KR100537038B1

KR100537038B1 - 반송장치

Info

Publication number: KR100537038B1
Application number: KR10-2002-0039904A
Authority: KR
Inventors: 가토헤이자부로
Original assignee: 가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼
Priority date: 2001-08-03
Filing date: 2002-07-10
Publication date: 2005-12-16
Also published as: US20030034226A1; EP1882545B1; EP1282156A2; EP1282156B1; KR20030011535A; US7066318B2; EP1282156A3; DE60236382D1; DE60227887D1; EP1882545A3; TW548699B; US20060021853A1; EP1882545A2

Abstract

작업테이블(17)의 직선이동을 안내하는 계합과 이탈이 자유자재한 가이드수단(24)을 갖는 직선반송로(14)와, 테이블의 캠종동자(26)가 상기 가이드수단과 동일방향으로 계탈 가능하며 테이블을 직선이동시키는 원통 캠(22)과를 구비하며, 원통 캠에는 반송시단, 종단, 각 작업스테이션 위치에 대응하는 축방향 변위가 없는 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하는 축방향 변위가 있는 이송구간을 갖는 캠홈(25)이 형성된 직선반송기구(21)를 복수 개 구비한다. 각 직선반송기구는 반송방향으로 소정의 각도를 가져 종,시단이 상호 근접하여 연속배치되며, 종,시단간에 선회반송기구(30)가 설치되어있다. 선회반송기구는 출력축(32)이 신축 및 회전운동하는 캠장치(33)로 구성되며, 신장운동에 의해 그 축에 설치된 선회아암(34)으로, 1방의 직선반송기구 종단에 정지중의 테이블을 측방으로 이탈,이동시키며, 회전운동으로 타방의 직선반송기구 시단의 측방으로 이송하며, 단축운동으로 타방의 직선반송로 시단으로 이재한다.

Description

반송장치{Transfer Device}

본 발명은 워크를 재치 또는 보지하는 독립된 복수의 작업테이블이 각각의 작업스테이션을 통과하도록 이동하며, 각각의 테이블을 작업타이밍에 따라 간헐적(intermittently)으로 이동시키도록 한 반송장치에 관한 것이다.

자동조립기나 제품의 검사기 및 칩 등을 회로판(circuit board)기반에 취부하는 장착기(mounting machine) 등의 소위 자동기계에서는 워크나 제품을 소정의 작업스테이션까지 반송하고, 로봇 등에 의한 조립이나 검사의 작업이 행해진다. 이 경우 각 작업스테이션에서는 워크나 제품을 정지시킨 상태에서 작업이 행해지므로, 각각의 워크 및 제품의 반송은 각각의 스테이션에서의 작업시간을 고려하여 이동 및 정지를 되풀이하도록 하여 간헐적으로 행할 필요가 있다.

따라서, 종래에는 도 27 및 도 28 에 도시한 바와 같이 일정한 입력회전을 간헐회전으로 변환하는 할출장치(1)(indexing device)를 사용한 반송장치(2,2a)가 사용된다. 즉, 도 27의 반송장치(2)는 캠을 사용한 할출장치(1)의 출력축(3)에 메인스프로킷(4)을 설치함과 함께, 이 메인스프로킷(4)과, 소정간격을 두고 배치한 서브스프로킷(4a)과의 사이에 체인(5)을 돌리고, 이 체인(5)에 소정간격을 두고 복수개의 테이블(6)을 취부하고 있다. 이 경우, 상기 메인스프로킷(4) 및 상기 서브스프로킷(4a)은 수평축을 중심으로 회전되며, 상기 테이블(6)은 양 스프로킷(4,4a)사이에서 수평으로 배치된다.

한편, 도 28 의 반송장치(2a)는 상기 반송장치(2)와 같은 구성으로 되어 있지만, 이 경우 도면 외의 메인스프로킷 및 서브스프로킷이 수직축을 중심으로 회전되며 테이블(6)은 연직으로 배치되도록 되어 있다.

그리고, 상기 어떤 반송장치(2, 2a)에 있어서도 각 테이블(6)에 워크(7)를 재치 또는 보지하여 간헐이동하며, 이들 테이블(6)의 반송경로의 측방에 배치되는 도면 외의 작업스테이션위치에서, 각 테이블(6)은 순차적으로 소정시간만큼 정지되며, 이 정지기간에 작업이 행해지도록 되어 있다.

이런 종래의 간헐적으로 할출이 행해지는 반송장치(2,2a)에 있어서는 할출장치(1)의 출력회전으로 테이블(6)을 이동하는데 있어서 상기 할출장치(1)의 출력축(3)에 설치된 스프로킷(4)에 의해 체인(5)을 구동하도록 되어 있다. 따라서, 상기 작업스테이션에서의 위치결정 정도, 다시 말하면 테이블(6)의 운동정밀도는 할출장치(1)의 위치결정 정밀도, 스프로킷(4)의 취부정도, 상기 스프로킷(4)의 치간 피치정도 및 체인(5)의 링크길이 정도에 영향을 받는다. 즉, 이와 같이 할출장치(1)로부터 테이블(6)에 이르는 사이에는 많은 정도가 요구되는 개소, 환언하면 많은 치수오차 발생 개소가 존재하며, 이들의 치수오차의 누적에 의해 테이블(6)의 운동정도, 위치결정 정도가 저하되어 버린다. 또, 상기 정도요구 개소는 마모가 발생하며, 이 마모개소가 겹침으로써 시간이 경과함에 의한 오차가 증대하며, 이 점으로부터도 상기 운동정도, 위치결정 정도의 심한 악화가 초래되어 버린다. 따라서, 반송장치의 반송길이에는 한계가 있으며, 그 장대화를 도모하는 것은 힘들다.

또, 상기 테이블(6)의 정지, 이동의 거동타이밍은 상기 테이블(6)이 할출장치(1)의 출력회전에 추종하여 이동하는 체인(5)에 취부되어 있으므로, 상기 할출장치(1)에 의해 변환된 간헐회전에 의해 각 테이블의 거동타이밍이 일의적으로 결정된다. 따라서, 각 테이블(6)은 그 모두가 동일한 타이밍과 이동량으로 이동되며, 각각의 테이블(6)의 타이밍의 자유도는 전혀 없다.

따라서, 각 작업스테이션에 설치되는 로봇 등의 작업기기가 필요로 하는 작동스페이스에는 대소의 차이가 있음에도 불구하고, 그들 각 작업스테이션의 간격은 그 가장 큰 작동스페이스를 필요로 하는 작업기기에 맞추어 균등하게 배치되지 않으면 안되어 스페이스 효율이 나빴다. 또, 각 작업스테이션에서의 작업시간에도 장단의 차이가 있음에도 불구하고, 가장 긴 작업시간을 요하는 작업스테이션에 맞추어 그 정지시간을 설정하지 않으면 안되어 단시간에 작업이 종료하는 스테이션에서는 쓸데없는 대기시간이 생기어 버리는 문제도 있었다. 또, 상기 반송장치(2,2a)에 흐르는 워크(7) 또는 제품에는 여러 종류의 것들을 적용하기 어려워 작업능률의 향상도 도모하기 힘드는 등 각종의 과제가 있었다.

또, 공통의 작업테이블을 사용가능한 전 공정이나 다음 공정과 직선반송장치와의 사이에서 워크를 받아넘기는 데 있어서도 워크를 작업테이블에 보지시킨 채로의 상태에서 함께 작업테이블마다 행할 수 없으며, 별도로 워크의 재치장치 등이 필요하게 되며, 이와 같은 재치장치를 별도로 설치하면 재치스페이스가 넓게 점유되어 버려 막대한 코스트가 드는 등의 과제도 있었다.

본 발명은 이런 종래의 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 제 1의 목적은 작업테이블의 정지위치나 그 정지시간 등의 간헐적인 할출을 각각의 작업스테이션에 맞추어 자유롭게 설정가능하여, 스페이스 효율이나 작업능률의 향상이 도모될 수 있음과 함께, 각 작업테이블의 운동정도, 위치결정 정도의 현저한 향상이 도모될 수 있으며, 반송로의 형태를 여러가지로 자유롭게 컴팩트하고 용이하게 창성할 수 있고, 더불어 가급적으로 다수의 작업스테이션을 일직선상에 배치할 수 있는 반송장치를 제공하는 것이다.

다른 목적은 각 작업테이블의 운동정도, 위치결정 정도의 현저한 향상이 도모될 수 있으며, 가급적으로 다수의 작업스테이션을 일직선상으로 배치가능한 반송장치를 제공하는 것이다.

그리고, 또 다른 목적은 공통의 작업테이블을 사용가능한 전 공정이나 다음 공정과의 사이에서 워크를 작업테이블마다 받아 넘길 수 있어 운동정도나 위치결정 정도가 우수하며, 마모 등에 의한 경년 오차의 증대도 일어나기 힘들고, 반송로의 형태를 자유롭게 여러가지로 조합시켜 컴팩트하게 창성가능한 반송장치를 제공하는 것이다.

상기한 목적 및 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 1실시예에 관한 반송장치는 복수개의 작업스테이션에 순차적으로 작업테이블을 이송하는 반송장치로서, 상기 복수개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자에 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 원통 캠을 구비하며, 상기 원통 캠에는 각 작업스테이션 위치에 대응 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간을 갖는 캠부가 형성되어 있다.

또, 본 발명의 다른 실시예에 관한 반송장치는 복수 개의 작업스테이션에 순차적으로 작업테이블을 이송하는 반송장치로서, 상기 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 가이드 수단을 갖는 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자에 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 직렬배치된 2개의 원통 캠과, 상기 원통 캠사이에 설치되며 반송방향 상류측에 배치된 1방의 원통 캠의 반송종단에 보내어져 온 작업테이블을, 상기 작업테이블에 설치된 계합부재에 계합하여 반송방향 하류측에 배치된 타방의 원통 캠의 반송시단으로 이송하는 이송수단과, 상기 양 원통 캠사이에 설치되어 상기 이송수단과 상기 양 원통 캠에 동기한 회전력을 전달하는 동기 작동장치로 구성되는 직선반송기구를 구비하고 있다.

상기 직선반송기구의 반송시단 또는 반송종단의 적어도 어느 1방에 축방향으로의 신축동작과 축주위의 회전동작을 수행하는 출력축에 취부된 선회아암을 설치할 수 있어, 상기 출력축의 신축동작에 의해 상기 선회아암이 상기 작업테이블에 대하여 계탈(계합(engaging) 및 이탈(disengaging))하며, 회전동작에 의해 상기 선회아암에 계합한 작업테이블을 선회시키는 선회반송기구를 설치하며, 상기 선회반송기구는 상기 직선반송기구의 원통 캠과 동기작용시켜 상기 선회반송기구와 상기 직선반송기구의 사이에서 상기 작업테이블의 받아넘김을 행하여도 좋다.

또, 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 반송장치는 복수 개의 작업스테이션에 순차 작업테이블을 이동하는 반송장치로서, 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 계탈이 자유자재한 가이드 수단을 가져 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 설치된 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자가 상기 가이드 수단의 계탈방향과 동일방향으로 계탈가능하게 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 직렬배치된 2개의 원통 캠과, 상기 양 원통 캠사이에 설치되며 반송방향 상류측에 배치된 1방의 원통 캠의 반송종단에 보내어져 온 작업테이블을, 상기 작업테이블에 설치된 계합부재에 계합하여 반송방향 하류측에 배치된 타방의 원통 캠의 반송시단으로 이송하는 이송수단과, 상기 원통 캠사이에 설치되어 상기 이송수단과 상기 양 원통 캠과에 동기한 회전력을 전달하는 동기작동장치로 구성되는 직선반송기구를 복수 개 구비하며, 상기 각 직선반송기구는 서로 그들의 반송종단과 반송시단이 근접되면서 반송방향으로 소정의 각도를 가지며 연속적으로 배치되어 있으며, 그 근접된 상기 반송종단과 상기 반송시단과의 사이에는 이들과 등거리의 위치에 출력축을 가지며, 상기 출력축의 축방향으로의 신장동작에 의해 상기 출력축에 취부된 선회아암에 의해 1방의 직선반송기구의 반송종단에서 정지되어 있는 작업테이블에 계합함과 함께, 상기 출력축의 회전동작에 의해 상기 작업테이블을 타방의 직선반송기구의 상기 반송시단으로 이송하며, 또 상기 출력축의 축방향으로의 단축동작에 의해 상기 작업테이블과의 계합이 이탈하는 선회반송기구가 설치되며, 상기 복수 개의 직선반송기구와 선회반송기구가 동기작동된다.

또, 상기 각 원통 캠은 각 작업스테이션 위치에 대응 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간을 갖는 캠부가 형성되어 있는 구성으로 될 수 있다.

다시, 상기 계합부재는 작업테이블에 설치된 핀으로 구성되며, 상기 이송수단은 스프로킷으로 구성될 수 있다.

또, 본 발명의 다른 실시예에 관한 반송장치는 직선상으로 형성한 반송로의 가이드 수단에 계합한 작업테이블을, 상기 가이드 수단을 따라 원통 캠에 의해 직선적으로 반송하는 직선반송기구와, 축방향으로의 신축동작과 축주위의 회전동작을 수행하는 출력축에 취부된 선회아암을 가지며, 상기 출력축의 신축동작에 의해 상기 선회아암이 상기 작업테이블에 대하여 계탈하며, 회전동작에 상기 선회아암에 계합한 작업테이블을 선회시키는 선회반송기구를 구비하며, 상기 선회반송기구는 상기 직선반송기구의 반송시단 또는 반송종단에 설치됨과 함께, 상기 직선반송기구의 원통 캠과 동기작동되어 상기 선회반송기구와 직선반송기구의 사이에서 상기 작업테이블의 받아넘김을 행한다.

또, 본 발명의 또 다른 실시예에 관한 반송장치는 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 계탈이 자유자재한 가이드 수단을 가져 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 설치된 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자가 상기 가이드 수단의 계탈방향과 동일방향으로 계탈가능하게 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 원통 캠을 구비하며, 상기 원통 캠에는 그 반송시단과 반송종단 및 각 작업스테이션 위치와에 대응하여 형성된 캠회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간과를 갖는 캠 홈이 형성되어 되는 직선반송기구를 복수 개 구비하며, 상기 각 직선반송기구는 서로 그들의 반송종단과 반송시단과가 근접되면서 반송방향으로 소정의 각도를 갖게 되어 연속적으로 배치되어 있으며, 그 근접된 상기 반송종단과 상기 반송시단의 사이에는 이들과 등거리의 위치에 출력축을 가지며, 상기 출력축의 축방향으로의 신장동작에 의해 상기 출력축에 취부된 선회아암에 의해 1방의 직선반송기구의 반송종단에 있는 작업테이블에 계합함과 함께, 상기 출력축의 회전동작에 의해 상기 작업테이블을 타방의 직선반송기구의 상기 반송시단으로 이송하며, 다시 상기 출력축의 축방향으로의 단축동작에 의해 상기 작업테이블과의 계합이 이탈하는 선회반송기구가 설치되며 상기 복수 개의 직선반송기구와 선회반송기구가 동기작동된다.

여기서, 상기 직선반송로는 장치 하우징에 일체 성형되어 상기 작업테이블을 습동이 자유자재하게 재치하는 지지대와, 상기 지지대에 일직선상으로 요설된 가이드 부재로 되며, 상기 작업테이블에는 상기 가이드 부재에 계합하여 상기 작업테이블의 회전을 규제하면서 직선이동을 허용하는 슬라이더가 설치되어 있는 구성으로 할 수 있다.

또, 상기 직선반송기구와 선회반송기구를 2개 이상의 같은 개수씩 설치하여 엔들리스(endless) 순회반송로로 형성하는 구성으로 할 수 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1 내지 도 6 에 도시한 바와 같이 본 발명의 1실시예에 의한 반송장치(10)에 있어서 장치본체(11)는 상면이 개방된 중공직방체 형상의 하우징(12)과, 이 하우징 (12)의 길이방향 양 단부를 각각 대략 반원호 형상으로 둘러싸는 복판(13)에 의해 외주부의 외곽이 평면에서 보아 대략 오벌(소판형) 형상으로 형성되어 있다. 그리고, 이 장치본체(11) 상면에는 그 외주연을 따라 2개의 직선반송로(14)(14A,14B)와 2개의 선회반송로(15)(15A,15B)로 되는 오벌 트랙 형상의 엔들리스 순회반송로 (16)가 형성되어 있으며, 이 순회반송로(16)상에 복수 개의 작업테이블(17)이 배열되어 있어, 이들 작업테이블(17)은 이동과 적당위치에서의 정지를 반복하면서 반송로(16)상을 순회하도록 되어 있다. 또, 적당위치에서 일시적으로 정지되는 해당 각 정지위치가 작업테이블(17)상의 워크 등에 대하여 작업을 행하기 위한 작업스테이션에 설정되어 있으며, 각 작업스테이션에서는 하우징(12)의 상면중앙에 설치된 재치대(18)에 탑재된 작업로봇 등의 각종의 작업기기유닛에 의해 워크나 제품에 대한 가공이나 조립, 검사 등의 각종 작업이 행해지도록 되어 있다.

하우징(12)의 길이방향을 따라 대향하는 2개의 장벽부(12a)의 상단부에는 각각에 그 길이방향의 전장에 걸쳐 내방으로 돌출된 상면이 평활한 지지대(19)가 일체 성형되어 있으며, 이 지지대(19)에 지지되어 그 상면을 복수 개의 작업테이 블(17)이 길이방향으로 직선적으로 습동하여 이동하도록 되어 있으며, 지지대(19)에는 작업테이블(17)의 이동을 일직선으로 안내하기 위한 가이드 수단의 가이드 부재로서 가이드홈(20)이 요설되어 있다. 그리고, 이들 지지대(19)와 가이드홈(10)에 의해 작업테이블(17)을 일직선으로 이동시켜 반송하기 위한 직선반송 로(14)(14A,14B)가 구성되어 있어, 2개의 직선반송로(14A,14B)는 구형 원통체를 나타낸 공통의 하우징(12)에 의해 평행으로 인접 배치되어 있다.

한편, 하우징(12)내에는 2개의 직선반송로(14A,14B)상의 작업테이블(17)을 각각 이동시키기 위한 직선반송기구(21A,21B)로서 2개의 원통 캠(22A,22B)이 설치되어 있다. 각각의 원통 캠(22A,22B)은 그 축심이 직선반송로(14A,14B)의 가이드홈 (20)과 평행하게 보지되어 양축단이 하우징(12)의 길이방향으로 서로 대향하고 있는 단벽부(12b)에 베어링(23)을 개재하여 회전이 자유자재하게 지지되어 있으며, 직선반송로(14A,14B)의 하방부에 이것에 따라 설치되어 있다. 즉, 직선반송로 (14)(14A,14B)와 원통 캠(22)(22A,22B)과에 의해 직선반송기구(21)(21A,21B)가 구성되어 있다.

작업테이블(17)은 개략적으로 구형 평판상을 이루며, 그 하면에는 상기 가이드홈(20)에 습동이 자유자재하게 감합하여 해당 작업테이블(17)의 수평방향의 회전 및 반송방향 측방으로의 차이를 규제하면서 가이드홈(20)을 따라 일직선상으로 이동시키기 위한 가이드 수단인 슬라이더(24)가 설치되어 있으며, 이 실시예에서 해당 슬라이더(24)는 이동방향으로 전후 1조로 설치된 계합핀(24a)으로 구성되어 있다. 또, 해당 작업테이블(17)의 하면에는 상기 원통 캠(22A,22B)에 캠부로서 형성되어 있는 캠홈(25)에 계합하는 접촉자의 캠종동자(26)가 직선반송로(14A,14B)의 내측에 그리고 원통 캠(22A,22B)의 축심상에 위치되어 하방으로 돌출하여 설치되어 있다.

원통 캠(22A,22B)은 외주면에 나선상으로 각설된 1조의 캠홈(25)을 구비하며, 이 캠홈(25)은 도 7 의 타이밍 전개도에 도시한 바와 같이 각 작업스테이션 위치에 대응하여 형성된 소정의 캠회전각 범위에 걸쳐 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간(25a)과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 소정의 캠회전각에 대응한 축방향 변위가 설정된 이송구간(25b)을 갖는다.

또, 당해 실시예에서 원통 캠(22A,22B)은 그 캠부로서 캠홈(25)을 요설한 것을 예시하고 있지만, 그 캠부로서는 테이퍼 리브 형상등의 캠돌조를 나선상으로 돌설하여도 좋다. 그리고, 이 경우에는 작업테이블(17)의 하면에 설치한 캠종동자 등의 접촉자는 캠돌조를 양측으로부터 끼우게 하여 설치하는 것이 바람직하다. 또, 직선반송로(14A,14B)의 가이드 부재도 가이드홈(20)에 대신하여 가이드 리브를 돌설하며, 작업테이블(17)의 하면의 슬라이더는 그 가이드 리브에 습동이 자유자재하게 계합시키도록 하여도 좋다.

또, 도 4 에 도시한 바와 같이 도시하는 상측의 원통 캠(22A)의 양 축단은 하우징(13)의 단벽부(12b)의 외측면으로부터 돌출하며, 그 1방의 도시하는 좌측의 축단부에는 3개의 타이밍 풀리(27a,27b,27c)가 설치되며, 타방의 우측의 축단부에는 2개의 타이밍 풀리(27d,27e)가 설치되어 있다. 또, 도시하는 하측의 원통 캠(22B)의 우측의 축단도 하우징(13)의 단벽부(12b)로부터 돌출하며, 여기에 1개의 타이밍 풀리(27f)가 설치되어 있다.

그리고, 이 하측의 원통 캠(22B)의 타이밍 풀리(27f)와 상측의 원통 캠(22A)의 타이밍 풀리(27e)와에는 타이밍 벨트(28a)가 감겨지며, 상측의 원통 캠(22A)의 도시하는 좌단의 타이밍 풀리(27a)에는 구동원의 모우터의 회전구동축(29)에 설치된 타이밍 풀리(27g)와를 감아 타이밍 벨트(28b)가 설치되어 있고, 당해 구동원의 회전력이 양 원통 캠(22A,22B)에 전달되어 등속으로 연속 동기회전되도록 되어 있다. 여기서, 2개의 원통 캠(22A,22B)에 각각 형성되는 나선상의 캠홈(25,25)은 그 나선방향이 서로 역향으로 되어 있으며, 양 원통 캠(22A,22B)은 동일방향으로 회전되면서 각각의 캠홈(25)에 계합한 작업테이블(17)을 각각 도시하는 좌방과 우방의 역방향으로 이동하며, 당해 도시예에서는 작업테이블(17)은 도중에서 상측의 직선반송로(14A)를 좌방향으로 하측의 직선반송로(14B)를 우방향으로 이동시키게 되어 있다. 즉, 하우징(12)을 공유하여 배치되는 2개의 직선반송기구(14A,14B)는 반송방향으로 180°의 각도가 주어지며, 상호 반송종단과 반송시단이 이웃이 되어 연속적으로 근접 배치되어 있다.

하우징(12)의 길이방향 양단부에는 2개의 직선반송로(14A,14B)를 이어서 1방의 직선반송로(14A 또는 14B)의 반송종단으로 보내어져 온 작업테이블(17)의 타방의 직선반송로(14B 또는 14A)의 반송시단으로 이재하는 선회반송기구(30)가 각각 설치되어 있어, 여기에 선회반송로(15)(15A,15B)가 형성되어 있다. 도 8 은 도 4 에서 좌방의 선회반송기구(30)을 도시하며, 우방의 선회반송기구(30)에도 같은 것이 설치되어 있다. 이 선회반송기구(30)는 입력축(31)의 회전을 출력축(32)의 축방향으로의 리프트동작과 왕복회전운동과로 변환하여 전달하는 캠장치(33)의 당해 출력축(32)에 직경방향으로 연신하는 판상의 선회아암(34)을 일체적으로 취부하여 구성한 것이며, 출력축(32)은 상방으로(즉, 작업테이블(17)의 캠종동자(26) 및 슬라이더(24)가 계합상대의 캠홈(25) 및 가이드홈(20)에 대하여 계탈이 가능한 방향) 향하며, 또 상기 선회아암(34)의 연출단에는 도 9A 에도 도시한 바와 같이 1조의 계합핀(35)이 상방으로 돌출하여 설치되며, 또 작업테이블(17)의 하면에는 당해 계합핀(35)이 감합하는 1조의 계합공(36)이 대응되어 천설되어 있다. 또, 도 9B 에 도시한 바와 같이 변형예로서 작업테이블(17)의 하면에 계합핀(35)을 설치함과 함께, 선회아암(34)의 연출단에 이들의 계합핀(35)과 감합하는 1조의 계합공(36)을 천설하여도 좋다.

여기서, 상기 캠장치(33)로서는 도시를 생략하지만 예를 들면 입력축(31)에 설치한 구로보이달 캠과, 이 구로보이달 캠의 테이퍼 리브의 양측면에 당접 계합하는 캠종동자를 외주부에 가져 테이퍼 리브의 변위에 대응하여 입력축(31)과 직각으로 교차하는 축심주위에 요동회전되는 터릿과, 이 터릿의 축심부에 스플라인 감합되어 축방향으로 습동이 자유자재한 출력축(32)과, 역점부가 구로보이달 캠의 단부면에 각접된 홈캠에 계합함과 함께 지점부가 케이스에 축지되며, 또 작용점부가 출력축의 축단에 당해 출력축의 회전을 허용하여 계합하는 요동아암과를 구비하며, 입력축(31)의 연속회전을 출력축(32)의 요동회전과 축방향으로의 리프트동작으로 분리하여 전달하도록 구성된 주지의 것 등을 채용할 수 있다.

도 10 은 직선반송기구부와 선회반송기구부를 동기구동시키는 동기기구부분을 도시한다. 같은 도면 및 도 4 에 도시한 바와 같이 선회반송기구(30)의 2개의 캠장치(33)는 하우징(12)의 길이방향 양단에서 대향하는 단벽부(12b)의 내측에 각각 설치되며, 각 입력축(31)은 단벽부(12b)를 관통하여 외측으로 돌출하며, 그 각 돌출단(31a)에는 타이밍 풀리(27h,27i)가 설치되며, 당해 타이밍 풀리(27h,27i)에는 직선반송기구(27)의 원통 캠(22A)의 양 축단에 각각 설치되어 있는 타이밍 풀리(27c 또는 27d)에 감겨져 타이밍 벨트(28c,28d)가 설치되어 있어, 양 캠장치(33)에는 원통 캠(22A)의 회전력이 동기하여 전달되도록 되어 있다.

또, 출력축(32)은 상방을 향해 설치되어 있으며, 이 출력축(32)의 축심위치는 도 4 및 도 8 에 도시한 바와 같이 평면에서 보아 직선반송기구(21)에서 2개의 원통 캠(22A,22B)의 축심간의 중앙에, 그리고 그들 원통 캠(22A,22B)의 반송방향에 대해서는 당해 원통 캠(22A,22B)의 반송종단 및 반송시단으로서 각각 설정되어 있는 축방향 변위가 없는 체류구간(25a)의 형성위치로 일치되어 있다. 즉, 1방의 원통 캠(22)(22A 및 22B)의 반송종단위치와, 타방의 원통 캠(22)(22B 및 22A)의 반송시단위치와, 선회반송기구(30)의 출력축(32)의 위치와가 하우징(12)의 길이방향에 있어서 일치되고 있다. 즉, 출력축은 2개의 직선반송기구(14A,14B) 상호의 근접된 반송종단과 반송시단의 사이에 이들과 등거리의 위치에 설치된다.

또, 도 9 에 도시한 바와 같이 출력축(32)이 최하단 위치에 리프트다운되어 있는 상태에서는 이 출력축(32)에 취부된 선회아암(34)은 직선반송로(14)의 반송종단위치 및 반송시단위치에 있는 작업테이블(17)이나 원통 캠(22)(22A,22B)에 간섭하는 일 없이 회전할 수 있으며, 또 최상단 위치에 리프트업된 상태에서는 선회아암(34)상에 작업테이블(17)을 계지하여, 당해 작업테이블(17)의 슬라이더(24)를 가이드홈(20)으로부터 완전히 이탈시켜 직선반송로(14)(14A,14B)와 간섭하지 않고 회전할 수 있도록 되어 있다.

또, 하우징(12)의 길이방향을 따라 그 중앙하부에는 상방의 재치대(18)에 탑재된 작업로봇 등의 각종 작업유닛에 회전구동력을 공급하기 위한 구동력 전달축(37)이 단벽부(12b)에 축지되어 설치되어 있으며, 이 구동력 전달축(37)에도 원통 캠(22A)의 회전력이 타이밍 풀리(27b,27j)와 타이밍 벨트(28e)와를 개재하여 동기되어 전달되도록 되어 있으며, 각 작업기기 유닛에는 회전구동력 전달축(37)상의 적당위치에 설치된 동력취출용의 타이밍 풀리(27k)로부터 동기한 회전력이 공급되도록 되어 있다.

도 11 은 선회반송기구(30)의 캠장치(33)의 타이밍 챠트이다. 도시한 바와 같이 이 캠장치(33)는 입력축(31)의 기준회전각도가 0°~45°((a)~(c))의 구간에서 출력축(32)이 상단위치까지 리프트업되며, 다음의 45°~180°((c)~(d))의 구간에서 출력축(32)이 상단위치에 리프트된 상태에서 180°정회전되며, 그 다음의 180°~225°((d)~(f))의 구간에서는 그 회전이 멈추어져 출력축(32)은 하단위치까지 리프트다운되며, 또 다음의 225°~360°((f)~(a))의 구간에서는 출력축(32)은 하단위치에 보지된 채 역회전되며, 그 후 이상의 동작이 반복되도록 되어 있다.

상기와 같은 캠장치(33)의 동작에 수반하여 선회반송기구(30)는 도 12 와 같이하여, 1방의 직선반송로(14A)의 반송종단위치로 이송되어 오고 있는 작업테이블(17)을 타방의 직선반송로(14B)의 반송시단위치로 이재한다. 즉, 도 12A 내지 도 12F 는 도 11 중에 도시한 (a)~(f)의 각 시점의 상태를 도시하고 있지만, 도시한 바와 같이 우선 도 12A 내지 도 12C 에서는 출력축(32)이 상방으로 리프트업됨에 따라 선회아암(34)의 계합핀(35)이 1방의 직선반송로(14A)의 반송종단위치에 있는 작업테이블(17)의 하면의 계합공(36)에 감합하며, 당해 작업테이블(17)을 상방으로 올려 슬라이더(24)와 가이드홈(20)의 계합 및 캠종동자(26)와 캠홈(25)의 계합을 이탈시킨다. 다음에 도 12C 내지 도 12D 에서는 출력축(32)의 180°의 회전에 수반하여 작업테이블(17)이 수평으로 회전되어 타방의 직선반송로(14B)의 반송시단위치의 상방으로 이송된다. 이것에 이어서 도 12D 내지 도 12F 에서는 출력축 (32)의 리프트다운에 수반하여 작업테이블(17)이 하강하며, 슬라이더(24)가 직선반송로(14B)의 가이드홈(20)에 감합함과 함께 캠종동자(26)가 캠홈(25)에 감합하여 작업테이블(17)이 지지대(19)상에 재치된 후, 다시 선회아암(34)은 하강하여 선단의 계합핀(35)이 작업테이블(17) 하면의 계합공(36)으로부터 이탈한다. 그리고, 도 12F 내지 도 12A 의 구간에서는 출력축(32)이 180° 역회전되어 초기의 상태로 되돌아 온다.

여기에서 도 7 에 도시한 바와 같이 선회반송기구(30)의 캠장치(33)에 있어서 (a)~(c) 구간은 동기회전 구동되고 있는 직선반송기구(21)의 원통 캠(22A)과의 관계에 있어서 그 반송종료단에서 캠홈(25)의 체류구간(25a)중에 존재하며, (d)~(f) 구간은 원통 캠(22B)과의 관계에 있어서 그 반송시단에서 체류구간(25a)중에 존재하여 동기회전 작동된다.

또, 원통 캠(22)(22A,22B)의 캠홈(25)에 캠종동자(26)가 계합하며, 슬라이더(24)가 직선반송로(14)(14A,14B)의 지지대(19)의 안내홈(20)에 계합하고 있는 각 작업테이블(17)은 원통 캠(22)(22A,22B)의 회전에 수반하여 그 캠홈(25)의 체류구간(25a)에서 일시정지되면서 직선반송로(14)(14A,14B)상을 일직선상으로 이동되어가며, 장치본체(11)의 상면에서 직선반송로(14)와 선회반송로(15)에 의해 오발 트랙 형상으로 형성된 반송로(16)를 도 1 에서는 반시계방향으로 순회하여 간다. 그리고, 일시정지된 각 작업스테이션에 있어서는 작업테이블(17)상에 보지된 워크에 대하여 각종의 작업기기 유닛이 가공이나 조립, 검사 등의 소정의 각종 작업을 행한다.

또, 도 12A 내지 도 12F 의 설명에서는 출력축(32)의 신장에 의해 선회아암 (34)으로 작업테이블(17)을 상방으로 잡아 올려 슬라이더(24)와 가이드홈(20)의 계합 및 캠종동자(26)와 캠홈(25)과의 계합을 이탈시키도록 하고 있지만, 도 7 에 도시한 바와 같이 원통 캠(22)의 캠홈(25)은 그 반송시단과 종단과의 양 단부를 각각 원통 캠(22)의 단부면까지 연장하여 형성하여둠과 함께, 도 1 에 도시한 바와 같이 직선반송로(14)의 가이드홈(20)도 양 단부를 개방시켜두며, 선회반송로(15)에서 하우징 상면부분을 작업테이블(17)의 하면으로 돌출하는 슬라이더(24)와 캠종동자(20)가 간섭하지 않도록 형성하여 두며, 슬라이더(24)와 가이드홈(20) 및 캠종동자(26)와 캠홈(25)과의 각각의 계합을 동일한 선회방향으로 계탈가능하게 함으로써, 작업테이블(17)은 잡아 올려지지 않고 선회이송할 수 있다.

따라서, 이상과 같이 하여 되는 본 실시예의 반송장치(10)에 있어서는 직선반송로(14)(14A,14B)상에서 작업테이블(17)의 정지, 이동의 거동타이밍은 원통 캠 (22)(22A,22B)의 주면에 각설하는 캠홈(25)의 나선형태(캠 프로필)에 의존하게 되지만, 당해 나선형태는 각 작업스테이션에서 행해지는 작업상의 요구에 맞추어 그 체류구간(25a)의 위치와 길이 및 이송구간(25b)의 경사도(축방향 변위량)와를 임의로 설정하여 용이하게 형성할 수 있어, 작업스테이션의 위치나 그곳에서의 정지시간을 개개의 작업스테이션별로 적절히 설정할 수 있어 자유롭다.

따라서, 각 작업스테이션에 설치되는 로봇 등의 각종의 작업기기 유닛이 필요로 하는 작동스페이스에 맞추어 그들 각 작업스테이션의 간격을 적절히 설정할 수 있어 스페이스효율의 향상이 도모된다. 또, 각 작업스테이션에서의 작업시간의 장단에 맞추어 각 작업스테이션에서의 정지시간을 용이하게 설정할 수 있어 단시간에서 작업이 종료하는 스테이션에서 쓸데없는 대기시간이 생기는 것을 방지할 수 있게 된다. 따라서, 상기 반송장치(10)에 흐르는 워크 또는 제품에 다종류의 것을 적용하기 쉽게 되어 범용성을 높여 작업능률의 향상도 도모할 수 있게 된다.

또, 작업테이블(17)의 하면에 설치된 슬라이더(24)와, 당해 슬라이더(24)가 감합하는 직선반송로(14)의 가이드홈(20)과에 의해 작업테이블(17)의 직선운동을 안내하는 가이드수단을 구성하며, 그 직선반송로(14)를 따라 설치되어 작업테이블 (17)을 직선이동시키는 원통 캠(22)에 대하여 계탈이 자유자재하게 계합하는 작업테이블(17)의 캠종동자(26)를 상기 슬라이더(24)와 같이 작업테이블(17)의 하면에 취부하여, 작업테이블(17)의 직선적인 이동을 안내하는 계탈이 자유자재한 가이드수단의 계탈방향과, 작업테이블(17)에서 캠종동자(26)의 캠홈(25)에 대한 계탈방향과를 동일하게 하고 있으므로, 당해 각 직선반송기구(21)의 반송종단 및 반송시단에 형성되어 있는 원통 캠(22)의 캠홈(25)의 체류구간에 동기시켜 작업테이블(17)을 상하로 리프트시킴으로써, 당해 작업테이블(17)을 직선반송기구(21)에 대하여 용이하게 이탈 내지 계합시킬 수 있다. 따라서, 회전동작과 축방향으로의 리프트동작을 하는 출력축(32)을 갖는 캠장치(33)를 그 출력축(32)을 근접배치된 2개의 직선반송기구(21)(21A,21B)의 반송종단과 반송시단으로부터 등거리의 위치에 설치하며, 당해 출력축(32)에 작업테이블(17)에 계탈이 자유자재한 선회아암(34)을 취부하는 것만으로써, 작업테이블(17)을 1방의 직선반송기구(21A,21B)의 반송종료단으로부터 타방의 직선반송기구(21B,21A)의 반송시단에 선회시켜 재치가능한 선회반송기구(30)를 용이하고 콤팩트하게 구성할 수 있다.

또, 직선반송기구(21)와 선회반송기구(30)의 쌍방을 모두 캠기구로 구성하여 체인을 사용하지 않으므로 종래의 체인을 사용한 반송장치에 비하여, 부품가공정도의 누적에 의한 치수정도의 저하가 일어나기 어렵고, 작업테이블(17)의 운동정도, 위치결정정도의 가급적인 향상이 도모된다. 또, 체인도 스프로킷에 비하여 마모가 발생하기 어렵고, 따라서 이 마모에 의한 경년오차의 증대도 생기기 어려우며, 이점으로부터도 상기 운동정도, 위치결정정도의 악화가 초래되는 것을 가급적 방지할 수 있다.

여기서, 본 발명의 다른 실시예에 대하여 도 13 내지 도 16 을 참조하여 설명한다. 또, 전술한 실시예와 같은 부호를 붙인 부분에 대하여는 중복하는 설명을 생략하므로 적당한 상기 실시예에 관한 설명을 참조할 수 있도록 하였다. 이 실시예에 의하면 상기 각 원통 캠(22A,22B)은 각각 그 중심에 회전축부를 공유하면서 길이방향 중앙에서 2개로 분단되며, 반송방향 상류측의 원통 캠부(22Aa,22Ba)와 반송방향 하류측의 원통 캠부(22Ab,22Bb)로 분리형성되며, 이들 동축상으로 직렬배치되는 상,하류측의 원통 캠부(22Aa와 22Ab 및 22Ba와 22Bb)의 사이에는 소정의 간격이 비워져 있다. 그리고, 이 공간에는 반송방향 상류측으로 배치된 1방의 원통 캠부(22Aa,22Ba)의 반송종단으로 보내어져 온 작업테이블(17)을 당해 작업테이블 (17)의 하면으로 그 반송방향을 따라 1조로 설치되어 있는 계합핀(35)에 계합하면서, 반송방향 하류측에 배치된 타방의 원통 캠부(22Ab,22Bb)의 반송시단으로 이송하는 스프로킷(38) 및 이 스프로킷(38)과 당해 원통 캠 (22A) (22Aa,22Ab), (22B)(22Ba,22Bb)에, 동기한 회전력을 전달하는 동기작동장치(40)가 설치되어 있다. 상기 계합핀(35)은 도 9B 에 도시한 바와 같이 작업테이블(17)을 선회시키는 선회아암(34)에 설치된 계합공(36)과도 계합한다.

상기 동기작동장치(40)는 케이스(41)에 축지되어 연직으로 설치되며 상하의 양 단이 케이스(41)로부터 돌출하는 입력축(42)과, 이 입력축(42)의 중앙부에 설치된 구로보이달 캠(43)과, 이 구로보이달 캠(43)의 테이퍼 리브(44)에 계합하는 다수의 캠종동자(45)가 주면에 설치되며, 구로보이달 캠(43)의 양 측방에 입력축(42)으로부터 등거리의 위치에 병설된 2개의 터릿(46A,46B)과, 이들의 터릿(46A,46B)의 축심부에 일체적으로 설치되어 케이스(41)에 수평으로 축지된 2본의 출력축 (47A,47B)으로부터 구성되며, 입력축(42)의 상단부에는 스프로킷(38)이 설치되는 한편, 당해 입력축(42)의 하단부에는 감속기(49)가 설치되어 당해 감속기(49)에는 타이밍 벨트(50)를 개재하여 하우징(12)의 저부에 설치된 모우터(51)로부터 회전구동력이 입력되도록 되어 있다. 또, 2본의 출력축(47A,47B)은 각각에 양 축단이 케이스(41)로부터 돌출하고 있으며, 그 각 축단에는 각각 원통 캠부(22Aa,22Ab,22Ba,22Bb)가 일체적으로 설치되어 있어, 이것에 의해 스프로킷(38)과 각 원통 캠부 (22Aa,22Ab,22Ba,22Bb)에는 동기한 회전력이 전달되도록 되어 있으며, 양 출력축 (42A,47B) 및 이들에 결합된 원통 캠부(22Aa,22Ab,22Ba,22Bb)와는 서로 역향하여 회전된다.

여기서, 도 13 에 도시한 바와 같이 각 직선반송기구(21A,21B)의 상류측 원통 캠부(22Aa,22Ba)로부터 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)에 대하여 작업테이블(17)을 받아넘김에 있어서, 스프로킷(38)의 회전에 의한 작업테이블(17)의 직선이동속도에 상응시키기 위하여, 상류측 원통 캠부(22Aa,22Ba)의 반송종단과 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)의 반송시단은 함께 그 이송구간(25b)에 형성되어 있는 캠홈(25)의 경사도를 크게, 즉 회전각에 대한 축방향 변위를 크게 동등하게 형성하며, 그 직선이송속도를 빠르게 하고 있지만, 입력축(42)에 설치한 스프로킷(38)에 의한 빠른 이송속도에 충분히 대응시켜 상기 캠홈(25)을 형성할 수 없는 경우가 있다. 이와 같은 경우의 대책으로서는 도 17 내지 도 19 에 도시한 바와 같이 입력축(42)과 스프로킷(38)사이에 감속기구로서 유성치차기구(52)를 개재시켜도 좋다.

즉, 입력축(42)의 상부에 태양치차(53)를 각설 등으로 설치하며, 이 태양기어(53)에 교합시켜 주위에 복수 개의 유성기어(54)를 설치하고, 이들 유성기어(54)의 지축(55)을 보지하는 유성프레임(56)을 스프로킷(38)의 보스부(38a)로 하며, 이 스프로킷(38)은 입력축(42)의 상단부에 베어링(57)을 개재하여 회전이 자유자재하게 지지한다. 그리고, 유성기어(54)의 외측에는 이들에 교합하는 내치치차(58)를 하우징(12)에 고정하여 설치한다. 이와 같이 함으로써, 입력축(42)과 동축으로 스프로킷(38)을 배치하면서, 이들 사이에 콤팩트한 감속기구를 개재시킬 수 있으며, 스프로킷(38)을 동기회전시키면서 감속시켜, 그 이송속도를 상류측 원통 캠부 (22Aa,22Ba)의 반송종단과 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)의 반송시단에서 이송속도에 맞춘 속도로 설정할 수 있게 된다.

또, 도 13 에 도시한 바와 같이 1방의 직선반송기구(21A)의 원통 캠 (22A)(22Aa,22Ab)과, 타방의 직선반송기구(21B)의 원통 캠(22B)(22Ba,22Bb)에 각각 형성되는 나선상의 캠홈(25)은 그 나선방향은 서로 같은 방향으로 되어 있으며, 양 원통 캠(22A)(22Aa,22Ab), (22B)(22Ba,22Bb)은 역방향으로 회전되면서 각각의 캠홈(25)에 계합한 작업테이블(17)을 각각 도시하는 좌방과 우방의 역방향으로 이송하며, 당해 도시예에서 작업테이블(17)은 동 도면중의 지면 좌측의 직선반송로 (14A)를 하방향으로, 우측의 직선반송로(14B)를 상방향으로 이송하게 되어 있다. 즉, 하우징(12)을 공유하여 평행배치되는 2개의 직선반송로(14A,14B)는 반송방향으로 180°의 각도가 주어지며, 상호 반송종단과 반송시단이 이웃이 되어 연속적으로 근접배치되어 있다.

그리고, 하우징(12)의 길이방향 양 단부에는 2개의 직선반송로(14A,14B)를 이어서, 1방의 직선반송로(14A 또는 14B)의 각 반송종단에 보내어져 온 작업테이블(17)을 타방의 직선반송로(14B 또는 14A)의 각 반송시단으로 이재하는 선회반송기구(30)가 각각 설치되어 있으며, 이것에 선회반송로(15)(15A,15B)가 형성되어 있다. 선회반송기구(30)로서는 전출한 도 9B 에 도시된 것이 사용된다.

도 20 은 직선반송기구부와 선회반송기구부를 동기구동시키는 동기기구부분을 도시한다. 동 도면에 도시한 바와 같이 선회반송기구(30)의 캠장치(33)는 하우징(12)의 길이방향 양 단에서 대향하는 단벽부(12b)의 내측에 각각 고정되며, 입력축(31)은 단벽부(12b)를 관통하여 외측으로 돌출하며, 그 각 돌출단(31a)에는 타이밍 풀리(27a)가 설치되며, 당해 타이밍 풀리(27a)에는 직선반송기구(21)의 원통 캠(22A)(또는 22B)의 회전력이 동기하여 전달되도록 되어 있다. 또, 출력축(32)의 축심위치는 도 11 에 도시한 바와 같이 평면에서 보아 직선반송기구(21)에서 2개의 원통 캠(22A)(22Ab),(22B)(22Ba)의 축심간의 중앙에서 그들 원통 캠 (22A) (22Ab),(22B)(22Ba)의 반송방향에 대하여는 당해 원통 캠 (22A) (22Ab), (22B) (22Ba)의 반송종단 및 반송시단으로서 각각 설정되어 있는 축방향 변위가 없는 체류구간(25a)의 형성위치에 일치되어 있다.

상기 다른 실시예에 의하면 각 직선반송기구(21A,21B)의 원통 캠(22A,22B)은 그 길이방향(축방향)의 중앙에서 2개로 분단하여 상류측 원통 캠부(22Aa,22Ba)와 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)로 분리형성하여 동축상에 직렬시키며, 그들 상류측 원통 캠부(22Aa,22Ba)와 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)의 분단된 사이의 작업테이블 (17)의 이송은 스프로킷으로 행하도록 하며, 이 스프로킷(38)과 상,하류측의 원통 캠부(22Aa)(22Ab), (22Ba)(22Bb)는 회전력 전달기구(40)에 의해 축방향의 중앙에서 동기회전 구동시키고 있으므로, 직선반송로(14A,14B)의 전 장에 걸쳐 단일의 원통 캠을 설치하여 이것을 축단에서 회전구동시키게 한 경우에 비하여, 상,하류측의 각 원통 캠부(22Aa)(22Ab), (22Ba)(22Bb)의 축방향 길이는 대략 반분으로 할 수 있다. 따라서, 각 원통 캠부(22Aa)(22Ab), (22Ba)(22Bb)의 형성이 가급적 용이하게 될 뿐만 아니라 회전구동력의 전달에 수반하여 축단에 생기는 비틀림 변형량도 반분이 되며, 변형에 기인하는 오차의 발생을 가급적 저감할 수 있다. 따라서, 역으로 보면 직선반송로(14A,14B)의 길이를 대략 2배로 하여 장대화가 도모되며, 작업스테이션의 보다 스페이스효율이 좋은 배치가 행해질 수 있게 된다. 추가하여 원통 캠(22A,22B)의 분단 부분은 스프로킷(38)으로 작업테이블(17)을 직선반송로 (14A,14B)상을 직선이동시키므로, 상류측 원통 캠부(22Aa,22Ba)와 하류측 원통 캠부(22Ab,22Bb)의 타이밍(위상)을 바꿀 필요도 없다. 또, 본 실시예에서는 회전력 전달기구(40)에는 구로보이달 캠(10)의 것을 채용하였지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않으며 연속회전을 전달할 수 있는 것이면 어떤 기구의 것이라도 좋다.

도 21 과 도 22 는 작업테이블(17)을 1방향으로의 직선이송만을 행하도록 한 반송장치(10A)의 실시예를 도시한 것이며, 도 21 은 전술한 실시예의 도 14 에 상당하며, 도 21 은 마찬가지로 도 15 에 상당한다. 도 14 내지 도 15 와 도 21 내지 도 22 를 비교하여 명백한 바와 같이 그 상이점은 도 14 및 도 15 의 실시예에 있어서는 반송방향을 역방향으로 하여 2개 설치되어 있는 원통 캠홈(22A,22B) 및 직선반송로(14A,14B)를 동축으로 직렬배치되어 일체회전되는 상류측의 원통 캠부(22a)와 하류측의 원통 캠부(22b)로 되는 1개의 원통 캠(22)과 1개의 직선반송로(14)로 하여 구성한 것 뿐이다. 따라서, 도면중에는 동일부재에는 동일부호를 붙여 그 상세한 설명은 생략하였다. 그리고, 이와 같은 단일방향으로의 직선이송만을 하는 직선전용의 반송장치(10A)를 복수 대 사용하여 이들에 전술한 선회반송기구 (30)를 조합함으로써 여러가지 형태(예를 들면, 도 23A 내지 도 23B 를 참조)의 반송로를 형성할 수 있다.

또, 상술한 실시예에서는 도 23A 에 도시한 바와 같이 작업테이블을 180°선회이송하는 2개의 선회반송기구가 형성하는 선회반송로(15)(15A,15B)에 의해 2개의 직선반송로(14)(14A,14B)의 반송종단과 반송시단을 이어 장원의 오벌 트랙 형상으로 작업테이블을 순회반송하도록 한 예를 도시하였지만, 도 23B, 23C 에 도시한 바와 같이 3개 이상의 직선반송기구로 형성하는 각 직선반송로(14)를 각 반송방향으로 소정의 각도를 가지고 연속적으로 환상으로 배치하며, 그 각 직선반송기구의 인접하는 반송종단과 반송시단에 해당각도의 선회이송을 행하는 동수의 선회반송기구를 설치하여 선회반송로(15)로 이어줌으로써, 임의의 다각형상을 나타내는 순회반송로(16)를 용이하게 형성할 수 있다. 즉, 도 23B 는 장단 2조 합계 4개의 직선반송로(14)와 90°의 선회이송을 행하는 4개의 선회반송로(15)를 조합하여 대략 장방형상을 이루는 순회반송로(16)를 형성한 예이며, 도 23C 는 길이가 같은 3개의 직선반송로(14)를 상호 120°의 각도를 갖게 배치하여, 이들을 120°의 선회이송을 행하는 선회반송로(15)로 이어서 대략 정삼각형상을 이루는 순회반송로(16)를 형성한 예이다.

또, 도 24A 내지 도 24D 에 도시한 바와 같이 출력축(32)이 90°의 왕복요동회전을 하는 캠장치(33)의 당해 출력축(32)에 직교하는 같은 길이의 2본의 아암부(34a,34b)를 갖는 L자형의 선회아암(34)을 취부하여, 2액션의 선회이송동작에 의해 작업테이블을 180°선회이송시키게 하면 도 23D에 도시한 바와 같이 선회반송로(15)의 도중에 중간정지점을 설치할 수 있어 이곳을 작업스테이션으로 할 수 도 있다.

또, 반송로는 반드시 환상의 순회로로 형성할 필요는 없고, 예를 들면 선회반송기구에 회전방향이 역방향인 것을 준비하여 평행배치한 다수의 직선반송기구를 접어맺는 형상으로 잇도록 하여도 좋다. 즉, 복수 개의 직선반송기구들의 반송종단과 반송시단과를 근접시켜 그 반송방향으로 소정의 각도를 가지고 연속적으로 배치하며, 이것들을 해당각도의 선회이송을 행하는 선회반송기구로 이음으로써, 접어맺는 형상에 한정되지 않고, 여러가지 형태의 반송로를 용이하게 형성할 수 있다. 즉, 1개의 직선반송기구와 1개의 선회반송기구와를 반송장치의 최소구성단위로 하며, 당해 최소구성단위의 것을 복수개 조합함으로써, 여러가지 반송로 형태의 반송장치를 용이하게 조합할 수 있다.

또, 상술한 실시예에서는 수평방향으로 평행하게 병설되어 작업테이블(17)을 역방향으로 직선이송하는 2개의 직선반송로(14A,14B)사이를 그 작업테이블(17)을 수평방향으로 선회시키는 선회반송로(15A,15B)에 의해 이어서 순회시키도록 한 반송장치(10)을 예시하였지만, 도 25 및 도 26A 내지 도 26F에 도시한 바와 같이 2개의 직선반송로(14A,14B)를 상하로 평행하게 설치하며, 작업테이블(17)을 수직방향으로 상하반전시켜 선회시켜 캐터필러형으로 하여 순회시키게 할 수도 있다. 또, 여기서 도 26A 내지 도 26C에서는 상측의 직선반송로(14A) 및 그 직선반송기구 (21A)를 도시하여 하측의 직선반송로 및 직선반송기구는 생략하고 있으며, 도 26D 내지 도 26F 에서는 역으로 하측의 직선반송로(14B) 및 그 직선반송기구(21B)를 도시하여 상측의 직선반송로 및 직선반송기구는 생략하고 있다.

즉, 이 경우에는 구형 통체상의 하우징(12)은 개방측을 횡으로 향하게 배치하며, 상하로 대향하는 장벽부(12a)의 각각 상면과 하면을 따라 작업테이블(17)이 이동하도록 하고 있다. 그리고, 이 하우징(12)의 개방단연에 내방으로 돌출하여 외표면이 평활한 지지편(19a)을 일체형성하며, 이 지지편(19a)에 작업테이블(17)용의 가이드홈(20)을 요설한다.

작업테이블(17)은 수평편부(17a)와 수직편부(17b)로 되는 L자형으로 형성하며, 이 수직편부(17b)의 이면에 상기 가이드홈(20)에 감합하는 슬라이더(24)(1조의 계합핀(24a))와, 직선반송기구(21)(21A,21B)의 원통 캠(22)(22A,22B)의 캠홈(25)에 감합하는 캠종동자(26)를 돌출시켜 설치한다.

한편, 선회반송기구(30)의 캠장치(33)는 출력축(32)을 수평방향을 향해 배치하며, 선회아암(34)이 수직면 내를 회전하도록 하며, 이 선회아암(34)이 연출단에 설치한 1조의 계합핀(35)이 계탈이 자유자재하게 감합하는 계합공(36)을 작업테이블(17)의 수직편부(17b) 이면에 천설한다.

당해 구성에 의하면 캠장치(33)의 출력축의 하우징(12) 외방으로의 신장에 의해 선회아암(34)의 계합핀(35)이 1방의 직선반송로(14A)의 종단에 위치하고 있는 작업테이블(17)의 계합공(36)에 감합하여 당해 작업테이블(17)이 측방으로 이동되며, 캠종동자(26)와 원통 캠(22A)의 캠홈(25)과의 계합 및 슬라이더(24)와 가이드홈(20)과의 계합이 이탈된다(도 26A 내지 도 26C). 그리고, 캠장치(33)의 출력축 (32)의 회전에 의해 작업테이블(17)이 수직으로 상하반전 선회되어 타방의 직선반송로(14B)의 반송시단 측방으로 이동된다(도 26C 내지 도 26D). 다음에, 출력축 (32)이 하우징(12) 내방으로 단축됨으로써, 작업테이블(17)이 그 수직편부(17b) 이면의 슬라이더(24)와 캠종동자(26)가 각각 가이드홈(20)과 캠홈(25)과에 감합하여 타방의 직선반송로(14B)로 이재된다(도 26D 내지 도 26F).

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 관한 반송장치에 의하면 다음과 같은 여러가지의 효과를 발휘한다.

직선반송로상에서 작업테이블의 정지, 이동의 거동 타이밍은 원통 캠의 주면에 설치한 캠부의 나선형태(캠프로필)에 의존하며, 당해 캠부의 나선형태는 각 작업스테이션에서 행해지는 작업상의 요구에 맞추어 그 체류구간의 위치와 길이 및 이송구간의 경사도를 임의로 설정하여 용이하게 형성할 수 있다. 따라서, 작업스테이션의 위치나 그 정지시간을 개개의 작업스테이션별로 적절히 설정할 수 있어, 그 설정자유도가 높다.

따라서, 각 작업스테이션에 설치되는 로봇 등의 각종의 작업기기 유닛이 필요로 하는 작동스페이스에 맞추어, 그들 각 작업스테이션의 간격을 적절히 설정할 수 있어, 스페이스효율의 향상을 도모할 수 있다. 또, 각 작업스테이션에서의 작업시간의 장단에 맞추어 각 작업스테이션에서의 정지시간을 용이하게 설정할 수 있어, 단시간에 작업이 종료하는 스테이션에서 쓸데없는 대기시간이 생기는 것을 방지할 수 있게 된다. 따라서, 반송장치에 흐르는 워크 또는 제품에 다종류의 것을 적용하기 쉽게 되어, 범용성을 높여 작업능률의 향상도 도모되게 된다.

또, 종래의 체인을 사용한 반송장치에 비하여 부품가공치수 정도의 누적에 의한 정도의 저하가 일어나기 어렵고, 작업테이블의 운동정도, 위치결정정도의 가급적인 향상을 도모할 수 있다. 그리고, 체인이나 스프로킷에 비하여 마모가 발생하기 어렵고 따라서 이 마모에 의한 경년오차의 증대도 생기기 어려우며, 이점으로부터도 상기 운동정도, 위치결정정도를 장기에 걸쳐 양호하게 유지할 수 있다.

직선상으로 형성한 반송로의 가이드수단에 계합한 작업테이블을 그 가이드수단에 따라 원통 캠에 의해 직선적으로 반송하는 직선반송기구에 대하여 그 반송시단 또는 반송종단에 축방향으로의 신축동작과 축주위의 회전동작을 수행하는 출력축에 취부된 선회아암을 가지며, 이 출력축의 신축동작에 의해 이 선회아암이 이 작업테이블에 대하여 계탈하며, 회전동작에 그 선회아암에 계합한 작업테이블을 선회시키는 선회반송기구를 배치하며, 이 선회반송기구와 이 직선반송기구의 원통 캠과를 동기작동시켜 이 선회반송기구와 직선반송기구의 사이에서 이 작업테이블의 받아넘김을 행하도록 한 것으로서, 공통의 작업테이블을 사용가능한 전 공정이나 다음 공정과의 사이에서 워크를 작업테이블마다 받아넘길 수 있도록 됨과 함께 선회반송기구를 콤팩트하게 구성할 수 있다.

직선반송기구와 선회반송기구와의 쌍방을 모두 캠기구로 구성하여 동기작동시키므로, 종래의 체인을 사용한 반송장치에 비하여 부품가공정도의 누적에 의한 치수정도의 저하가 일어나기 어렵고, 작업테이블의 운동정도, 위치결정정도의 가급적인 향상이 도모된다. 또, 종래 사용되어 온 체인과 스프로킷에 비하여 마모가 발생하기 어렵고, 따라서 이 마모에 의한 경년오차의 증대도 생기기 어려우며, 이점으로부터도 상기 운동정도, 위치결정정도에 악화가 초래되는 것을 가급적으로 방지할 수 있다.

원통 캠의 반송종단 및 반송시단에 형성되어 있는 캠부의 체류구간에 동기시켜 선회반송기구의 출력축을 상하로 리프트시킴으로써, 당해 반송시단 또는 반송종단에서 작업테이블을 직선반송기구와 선회반송기구와의 사이에서 용이하게 받아넘길 수 있다. 따라서, 출력축이 회전동작과 축방향으로의 리프트동작을 하는 캠장치의 당해 출력축을 근접배치한 2개의 직선반송기구의 반송종단과 반송시단의 사이에서 등거리로 위치하게 설치하며, 당해 출력축에 작업테이블에 계탈이 자유자재하게 선회아암을 취부하는 것만으로써, 작업테이블을 일방의 직선반송기구의 반송종료단으로부터 타방의 직선반송기구의 반송시단으로 선회시켜 재치가능한 선회반송기구를 간이하게 구성할 수 있다.

작업테이블을 직선반송로에 따라 직선적으로 이송하는 직선반송기구의 원통 캠을, 반송방향의 상류측의 원통 캠과 하류측의 원통 캠으로 분리하여 직렬배치하며, 그들 상류측 원통 캠과 하류측 원통 캠 사이의 작업테이블의 이송은 스프로킷 등의 이송수단으로 행하도록 하며, 이 이송수단과 상,하류측의 원통 캠은 회전력 전달기구에 의해 축방향의 중앙에서 동기회전 구동되도록 하고 있으므로, 직선반송로의 전장에 걸쳐 단일의 원통 캠을 설치하며 이것을 축단에서 회전구동시키도록 한 경우에 비하여, 상,하류측의 각 원통 캠의 축방향 길이는 대략 반분이 될 수 있으며, 원통 캠의 형성이 용이할 뿐만 아니라, 회전구동력의 전달에 수반하여 축단간에 생기는 비틀림 변형량도 반분이 되고, 변형에 기인하는 오차의 발생을 가급적으로 저감시킬 수 있다. 따라서, 직선반송로의 장대화가 도모되며, 작업스테이션의 보다 스페이스효율이 좋은 배치가 행해지게 된다. 추가하여 원통 캠 사이는 이동수단으로 작업테이블을 직선이송로상을 직선이동시키므로, 상류측 원통 캠과 하류측 원통 캠의 타이밍(위상)을 틀리게 할 필요도 없다.

1개의 직선반송기구와 1개의 선회반송기구를 반송장치의 최소구성단위로 하며, 당해 최소구성단위의 것을 복수 개 조합함으로써, 여러가지 반송로 형태의 반송장치를 용이하게 조립할 수가 있다.

직선반송기구와 선회반송기구를 2개 이상의 동수로 하여 환상으로 이음으로써, 작업테이블이 순회하는 순회반송로를 임의의 다각형상으로 용이하게 형성할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 직선반송기구들의 반송종단과 반송시단을 근접시켜 그 반송방향으로 소정의 각도를 갖게 하며, 이들을 당해 각도의 선회이송을 행하는 선회반송기구로 이어줌으로써, 일정한 형상에 한정되지 않고 여러가지 형태의 반송로를 용이하게 형성할 수 있다.

본 발명을 예시적인 실시예에 의해 설명하였지만, 당업자에 의해 여기서 설명한 본 발명에 대하여 다수의 변경이나 수정이 가능한 것은 명백하며, 그들은 어느 것도 본 발명의 정신으로부터 일탈하는 것이 아니다. 따라서, 그들의 변경이나 수정은 모두 본 발명의 범위내에 포함되는 것으로 해석된다.

도 1 은 본 발명에 관한 반송장치의 1실시예를 도시하는 전체의 평면외관도,

도 2 는 도 1의 반송장치의 전체의 정면외관도,

도 3 은 도 1 의 반송장치의 측면외관도,

도 4 는 도 1 의 반송장치 내부의 반송기구부분을 도시하는 평단면도,

도 5 는 도 4 에 도시한 직선반송기구부분의 요부 확대 평면도,

도 6 은 도 5 중의 Ⅵ-Ⅵ선 단면도,

도 7 은 직선반송기구에 사용되고 있는 원통 캠의 타이밍 전개도,

도 8 은 도 4 중에 도시한 선회반송기구부의 평면도,

도 9 는 도 8 중의 Ⅸ-Ⅸ선 단면도,

도 10 은 1실시예에 관한 직선반송기구부와 선회반송기구부와를 동기구동시키는 동기기구부분의 정면도,

도 11 은 선회반송기구부의 동작타이밍을 도시하는 타임 챠트,

도 12 는 선회반송기구의 동작행정을 순차적으로 도시하는 도면,

도 13 은 다른 실시예에 의한 도 1 의 반송장치내부의 직선반송기구부분을 도시하는 평면도,

도 14 는 도 13 중의 ⅩⅣ-ⅩⅣ선 단면도,

도 15 는 도 13 의 직선반송기구부의 요부확대 평면도,

도 16 은 동기작동장치의 종단면도,

도 17 은 동기작동장치에 유성치차기구를 조립한 변형예의 종단면도,

도 18 은 도 17 중의 유성치차기구부의 종단면도,

도 19 는 도 17 의 유성치차기구부의 평단면도,

도 20 은 다른 실시예에 관한 도 10 에 대응하는 동기기구부분의 정면도,

도 21 은 1방향으로의 직선이송만을 행하는 반송장치의 실시예의 1예를 도시하는 것으로서 도 14 에 대응하는 도면,

도 22 는 도 21과 같은 도면으로서 도 15 에 대응하는 도면,

도 23A 내지 도 23D 는 직선반송기구와 선회반송기구와를 조합하여 만드는 반송로 형태의 예를 도시하는 개략도,

도 24 는 도 23D 에 도시한 바와 같은 선회반송로에 중간정지점을 설치한 경우에 사용하는 선회반송기구의 예와 그 동작을 설명하는 도면,

도 25 는 본 발명에 관한 반송장치의 다른 실시예를 도시하는 개략사시도,

도 26 은 도 25 에 도시한 반송장치의 선회반송기구의 동작행정을 순차적으로 도시한 도면,

도 27 은 종래의 반송장치의 1예를 도시하는 전체사시도,

도 28 은 종래의 반송장치의 다른 예를 도시하는 전체사시도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

10 - 반송장치, 11 - 장치본체,

12 - 하우징, 14 - 직선반송로,

15 - 선회반송로, 16 - 순회반송로,

17 - 작업테이블, 19 - 지지대,

20 - 가이드홈, 21 - 직선반송기구,

22 - 원통 캠, 24 - 가이드 수단,

25 - 캠홈, 26 - 캠종동자,

30 - 선회반송기구, 32 - 출력축,

33 - 캠장치, 34 - 선회아암.

Claims

복수개의 작업스테이션에 순차적으로 작업테이블을 이송하는 반송장치로서, 상기 복수개의 작업스테이션사이를 일직선상으로 묶어 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자에 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 원통 캠을 구비하며, 상기 원통 캠에는 각 작업스테이션 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간을 갖는 캠부가 형성되어 있는 반송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 직선반송로가 장치 하우징에 일체로 성형되어 상기 작업테이블을 습동이 자유자재하게 재치하는 지지대와, 상기 지지대에 일직선상으로 설치된 가이드 부재로 되며, 상기 작업테이블에는 상기 가이드 부재에 계합하여 상기 작업테이블의 회전을 규제하면서 직선이동을 허용하는 슬라이더가 설치되어 있는 반송장치.
직선상으로 형성한 반송로의 가이드 수단에 계합한 작업테이블을, 상기 가이드 수단을 따라 원통 캠에 의해 직선적으로 반송하는 직선반송기구와, 축방향으로의 신축동작과 축주위의 회전동작을 수행하는 출력축에 취부된 선회아암을 가지며, 상기 출력축의 신축동작에 의해 상기 선회아암이 상기 작업테이블에 대하여 계탈하며, 회전동작에 상기 선회아암에 계합한 작업테이블을 선회시키는 선회반송기구를 구비하며, 상기 선회반송기구는 상기 직선반송기구의 반송시단 또는 반송종단에 설치됨과 함께, 상기 직선반송기구의 원통 캠과 동기작동되어 상기 선회반송기구와 직선반송기구의 사이에서 상기 작업테이블의 받아넘김을 행하는 반송장치.
작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 계탈이 자유자재한 가이드 수단을 가져 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 설치된 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자가 상기 가이드 수단의 계탈방향과 동일한 방향으로 계탈가능하게 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 원통 캠을 구비하며, 상기 원통 캠에는 그 반송시단과 반송종단 및 각 작업스테이션 위치에 대응하여 형성된 캠회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간을 갖는 캠부가 형성되어 되는 직선반송기구를 복수 개 구비하며, 상기 각 직선반송기구는 서로 그들의 반송종단과 반송시단이 근접되면서 반송방향으로 소정의 각도를 갖게 되어 연속적으로 배치되어 있으며, 그 근접된 상기 반송종단과 상기 반송시단과의 사이에는 이들과 등거리의 위치에 출력축을 가지며, 상기 출력축의 축방향으로의 신장동작에 의해 상기 출력축에 취부된 선회아암에 의해 1방의 직선반송기구의 반송종단에서 정지하고 있는 작업테이블에 계합함과 함께, 상기 출력축의 회전동작에 의해 상기 작업테이블을 타방의 직선반송기구의 상기 반송시단으로 이송하며, 다시 상기 출력축의 축방향으로의 단축동작에 의해 상기 작업테이블과의 계합이 이탈하는 선회반송기구가 설치되며 상기 복수 개의 직선반송기구와 선회반송기구가 동기작동되는 반송장치.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 직선반송로의 가이드 수단이 장치 하우징에 일체 형성되어 상기 작업테이블을 습동이 자유자재하게 재치하는 지지대와, 상기 지지대에 일직선상으로 설치된 가이드 부재와, 상기 작업테이블에 설치되며 상기 가이드 부재에 계합하여 상기 작업테이블의 회전을 규제하면서 직선이동을 허용하는 슬라이더로 구성되는 반송장치.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 직선반송기구와 선회반송기구를 2개 이상의 같은 개수씩 설치하여 엔들리스 순회반송로로 형성하는 반송장치.
복수 개의 작업스테이션에 순차적으로 작업테이블을 이송하는 반송장치로서, 상기 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 가이드 수단을 갖는 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자에 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 직렬배치된 2개의 원통 캠과, 상기 원통 캠사이에 설치되며 반송방향 상류측에 배치된 1방의 원통 캠의 반송종단에 보내어져 온 작업테이블을, 상기 작업테이블에 설치된 계합부재에 계합하여 반송방향 하류측에 배치된 타방의 원통 캠의 반송시단으로 이송하는 이송수단과, 상기 양 원통 캠사이에 설치되어 상기 이송수단과 상기 양 원통 캠에 동기한 회전력을 전달하는 동기 작동장치로 구성되는 직선반송기구를 구비하고 있는 반송장치.
제 7 항에 있어서, 상기 직선반송기구의 반송시단 또는 반송종단의 적어도 어느 1방에 축방향으로의 신축동작과 축주위의 회전동작을 수행하는 출력축에 취부된 선회아암을 가지며, 상기 출력축의 신축동작에 의해 상기 선회아암이 상기 작업테이블에 대하여 계탈하며, 회전동작에 의해 상기 선회아암에 계합한 작업테이블을 선회시키는 선회반송기구를 설치하며, 상기 선회반송기구는 상기 직선반송기구의 원통 캠과 동기작용시켜 상기 선회반송기구와 상기 직선반송기구의 사이에서 상기 작업테이블의 받아넘김을 행하는 반송장치.
복수 개의 작업스테이션에 순차 작업테이블을 이동하는 반송장치로서, 상기 작업테이블의 직선적인 이동을 안내하는 계탈이 자유자재한 가이드 수단을 가져 복수 개의 작업스테이션을 일직선상으로 묶어 설치된 직선반송로와, 상기 직선반송로를 따라 설치되며 상기 작업테이블에 취부된 접촉자가 상기 가이드 수단의 계탈방향과 동일방향으로 계탈가능하게 계합하여 상기 작업테이블을 직선이동시키는 직렬배치된 2개의 원통 캠과, 상기 양 원통 캠사이에 설치되며 반송방향 상류측에 배치된 1방의 원통 캠의 반송종단에 보내어져 온 작업테이블을, 상기 작업테이블에 설치된 계합부재에 계합하여 반송방향 하류측에 배치된 타방의 원통 캠의 반송시단으로 이송하는 이송수단과, 상기 원통 캠사이에 설치되어 상기 이송수단과 상기 양 원통 캠에 동기한 회전력을 전달하는 동기작동장치로 구성되는 직선반송기구를 복수 개 구비하며, 상기 각 직선반송기구는 서로 그들의 반송종단과 반송시단이 근접되면서 반송방향으로 소정의 각도를 가지며 연속적으로 배치되어 있으며, 그 근접된 상기 반송종단과 상기 반송시단의 사이에는 이들과 등거리의 위치에 출력축을 가지며, 상기 출력축의 축방향으로의 신장동작에 의해 상기 출력축에 취부된 선회아암에 의해 1방의 직선반송기구의 반송종단에서 정지되어 있는 작업테이블에 계합함과 함께, 상기 출력축의 회전동작에 의해 상기 작업테이블을 타방의 직선반송기구의 상기 반송시단으로 이송하며, 또 상기 출력축의 축방향으로의 단축동작에 의해 상기 작업테이블과의 계합이 이탈하는 선회반송기구가 설치되며, 상기 복수 개의 직선반송기구와 선회반송기구가 동기작동되는 반송장치.
제 7 항 내지 제 9 항중 어느 하나에 있어서, 상기 직선반송기구와 선회반송기구를 2개 이상의 같은 개수씩 설치하여 무종단의 순회반송로로 형성하는 반송장치.
제 7 항 내지 제 9 항중 어느 하나에 있어서, 상기 각 원통 캠은 각 작업스테이션 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정되어 있지 않은 체류구간과, 각 작업스테이션간 위치에 대응하여 형성된 캠 회전각에 대한 축방향 변위가 설정된 이송구간을 갖는 캠부가 형성되어 있는 반송장치.
제 7 항에 있어서, 상기 계합부재는 작업테이블에 설치된 핀으로 구성되며, 상기 이송수단은 스프로킷으로 구성되는 반송장치.
제 7 항 내지 제 9 항중 어느 하나에 있어서, 상기 직선반송로의 가이드 수단이 장치 하우징에 일체 형성되어 상기 작업테이블을 습동이 자유자재하게 재치하는 지지대와, 상기 지지대에 일직선상으로 설치된 가이드 부재와, 상기 작업테이블에 설치되며 상기 가이드 부재에 계합하여 상기 작업테이블의 회전을 규제하면서 직선이동을 허용하는 슬라이더로 구성되는 반송장치.