では反時計回りに巡回されていく。そして、一
時停止された各作業ステーションにおいては、作業テー
ブル１７上に保持されたワークに対し、各種の作業機器
ユニットが加工や組み付け、検査などの所定の各種作業
が行われる。

【００２８】従って、以上のようにしてなる本実施形態
の搬送装置１０にあっては、直線搬送路１４（１４Ａ，
１４Ｂ）上における作業テーブル１７の停止、移動の挙
動タイミングは、円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）の周
面に刻設するカム溝２５の螺旋形態（カムプロフィー
ル）に依存することになるが、当該螺旋形態は各作業ス
テーションで行われる作業上の要求に合わせてその滞留
区間２５ａの位置と長さ及び移送区間２５ｂの傾斜度
（軸方向変位量）とを任意に設定して容易に形成し得、
よって作業ステーションの位置やそこでの停止時間を個
々の作業ステーション毎に適切に設定でき、その自由度
が高い。

【００２９】このため、各作業ステーションに設けられ
るロボット等の各種の作業機器ユニットが必要とする作
動スペースに合わせて、それら各作業ステーションの間
隔を適切に設定でき、スペース効率の向上が図れる。ま
た、各作業ステーションでの作業時間の長短に合わせ
て、各作業ステーションでの停止時間を容易に設定で
き、短時間で作業が終了するステーションにおいて無駄
な待機時間が生じてしまうのを防止できるようになる。
これ故、上記搬送装置に流すワークまたは製品に多種
類のものを適用し易くなり、汎用性を高めて作業能率の
向上も図れるようになる。

【００３０】また、従来のチェーンを用いた搬送装置に
比して、部品加工精度の累積による寸法精度の低下が起
こり難く、作業テーブル１４の運動精度、位置決め精度
の可及的な向上が図れる。また、チェーンとスプロケッ
トに比して摩耗が発生し難く、よってこの摩耗による経
年誤差の増大も生じ難く、この点からも上記運動精度、
位置決め精度に悪化が来されてしまうことを可及的に防
止できる。

【００３１】また、上述の実施形態にあっては、水平方
向に平行に並設されて作業テーブル１７を逆方向に直線
移送する２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂ間を、その作
業テーブル１７を水平方向に旋回させる回転搬送路１５
Ａ，１５Ｂによって繋いで巡回させるようにした搬送装
置１０を例示したが、図１３及び図１４に示すように、
２つの直線搬送路１４Ａ，１４Ｂを上下に平行に設け、
作業テーブル１７を垂直方向に上下反転させて旋回させ
てキャタピラ型にして巡回させるようにすることもでき
る。なお、ここで図１４にあっては、その（ａ），
（ｂ），（ｃ）では上側の直線搬送路１４Ａ及びその直
線搬送機構２１Ａを示して下側の直線搬送路及び直線搬
送機構は省略してあり、（ｄ），（ｅ），（ｆ）では逆
に下側の直線搬送路１４Ｂ及びその直線搬送機構２１Ｂ
を示して上側の直線搬送路及び直線搬送機構は省略して
ある。

【００３２】即ち、この場合には、矩形筒体状のハウジ
ング１２は開放側を横に向けて配置して、上下に対向す
る長壁部１２ａのそれぞれ上面と下面に沿って作業テー
ブル１７が移動するようにしている。そして、このハウ
ジング１２の開放端縁に内方に突出して外表面が平滑な
支持片１９ａを一体形成し、この支持片１９ａに作業テ
ーブル１７用のガイド溝２０を凹設する。

【００３３】作業テーブル１７は水平片部１７ａと垂直
片部１７ｂとからなるＬ字型に形成し、その垂直片部１
７ｂの裏面に上記ガイド溝２０に嵌合するスライダー２
４（一対の係合ピン２４ａ）と、直線搬送機構２１（２
１Ａ，２１Ｂ）の円筒カム２２（２２Ａ，２２Ｂ）のカ
ム溝２５に嵌合するカムフォロワ２６とを突出させて設
ける。

【００３４】一方、回転搬送機構３０のカム装置３３は
出力軸３２を水平方向に向けて配置し、移載用アーム３
４が垂直面内を回動する様にし、この移載用アーム３４
の延出端に設けた一対の係合ピン３５が系脱自在に嵌合
する係合孔３６を作業テーブル１７の垂直片部１７ｂ裏
面に穿設する。

【００３５】当該構成によれば、カム装置３３の出力軸
のハウジング１２外方への伸長により、移載用アーム３
４の係合ピン３５が一方の直線搬送路１４Ａの終端に位
置している作業テーブル１７の係合孔３６に嵌合して当
該作業テーブル１７が側方に移動され、カムフォロワ２
６と円筒カム２２Ａのカム溝２５との係合、及びスライ
ダー２４とガイド溝２０との係合が離脱される（図１４
（ａ）〜（ｃ））。そして、カム装置３３の出力軸３２
の回転により作業テーブル１７が垂直に上下反転旋回さ
れて他方の直線搬送路１４Ｂの搬送始端側方に移動され
る（同図（ｃ）〜（ｄ））。次ぎに、出力軸３２がハウ
ジング１２内方に短縮されることにより、作業テーブル
１７がその垂直片部１７ｂ裏面のスライダー２４とカム
フォロワ２６とがそれぞれガイド溝２０とカム溝２５と
に嵌合して他方の直線搬送路１４Ｂに移載される（同図
（ｄ）〜（ｆ））。

【００３６】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明に係る搬
送装置にあっては、直線搬送路上における作業テーブル
の停止、移動の挙動タイミングは、円筒カムの周面に設
けるカム部の螺旋形態（カムプロフィール）に依存し、
当該カム部の螺旋形態は各作業ステーションで行われる
作業上の要求に合わせてその滞留区間の位置と長さ及び
移送区間の傾斜度とを任意に設定して容易に形成し得
る。よって、作業ステーションの位置やその停止時間を
個々の作業ステーション毎に適切に設定でき、その設定
自由度が高い。

【００３７】このため、各作業ステーションに設けられ
るロボット等の各種の作業機器ユニットが必要とする作
動スペースに合わせて、それら各作業ステーションの間
隔を適切に設定でき、スペース効率の向上を図ることが
できる。また、各作業ステーションでの作業時間の長短
に合わせて、各作業ステーションでの停止時間を容易に
設定でき、短時間で作業が終了するステーションにおい
て無駄な待機時間が生じてしまうのを防止できるように
なる。これ故、搬送装置に流すワークまたは製品に多種
類のものを適用し易くなり、汎用性を高めて作業能率の
向上も図れるようになる。

【００３８】また、従来のチェーンを用いた搬送装置に
比して、部品加工寸法精度の累積による精度の低下が起
こり難く、作業テーブルの運動精度、位置決め精度の可
及的な向上を図ることができる。さらに、チェーンやス
プロケットに比して摩耗が発生し難く、よってこの摩耗
による経年誤差の増大も生じ難く、この点からも上記運
動精度、位置決め精度を長期に渡って良好に維持でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送装置の一実施形態を示す全体
の平面外観図である。

【図２】図１の搬送装置の全体の正面外観図である。

【図３】図１の搬送装置の側面外観図である。

【図４】図１の搬送装置内部の搬送機構部分を示す平断
面図である。

【図５】図４に示す直線搬送機構部分の要部拡大平面図
である。

【図６】図５中のVI−VI線矢視部断面図である。

【図７】直線搬送機構に用いられている円筒カムのタイ
ミング展開図である。

【図８】図４中に示す回転搬送機構部の平面図である。

【図９】図８中のIX−IX線矢視部分断面図である。

【図１０】図１０は直線搬送機後部と回転搬送機構部と
を同期駆動させる同期機構部分の正面図である。

【図１１】回転搬送機構部の動作タイミングを示すタイ
ムチャート、

【図１２】回転搬送機構の動作行程を順に示す図であ
る。

【図１３】本発明に係る搬送装置の他の実施形態例を示
す概略斜視図である。

【図１４】図１３に示す搬送装置の回転搬送機構の動作
行程を順に示す図である。

【図１５】従来の搬送装置の一例を示す全体斜視図であ
る。

【図１６】従来の搬送装置の他例を示す全体斜視図であ
る。

【符号の説明】

１０搬送装置１１装置本体１２ハウジング１４直線搬送路１５回転搬送路１６搬送路１７作業テーブル１９支持台２０ガイド溝２１直線搬送機構２２円筒カム２４スライダー２５カム溝２６カムフォロワ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ１６Ｈ 53/06 Ｆ１６Ｈ 53/06 53/08 53/08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の作業ステーションに、順次作業テ
ーブルを移送する搬送装置であって、該複数の作業ステーション間を一直線状に結んで該作業
テーブルの直線的な移動を案内する直線搬送路と、該直
線搬送路に沿って設けられ、該作業テーブルに取り付け
られた接触子に係合して該作業テーブルを直線移動させ
る円筒カムとを備え、該円筒カムには、各作業ステーション位置に対応形成さ
れたカム回転角に対する軸方向変位が設定されていない
滞留区間と、各作業ステーション間位置に対応形成され
たカム回転角に対する軸方向変位が設定された移送区間
とを有したカム部が形成されていることを特徴とする搬
送装置。
【請求項２】前記直線搬送路が、装置ハウジングに一
体形成されて前記作業テーブルを摺動自在に載置する支
持台と、該支持台に一直線状に設けられたガイド部材と
からなり、該作業テーブルには該ガイド部材に係合して
該作業テーブルの回動を規制しつつ直線移動を許容する
スライダが設けられていることを特徴とする請求項１記
載の搬送装置。