JPH06278857A

JPH06278857A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH06278857A
Application number: JP9670693A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Iwakuro; 哲也岩畔; Tomihiko Sakaguchi; 富彦坂口
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 1993-03-30
Filing date: 1993-03-30
Publication date: 1994-10-04

Abstract

(57)【要約】【目的】小型化が図れる搬送装置を提供することを目
的とする。【構成】ワークＷが載置されたトレー２と、上面にト
レー２がスライド自在に載置されるメインベース１と、
メインベース１の下面に前後一対の垂下片16ａ，16ｂを
介して取付けられたガイドバー17と、ガイドバー17に沿
って前後方向に駆動されるロッドレスシリンダ18と、を
備える。トレー２の下面２ａに凹部21を形成し、凹部21
に係脱自在に係止する爪部材20を、ロッドレスシリンダ
18のスライダー22に連設された取付部材19に、設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図10と図11は、従来の搬送装置を示して
おり、作業者が、メインベースａの後方（同図右側）か
ら搬入位置ｂに、ワークｃ…を多数載置したトレーｄを
セットすると、ロッドレスシリンダｅ，ｅが、ガイドバ
ーｖ，ｖに沿って前方（同図左側）へ駆動し、突出片ｆ
を介して、トレーｄが、ロボット作業位置ｇに搬送さ
れ、ストッパｈ，ｈに当接して位置決めされる。

【０００３】ロボット作業位置ｇでは、図示省略のロボ
ットによりトレーｄ上のワークｃ…が、コンベアｉを流
れるパレットｊ上に移送される。

【０００４】このように、搬入位置ｂのトレーｄをロボ
ット作業位置ｇに搬送する際、トレーｄの後端面ｋを、
ロッドレスシリンダｅ，ｅに取付部材ｍを介して取付け
た突出片ｆで、押して移動させていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そのため、ガイドバー
ｖ，ｖを取付ける後側の垂下片ｗ，ｗを、図例の如くト
レーｄの後端面ｋよりも、かなり後方に配置しなければ
ならなかった。従って、搬入位置ｂのトレーｄの後端面
ｋより、メインベースａの後端面ｎまで、寸法ｔのスペ
ースが必要となり、装置が大型化する問題があった。

【０００６】また、コンベアｉ上を流れるパレットｊ
は、従来例を示す図12の如く、次の組立等の作業位置
（ステーション）ｓに、ストッパｕにより停止され、さ
らに、昇降用シリンダｏにより上昇するバックアッププ
レートｐ上に、パレットｊが、位置決めピンｑ…にて位
置決めされた状態で乗り、コンベアｉより絶縁される。

【０００７】そして、図13に示すように、シリンダｏで
上昇させたパレットｊの下に、図示省略の移動機構に
て、負荷受け用ブロックｒ…を挿入し、これにパレット
ｊを乗せた状態で作業が行われる。

【０００８】このようにブロックｒ…にパレットｊを乗
せるのは、圧入や多軸ネジ締め等の高負荷加重が加わる
作業では、その負荷を、上記シリンダｏだけでは支えき
れないためであった。

【０００９】しかし、これでは、作業位置ｓでの構成が
複雑になり、装置の大型化を招き、シーケンス制御も複
雑になる問題がある。

【００１０】そこで本発明は、上記問題点を解決し、小
型化が図れ、構造が簡易な搬送装置を提供することを目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の搬送装置は、ワークが載置されたトレー
と、上面に該トレーがスライド自在に載置されるメイン
ベースと、該メインベースの下面に前後一対の垂下片を
介して取付けられたガイドバーと、該ガイドバーに沿っ
て前後方向に駆動されるロッドレスシリンダと、を備
え、上記トレーの下面に凹部を形成し、上記凹部に係脱
自在に係止する爪部材を、上記ロッドレスシリンダのス
ライダー又は該スライダーに連設された取付部材に、設
けたものである。

【００１２】請求項２の搬送装置は、ワークが載置され
たパレットと、該パレットを水平状かつ上下動自在とし
て所定高さで弾発的に保持する弾発保持機構と、該弾発
保持機構を介して該パレットを搬送するコンベアと、送
られてきた該パレットを所定の作業位置に停止させるス
トッパと、該作業位置に於て固定されると共に上記パレ
ットが押圧される負荷受け用ブロックと、を備えたもの
である。

【００１３】

【作用】請求項１の搬送装置によれば、トレーの凹部に
爪部材が係止した状態から、ロッドレスシリンダの駆動
によって爪部材を前進させれば、トレーが爪部材で押し
進められて移動する。また、爪部材を後退させれば、凹
部から爪部材が自動的に離脱する。

【００１４】この凹部は、トレーの下面に形成されてい
るので、ガイドバーを取付ける後側の垂下片を、従来よ
りも前方に配置することができる。従って、トレーの後
端面からメインベースの後端面までのスペースを、従来
と比べて非常に小さくでき、装置の小型化を図り得
る。。

【００１５】請求項２の搬送装置によれば、弾発保持機
構にて所定高さに保持された状態のパレットが、所定の
作業位置まで送られてくると、ストッパで停止され、昇
降可能な押圧アーム等にて、パレットがブロック上に押
圧される。この状態で各種作業が行われる。高負荷作業
時には、その負荷はブロックで支えられる。

【００１６】作業が終了すれば、押圧アーム等が上昇
し、パレットが、弾発保持機構にて元の高さに復元し
て、ブロックから絶縁される。

【００１７】この作業位置での構成は、ブロックを固定
しただけの簡易なものであるから、従来と比べ装置のコ
ンパクト化を図り得る。

【００１８】

【実施例】以下実施例を示す図面に基づいて本発明を詳
説する。

【００１９】図１と図２は、本発明に係る搬送装置を例
示している。

【００２０】１はメインベースであって、作業者等が、
メインベース１の後方（同図右側）から、メインベース
１上面の搬入位置Ａに、ワークＷ…を多数載置した平板
状トレー２を載置（セット）すると、トレー２は、送り
機構Ｒにて自動的に、補助ベース11上面のロボット作業
位置Ｂまで運ばれる。

【００２１】ロボット作業位置Ｂでは、メインベース１
の前方（同図左側）上面側に配設された３軸のロボット
３により自動的に、トレー２上のワークＷ…が、順次取
り出されて、パレット４上に移送され、さらに、ワーク
Ｗ…が載置されたパレット４は、コンベア５にて搬送さ
れる。

【００２２】このロボット３は、相互に直交するＸ軸レ
ール６、Ｙ軸レール７及びＺ軸レール８と、ワークＷを
掴持するハンド９を有しており、このハンド９は、Ｘ軸
・Ｙ軸・Ｚ軸レール６，７，８に沿って移動可能に構成
される。

【００２３】また、メインベース１の開口部10には、補
助ベース11が、回動軸12を介して取付けられ、図示省略
の駆動機にて、回動軸12の軸心廻りに矢印Ｃ方向に揺動
可能となっている。

【００２４】補助ベース11は、通常では水平状態に保持
されて、補助ベース11の上面は、メインベース１の上面
の延長面と一致する。

【００２５】この補助ベース11の上面であって、コンベ
ア５側の端縁には、板状のストッパ13が立設され、さら
に、補助ベース11には前後方向の溝部14が形成される。

【００２６】また、トレー２の一側縁には、一対のＶ溝
15，15が形成され、他方、メインベース１上の前部側方
には、位置決めシリンダ60が配設される。このシリンダ
60により左右に移動する一対のローラ61，61を、ロボッ
ト作業位置Ｂにおけるトレー２のＶ溝15，15に当接させ
ることにより、トレー２が位置決めされる。

【００２７】なお、ロボット３にて、トレー２上の全て
のワークＷ…の移送が終了すると、シリンダ60が駆動し
て、Ｖ溝15，15からローラ61，61が離脱し、補助ベース
11が、仮想線で図示するように下方へ揺動して、トレー
２が、排出され回収される。

【００２８】しかして、図１，図２及び図３に示すよう
に、送り機構Ｒは、メインベース１の下面に前後の垂下
片16ａ…，16ｂ…を介して取付けられた左右一対の中空
状ガイドバー17，17と、ロッドレスシリンダ18と、ロッ
ドレスシリンダ18に帯板状の取付部材19を介して取付け
られた爪部材20と、トレー２の下面２ａに形成され爪部
材20が係脱自在に係止する凹部21と、からなる。

【００２９】ガイドバー17は、メインベース１に対し
て、平行状で所定上下間隔をもって配設される。

【００３０】ロッドレスシリンダ18は、ガイドバー17に
スライド自在に挿通された直方体状スライダー22と、ガ
イドバー17にスライド自在に内有されてスライダー22を
吸引する磁石23と、を備えており、図示省略の駆動手段
にてガイドバー17内の磁石23を、軸心方向に移動させる
ことにより、スライダー22がガイドバー17に沿って移動
するように構成されている。

【００３１】取付部材19は、スライダー22，22の上面に
横架状に固着され、取付部材19に立設された支持部24
に、枢軸25にて爪部材20が揺動自在に枢着される。

【００３２】爪部材20の先端部と取付部材19の間には、
バネ等の弾発部材26が介装され、爪部材20を常時上方に
弾発付勢する。

【００３３】支持部24には、爪部材20の基端部に形成さ
れた凹所27に当接して爪部材20の揺動を規制するストッ
パピン28が、水平状に突設される。従って、ストッパピ
ン28と弾発部材26により方向性を持たせた爪部材20は、
通常では、その基端から先端へ向かって上方に傾斜した
状態に保持される。

【００３４】また、凹部21は、トレー２の下面２ａに穿
設した孔部29の前部に、平面状の係止部30を有するブロ
ック体31を固定して、形成されており、この係止部30に
爪部材20の先端係合面32が係止する。

【００３５】係止部30は、後方から前方に向かって上方
に傾斜しており、係止部30と下面２ａとのなす角度α
は、爪部材20の先端係合面32と下面２ａとのなす角度β
と、略同一とされる。

【００３６】なお、メインベース１の左右中央部には、
前後方向の溝部34が設けられ、この溝部34と、補助ベー
ス11の溝部14を、爪部材20が通るようになっている。

【００３７】上述の如く構成すれば、ガイドバー17を取
付ける後側の垂下片16ｂを、従来（図11参照）よりも、
前方に配置することができ、トレー２を搬入位置Ａにセ
ットした場合に於て、トレー２の後端面35からメインベ
ース１の後端面36までの寸法Ｔのスペースを、従来（図
11の寸法ｔ参照）と比べ、非常に小さくできる。

【００３８】従って、作業者等の位置から、トレー２を
セットする搬入位置Ａまでの距離が短くなり、トレー２
をセットし易くなって作業性が向上し、かつ、全体のス
ペースのコンパクト化を図り得る。また、トレー２の下
面２ａには突起がないので、トレー２の積み重ねができ
る利点もある。

【００３９】しかして、図２に示すように、搬入位置Ａ
にセットされたトレー２の凹部21に、爪部材20が嵌まり
込んで係止（ロック）した状態から、ロッドレスシリン
ダ18の駆動によって爪部材20が前進すると、図３に示す
ように、爪部材20の先端係合面32から係止部30に、水平
方向の押圧力Ｆ₁と、斜め下向きの押圧力Ｆ₂が加わ
り、ブロック体31を介してトレー２が、押し進められて
前方へ移動し、同時に浮き上がりが防止される。

【００４０】トレー２が、図１の如く、ロボット作業位
置Ｂまで移動してシリンダ60のローラ61，61により位置
決めされると、ロボット３によってトレー２上のワーク
Ｗ…の移送作業が開始される。この作業中、搬入位置Ａ
に次のトレー２をセットすることが可能である。

【００４１】ワークＷ…の移送作業が終了すると、図４
に示すように、ロッドレスシリンダ18の駆動によって爪
部材20が後退して、係止部30から先端係合面32が離れ、
凹部21の後端縁37に、爪部材20の背面38が当接する。す
ると、凹部21の後端縁37に、爪部材20の背面38が、押圧
されて下方に揺動し、凹部21から爪部材20から離脱す
る。

【００４２】さらに、爪部材20が後退すると、図５に示
すように、搬入位置Ａにセットされた次のトレー２の前
端下縁39に、爪部材20の背面38が、当接して下方に揺動
して、符号Ｋ₁に図示する如くトレー２の下面２ａに摺
接しつつ後退する。

【００４３】そして、符号Ｋ₂に図示する如く爪部材20
が、凹部21まで後退すると、上方へ揺動して、その先端
部が凹部21内に嵌まり込んで、図２の如くロックされ、
上述の動作が繰り返される。このように、爪部材20はラ
チェットの如く作用する。

【００４４】上述の実施例においては、ロボット作業位
置Ｂで爪部材20に関係なくローラ61，61でトレー２を位
置決めできるため、爪部材20は、搬入位置Ａまで後退す
ることができ、次のトレー２の作業位置への供給がスピ
ーディに実現できる。この点、従来例（図10参照）で
は、突出片ｆでトレーｄを位置決めしておくため、ワー
クｃ…移送作業完了後、突出片ｆを後退させることにな
り作業性が悪い。

【００４５】上述の動作では、次のトレー２が搬入位置
Ａにセットされた後に、爪部材20が搬入位置Ａまで後退
する場合を説明したが、爪部材20が搬入位置Ａまで後退
した後に、次のトレー２をセットすることもできる。

【００４６】なお、本発明は上述の実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更自由であ
り、例えば、ガイドバー17の数や位置を適宜変更して、
取付部材19を介さずに、ロッドレスシリンダ18のスライ
ダー22に、爪部材20を直接設けるも自由である。

【００４７】また、トレー２の孔部29にブロック体31を
固定して凹部21を形成するのではなく、トレー２の下面
２ａに凹部21を、直接彫り込んで形成してもよく（図示
省略）、あるいは、ブロック体31に代えて、図６に示す
ように、孔部29に棒状体40を水平状に設けて、その外周
面を係止部30として、爪部材20が係脱するように構成し
てもよい。

【００４８】次に、図１に示すように、ワークＷ…が載
置された平板矩形状のパレット４はコンベア５にて、図
７と図８に示すように、次の作業位置Ｄ（ステーショ
ン）まで搬送されて、ワークＷに対して、自動組立や自
動検査等の作業が行われる。

【００４９】この自動組立では、高負荷加重が加わる作
業、例えば圧入や多軸ネジ締め等の作業も行われる。

【００５０】しかして、コンベア５は、平行に並設され
た一対の鉛直状コンベアフレーム41，41と、各コンベア
フレーム41の内面に沿って付設された断面Ｌ字型のガイ
ド部材42と、各ガイド部材42に支持されて図示省略の駆
動機にて矢印Ｇ方向に走行するローラチェーン43と、を
備えている。

【００５１】このローラチェーン43，43上に、パレット
４が、弾発保持機構Ｓにて上下動自在として水平状に保
持され、ローラチェーン43，43の駆動により矢印Ｇ方向
に搬送される。

【００５２】弾発保持機構Ｓは、ローラチェーン43，43
上に摺動自在に載置される一対の摺動レール44，44と、
各摺動レール44の両端部に鉛直状に立設されたガイドピ
ン45，45と、各ガイドピン45に遊嵌状の圧縮コイルバネ
等の弾発部材46と、各ガイドピン45の上端部に取付けら
れた抜止ピン47と、からなる。

【００５３】４本のガイドピン45…は、パレット４の四
隅に貫設された挿通孔55…に摺動自在に挿通される。さ
らに、パレット４と摺動レール44の間には、弾発部材46
…が介装されて、パレット４は常時上方に弾発付勢さ
れ、かつ、抜止ピン47にて所定高さに保持される。

【００５４】また、作業位置Ｄの直下には、水平状受け
面48を有するブロック49が固定され、受け面48には４箇
所の位置決めピン50…が鉛直状に突設される。

【００５５】パレット４には４箇所の位置決め孔51…が
貫設されており、位置決め孔51…は、位置決めピン50…
に対して、嵌合・離脱自在となっている。

【００５６】なお、パレット４の上記高さは、搬送中
に、パレット４が位置決めピン50…に当たらないように
設定される。

【００５７】また、作業位置Ｄには、駆動機53により
（仮想線と実線で図示するように）上下駆動されるスト
ッパ52が付設される。

【００５８】しかして、ローラチェーン43，43にて、パ
レット４が作業位置Ｄまで搬送されてくると、上昇した
状態のストッパ52が、パレット４の先端に付設された当
接片54に当接して、パレット４が停止する。

【００５９】すると、図９に示すように、組立用等の作
業治具56に相対的に上下移動可能に付設された押圧アー
ム57が、下降して、パレット４が、押し下げられてブロ
ック49の受け面48に押圧され、かつ、位置決め孔51…に
位置決めピン50…が挿嵌して位置決めされる。

【００６０】この状態を保持しつつ、上記作業が行われ
る。高負荷作業時には、その負荷がブロック49で受けと
められる。

【００６１】作業が終了すれば、押圧アーム57が上昇
し、同時にパレット４が、弾発部材46…の弾発力にて上
昇して、図８の如くブロック49から離間し、位置決め孔
51…から位置決めピン50…が抜け出て絶縁される。

【００６２】そして、ストッパ52が降下して、パレット
４が矢印Ｇ方向に搬送される。

【００６３】このように、本発明では、図13の如く従来
必要であったブロックの移動機構が、省略できるので、
コストダウンを図れて信頼性が向上し、かつ、負荷受け
用ブロックの挿入時間が短縮されて、生産タクトが向上
する。

【００６４】

【発明の効果】本発明は上述の如く構成されているの
で、次に記載するような著大な効果を奏する。

【００６５】請求項１の発明によれば、従来と比べて、
トレー２を搬入位置Ａにセットした場合におけるトレー
２の後端面35からメインベース１の後端面36までの寸法
Ｔのスペースを少なくでき、装置のコンパクト化を図り
得る。

【００６６】請求項２の発明によれば、従来と比べて、
作業位置Ｄ（ステーション）に、ブロック49を固定した
だけの簡易な構成にすることができて、装置のコンパク
ト化が図れ、かつ、シーケンス制御も簡易なものとする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】一実施例の断面側面図である。

【図３】一実施例の要部断面側面図である。

【図４】爪部材の動作を説明する要部断面側面図であ
る。

【図５】爪部材の動作を説明する異なる状態の要部断面
側面図である。

【図６】一実施例の変形例を示す要部断面側面図であ
る。

【図７】本発明の他の実施例を示す正面図である。

【図８】他の実施例の側面図である。

【図９】他の実施例の動作を説明する正面図である。

【図10】従来例を示す簡略平面図である。

【図11】従来例の側面図である。

【図12】他の従来例を示す側面図である。

【図13】他の従来例の正面図である。

【符号の説明】

１メインベース２トレー２ａ下面４パレット５コンベア 16ａ垂下片 16ｂ垂下片 17 ガイドバー 18 ロッドレスシリンダ 19 取付部材 21 凹部 22 スライダー 49 ブロック 52 ストッパＤ作業位置ＷワークＳ弾発保持機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークＷが載置されたトレー２と、上面
に該トレー２がスライド自在に載置されるメインベース
１と、該メインベース１の下面に前後一対の垂下片16
ａ，16ｂを介して取付けられたガイドバー17と、該ガイ
ドバー17に沿って前後方向に駆動されるロッドレスシリ
ンダ18と、を備え、上記トレー２の下面２ａに凹部21を
形成し、上記凹部21に係脱自在に係止する爪部材20を、
上記ロッドレスシリンダ18のスライダー22又は該スライ
ダー22に連設された取付部材19に、設けたことを特徴と
する搬送装置。
【請求項２】ワークＷが載置されたパレット４と、該
パレット４を水平状かつ上下動自在として所定高さで弾
発的に保持する弾発保持機構Ｓと、該弾発保持機構Ｓを
介して該パレット４を搬送するコンベア５と、送られて
きた該パレット４を所定の作業位置Ｄに停止させるスト
ッパ52と、該作業位置Ｄに於て固定されると共に上記パ
レット４が押圧される負荷受け用ブロック49と、を備え
たことを特徴とする搬送装置。