JPH10263977A - パレット交換機構 - Google Patents
パレット交換機構Info
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- JPH10263977A JPH10263977A JP9091597A JP9159797A JPH10263977A JP H10263977 A JPH10263977 A JP H10263977A JP 9091597 A JP9091597 A JP 9091597A JP 9159797 A JP9159797 A JP 9159797A JP H10263977 A JPH10263977 A JP H10263977A
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- pallet fork
- fork
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パレットフオークの上下移動距離を小さくす
るとともにパレット及びパレットフオークの着座時のみ
下降速度を遅くして、パレット交換時間を短縮したパレ
ット交換機構の提供。 【解決手段】 上下動と旋回とにより２面のパレットを
同時に交換するパレットフオーク３のアーム部３ａに、
パレット下面の位置決め穴と係合可能な凸円錐状の爪１
１ａを有するＬ字形の揺動爪を、係合位置ａと非係合位
置ｂとに揺動可能に設け、パレットフオーク３が上昇し
て固定部２（１）を離れた時に、ロック切換ピン１４が
下方に突出し、大径部で中間ピン１２の移動を規制し揺
動爪１１を係合位置ａにロックする。またパレットフオ
ーク３が待機位置に着座すると中間ピン１２の軸方向移
動が自由となり揺動爪１１が可倒状態となる。更に油圧
シリンダ４の内径を段付とし、着座時に絞り抵抗を付与
して衝撃の出ない遅い下降速度とする。
るとともにパレット及びパレットフオークの着座時のみ
下降速度を遅くして、パレット交換時間を短縮したパレ
ット交換機構の提供。 【解決手段】 上下動と旋回とにより２面のパレットを
同時に交換するパレットフオーク３のアーム部３ａに、
パレット下面の位置決め穴と係合可能な凸円錐状の爪１
１ａを有するＬ字形の揺動爪を、係合位置ａと非係合位
置ｂとに揺動可能に設け、パレットフオーク３が上昇し
て固定部２（１）を離れた時に、ロック切換ピン１４が
下方に突出し、大径部で中間ピン１２の移動を規制し揺
動爪１１を係合位置ａにロックする。またパレットフオ
ーク３が待機位置に着座すると中間ピン１２の軸方向移
動が自由となり揺動爪１１が可倒状態となる。更に油圧
シリンダ４の内径を段付とし、着座時に絞り抵抗を付与
して衝撃の出ない遅い下降速度とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は本機テーブルとパレ
ット交換装置間でパレットフオークの上下動と旋回とに
よりパレットを交換する方式のパレット交換機構に関す
るものである。
ット交換装置間でパレットフオークの上下動と旋回とに
よりパレットを交換する方式のパレット交換機構に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、横形マシニングセンタに採用され
ているパレットフオークにより交換を行うパレット交換
機構は、図５に示すように本機１０１とパレット交換装
置本体１０２との間に両側にコ字状のアーム１０３ａを
有するＨ字上面形状のパレットフオーク１０３を垂直軸
のまわりで１８０°旋回割出し可能に設け、パレット交
換に際し図５（ａ）に示すように、本機テーブル１０４
のパレット交換装置本体１０２側への移動で、図５
（ｂ）に示すようにパレットクランプ台１０５を介して
載置するパレット１０６Ａをパレットフオーク１０３の
一方のアーム１０３ａ上方のパレット交換位置に位置決
めする。
ているパレットフオークにより交換を行うパレット交換
機構は、図５に示すように本機１０１とパレット交換装
置本体１０２との間に両側にコ字状のアーム１０３ａを
有するＨ字上面形状のパレットフオーク１０３を垂直軸
のまわりで１８０°旋回割出し可能に設け、パレット交
換に際し図５（ａ）に示すように、本機テーブル１０４
のパレット交換装置本体１０２側への移動で、図５
（ｂ）に示すようにパレットクランプ台１０５を介して
載置するパレット１０６Ａをパレットフオーク１０３の
一方のアーム１０３ａ上方のパレット交換位置に位置決
めする。
【０００３】次いで、図５（ｃ）に示すようにパレット
フオーク１０３の待機位置からの上昇でパレット交換装
置本体１０２のレデイステーション１０７上に載置され
ているパレット１０６Ｂと本機テーブル上のパレット１
０６Ａとを同時に持ち上げる。このときパレット１０６
Ａ，１０６Ｂの下面四隅に刻設されている凹円錐状の位
置決め用の穴１０６ａと、パレットフオーク１０３のア
ーム１０３ａ上に取着されている凸円錐状の爪１０３ｂ
とが係合し、位置決めと横ずれ防止とが行われ、続くパ
レットフオーク１０３の１８０°旋回で、図５（ｄ）に
示すようにパレット１０６Ａ，１０６Ｂの位置が入れ替
わったあと、パレットフオーク１０３が下降してパレッ
ト１０６Ａがレデイステーション１０７上に載置される
とともに、パレット１０６Ｂがパレットクランプ台１０
５上に載置されたのち、パレット１０６Ｂがパレットク
ランプ台１０５にクランプされてパレット交換が終了す
る。
フオーク１０３の待機位置からの上昇でパレット交換装
置本体１０２のレデイステーション１０７上に載置され
ているパレット１０６Ｂと本機テーブル上のパレット１
０６Ａとを同時に持ち上げる。このときパレット１０６
Ａ，１０６Ｂの下面四隅に刻設されている凹円錐状の位
置決め用の穴１０６ａと、パレットフオーク１０３のア
ーム１０３ａ上に取着されている凸円錐状の爪１０３ｂ
とが係合し、位置決めと横ずれ防止とが行われ、続くパ
レットフオーク１０３の１８０°旋回で、図５（ｄ）に
示すようにパレット１０６Ａ，１０６Ｂの位置が入れ替
わったあと、パレットフオーク１０３が下降してパレッ
ト１０６Ａがレデイステーション１０７上に載置される
とともに、パレット１０６Ｂがパレットクランプ台１０
５上に載置されたのち、パレット１０６Ｂがパレットク
ランプ台１０５にクランプされてパレット交換が終了す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたパ
レット交換機構は、パレットフオーク１０３の待機位置
を爪１０３ｂがパレット１０６Ａ，１０６Ｂの下面と干
渉しない高さまで低くせねばならず、それだけのパレッ
トフオークの上下移動距離が大きくなる。またパレット
フオーク１０３の上下速度は二面のパレットがパレット
クランプ台１０５とレディステーション１０７上とにそ
れぞれ着座するときと、パレットフオーク１０３が待機
位置へ着座するときとの衝撃を避けるため、低速に設定
せねばならない。従って上下移動距離と上下速度との関
係でパレット交換時間が長くなるという問題を有してい
る。本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的するところは、パレッ
トフオークの上下移動距離を小さくするとともに着座時
のみ速度を落とす絞り機構付上下駆動用油圧シリンダと
してパレット交換時間の短縮を図ることのできるパレッ
ト交換機構を提供しようとするものである。
レット交換機構は、パレットフオーク１０３の待機位置
を爪１０３ｂがパレット１０６Ａ，１０６Ｂの下面と干
渉しない高さまで低くせねばならず、それだけのパレッ
トフオークの上下移動距離が大きくなる。またパレット
フオーク１０３の上下速度は二面のパレットがパレット
クランプ台１０５とレディステーション１０７上とにそ
れぞれ着座するときと、パレットフオーク１０３が待機
位置へ着座するときとの衝撃を避けるため、低速に設定
せねばならない。従って上下移動距離と上下速度との関
係でパレット交換時間が長くなるという問題を有してい
る。本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的するところは、パレッ
トフオークの上下移動距離を小さくするとともに着座時
のみ速度を落とす絞り機構付上下駆動用油圧シリンダと
してパレット交換時間の短縮を図ることのできるパレッ
ト交換機構を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のパレット交換機構は、本機テーブルとパレッ
ト交換装置本体間でパレットフオークの上方の旋回位置
と下方の待機位置間の上下動と旋回位置での旋回とによ
りパレットを交換する方式のパレット交換機構におい
て、パレットフオークに設けられた穴内で凸円錐状の爪
をたて腕上端に有するＬ字状の揺動爪がパレット下面の
凹円錐状の位置決め穴と係合する係合位置とパレットフ
オーク上面より没入する非係合位置との２位置にＬ字状
のほぼ屈曲点を中心にパレット出入り方向に直交する水
平軸線回りで揺動可能に設けられた揺動爪部材と、前記
パレットフオークが上昇して待機位置を離れたとき前記
揺動爪部材の揺動爪を係合位置に固定し前記パレットフ
オークが待機位置に着座したとき前記揺動爪部材の揺動
爪の非係合位置への揺動を可能にするロックかけ外し部
材とを含んでなるものである。
に本発明のパレット交換機構は、本機テーブルとパレッ
ト交換装置本体間でパレットフオークの上方の旋回位置
と下方の待機位置間の上下動と旋回位置での旋回とによ
りパレットを交換する方式のパレット交換機構におい
て、パレットフオークに設けられた穴内で凸円錐状の爪
をたて腕上端に有するＬ字状の揺動爪がパレット下面の
凹円錐状の位置決め穴と係合する係合位置とパレットフ
オーク上面より没入する非係合位置との２位置にＬ字状
のほぼ屈曲点を中心にパレット出入り方向に直交する水
平軸線回りで揺動可能に設けられた揺動爪部材と、前記
パレットフオークが上昇して待機位置を離れたとき前記
揺動爪部材の揺動爪を係合位置に固定し前記パレットフ
オークが待機位置に着座したとき前記揺動爪部材の揺動
爪の非係合位置への揺動を可能にするロックかけ外し部
材とを含んでなるものである。
【０００６】ロックかけ外し部材は揺動爪部材の揺動爪
の横腕に隣接し水平に軸方向移動可能に設けられ第１ば
ねにより常時揺動爪を係合位置に付勢する中間ピンと、
該中間ピンの後端がほぼ直角に当接するように上下に軸
方向移動可能かつ第２ばねにより下方に付勢されて下端
部がパレットフオーク下面より突出可能に設けられた大
径部と小径部とからなるロック切換ピンとからなり、パ
レットフオークが上昇して待機位置から離れるとロック
切換ピンの大径部が中間ピンに当接して中間ピンの軸方
向移動を規制して揺動爪を係合位置に固定し、パレット
フオークが待機位置に着座するとロック切換ピンの小径
部が中間ピンと同一高さとなり中間ピンの規制を解除し
て揺動爪の揺動を可能とするものである。
の横腕に隣接し水平に軸方向移動可能に設けられ第１ば
ねにより常時揺動爪を係合位置に付勢する中間ピンと、
該中間ピンの後端がほぼ直角に当接するように上下に軸
方向移動可能かつ第２ばねにより下方に付勢されて下端
部がパレットフオーク下面より突出可能に設けられた大
径部と小径部とからなるロック切換ピンとからなり、パ
レットフオークが上昇して待機位置から離れるとロック
切換ピンの大径部が中間ピンに当接して中間ピンの軸方
向移動を規制して揺動爪を係合位置に固定し、パレット
フオークが待機位置に着座するとロック切換ピンの小径
部が中間ピンと同一高さとなり中間ピンの規制を解除し
て揺動爪の揺動を可能とするものである。
【０００７】本機テーブルとパレット交換装置本体間で
パレットフオークの上方の旋回位置と下方の待機位置間
の上下動と旋回位置での旋回とによりパレットを交換す
る方式のパレット交換機構において、パレット下面の複
数個の凹円錐状の位置決め穴と係合可能な凸円錐状の爪
を有するたて腕とこれに隣接する横腕部の終端に下向き
のロック解除ピン部を有する揺動爪が前記パレットフオ
ークの前記凹円錐状の位置決め穴対応位置にそれぞれた
て腕部とロック解除ピン部とのほぼ中央を中心にパレッ
ト出し入れ方向を含む垂直面内において旋回可能に設け
られ、上端の爪がパレットフオーク上面より突出すると
ともにロック解除ピン部の下端がパレットフオーク下面
より突出する係合位置と、上端の爪がパレットフオーク
上面より没入するとともにロック解除ピン部の下端がパ
レットフオーク下面とほぼ同一高さとなる非係合位置と
の２位置に旋回位置決め可能な揺動爪部材と、前記揺動
爪を常時係合位置に付勢するばねとを含んでなり、パレ
ットフオークが待機位置に着座するとロック解除ピン部
の下端が固定部に当接しばねの力に抗して揺動爪を旋回
し非係合位置に位置決めするものである。
パレットフオークの上方の旋回位置と下方の待機位置間
の上下動と旋回位置での旋回とによりパレットを交換す
る方式のパレット交換機構において、パレット下面の複
数個の凹円錐状の位置決め穴と係合可能な凸円錐状の爪
を有するたて腕とこれに隣接する横腕部の終端に下向き
のロック解除ピン部を有する揺動爪が前記パレットフオ
ークの前記凹円錐状の位置決め穴対応位置にそれぞれた
て腕部とロック解除ピン部とのほぼ中央を中心にパレッ
ト出し入れ方向を含む垂直面内において旋回可能に設け
られ、上端の爪がパレットフオーク上面より突出すると
ともにロック解除ピン部の下端がパレットフオーク下面
より突出する係合位置と、上端の爪がパレットフオーク
上面より没入するとともにロック解除ピン部の下端がパ
レットフオーク下面とほぼ同一高さとなる非係合位置と
の２位置に旋回位置決め可能な揺動爪部材と、前記揺動
爪を常時係合位置に付勢するばねとを含んでなり、パレ
ットフオークが待機位置に着座するとロック解除ピン部
の下端が固定部に当接しばねの力に抗して揺動爪を旋回
し非係合位置に位置決めするものである。
【０００８】パレットフオークを上下動する油圧シリン
ダを、二面のパレットが本機テーブル上及びパレット交
換装置本体上に着座するとほぼ同時にパレットフオーク
が待機位置に着座するとき、下降速度を減速させる絞り
機構付きとしたものである。
ダを、二面のパレットが本機テーブル上及びパレット交
換装置本体上に着座するとほぼ同時にパレットフオーク
が待機位置に着座するとき、下降速度を減速させる絞り
機構付きとしたものである。
【０００９】上述のパレット交換機構によればパレット
フオークが上昇して待機位置から離れると、揺動爪が係
合位置に固定されて凸円錐状の爪がパレット下面の凹円
錐状の位置決め穴と係合状態を保ち、パレットフオーク
上におけるパレットの位置決めを行って位置ずれを防止
し、パレットフオークが下降して待機位置に着座すると
揺動爪の係合状態が解除されて、パレットの水平移動が
できるようにしたので、パレット交換時におけるパレッ
トフオークの上下移動距離を小さくすることが可能にな
るとともに、パレットフオーク下降時における２面のパ
レットの本機テーブル上及びパレット交換装置本体上へ
の着座及びパレットフオーク自体の待機位置への着座時
の下降速度を遅くする絞り機構を設け、通常の上下動速
度が比較的速くても着座時に衝撃が出ないようになした
ので、パレット交換時間を短縮することができる。
フオークが上昇して待機位置から離れると、揺動爪が係
合位置に固定されて凸円錐状の爪がパレット下面の凹円
錐状の位置決め穴と係合状態を保ち、パレットフオーク
上におけるパレットの位置決めを行って位置ずれを防止
し、パレットフオークが下降して待機位置に着座すると
揺動爪の係合状態が解除されて、パレットの水平移動が
できるようにしたので、パレット交換時におけるパレッ
トフオークの上下移動距離を小さくすることが可能にな
るとともに、パレットフオーク下降時における２面のパ
レットの本機テーブル上及びパレット交換装置本体上へ
の着座及びパレットフオーク自体の待機位置への着座時
の下降速度を遅くする絞り機構を設け、通常の上下動速
度が比較的速くても着座時に衝撃が出ないようになした
ので、パレット交換時間を短縮することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
もとづいて説明する。図１はパレット交換装置のパレッ
トフオークに設けられている爪ロック装置の縦断面図
で、（ａ）はロック状態を示し、（ｂ）（ｃ）はアンロ
ック状態を示す。図２はパレットフオークの上視図、図
３はパレット交換動作の説明図で、（ａ）はパレットフ
オークが待機位置に着座しているときの状態を示し、
（ｂ）はパレットフオークが待機位置から離れて上昇し
たときの状態を示す図である。
もとづいて説明する。図１はパレット交換装置のパレッ
トフオークに設けられている爪ロック装置の縦断面図
で、（ａ）はロック状態を示し、（ｂ）（ｃ）はアンロ
ック状態を示す。図２はパレットフオークの上視図、図
３はパレット交換動作の説明図で、（ａ）はパレットフ
オークが待機位置に着座しているときの状態を示し、
（ｂ）はパレットフオークが待機位置から離れて上昇し
たときの状態を示す図である。
【００１１】図示しない横形マシニングセンタの前面に
隣接して設置されているパレット交換装置のパレットフ
オーク３は、図２に示すようにコ字状のアーム３ａを旋
回中心対称に一体に有するＨ形上視形状に形成され、パ
レット交換装置本体２（以下装置本体と呼ぶ）と本機と
の間に図示しない旋回装置により垂直軸３ｂのまわりで
１８０°に旋回割出し可能かつ油圧シリンダ４により上
下動可能に設けられている。
隣接して設置されているパレット交換装置のパレットフ
オーク３は、図２に示すようにコ字状のアーム３ａを旋
回中心対称に一体に有するＨ形上視形状に形成され、パ
レット交換装置本体２（以下装置本体と呼ぶ）と本機と
の間に図示しない旋回装置により垂直軸３ｂのまわりで
１８０°に旋回割出し可能かつ油圧シリンダ４により上
下動可能に設けられている。
【００１２】装置本体２上にはレディステーション６が
固着されており、横形マシニングセンタの主軸の軸線方
向（Ｚ軸方向）に移動可能な本機テーブル１上にもパレ
ットクランプ台７が固着されている。そして、本機テー
ブル１がＺ軸移動して所定のパレット交換位置に位置決
めされたとき、パレットクランフ台７上のパレット５Ａ
がパレットフオーク３の一方のコ字状のアーム３ａの上
に僅かな隙間を有して位置し、レディステーション６上
のパレット５Ｂが他方のアーム３ａ上に僅かな隙間を有
し位置するようになっている。
固着されており、横形マシニングセンタの主軸の軸線方
向（Ｚ軸方向）に移動可能な本機テーブル１上にもパレ
ットクランプ台７が固着されている。そして、本機テー
ブル１がＺ軸移動して所定のパレット交換位置に位置決
めされたとき、パレットクランフ台７上のパレット５Ａ
がパレットフオーク３の一方のコ字状のアーム３ａの上
に僅かな隙間を有して位置し、レディステーション６上
のパレット５Ｂが他方のアーム３ａ上に僅かな隙間を有
し位置するようになっている。
【００１３】パレット５Ａ，５Ｂには下面の四隅に凹円
錐状の位置決め穴５ａが刻設され、パレットフオーク３
の位置決め穴５ａ対応位置に本発明の爪ロック装置１０
が設けられている。ロック爪装置１０のＬ字状の揺動爪
１１は、たて腕部の上端にパレット下面の位置決め用穴
５ａと係合可能な凸円錐状の爪１１ａを一体に有し、パ
レットフオーク３のアーム３ａに刻設されているＬ字断
面形状の穴３ｅ内にＬ字状のほぼ屈曲点を中心にパレッ
ト出し入れ方向を含む垂直面内において揺動可能に配設
されている。
錐状の位置決め穴５ａが刻設され、パレットフオーク３
の位置決め穴５ａ対応位置に本発明の爪ロック装置１０
が設けられている。ロック爪装置１０のＬ字状の揺動爪
１１は、たて腕部の上端にパレット下面の位置決め用穴
５ａと係合可能な凸円錐状の爪１１ａを一体に有し、パ
レットフオーク３のアーム３ａに刻設されているＬ字断
面形状の穴３ｅ内にＬ字状のほぼ屈曲点を中心にパレッ
ト出し入れ方向を含む垂直面内において揺動可能に配設
されている。
【００１４】そして、揺動爪１１はたて腕部が垂直かつ
爪１１ａがパレットフオーク３の上面３ｃから突出する
係合位置ａと、たて腕部が傾斜して爪１１ａが穴３ｅ内
に没入する非係合位置ｂとに旋回位置決め可能とされて
いる。
爪１１ａがパレットフオーク３の上面３ｃから突出する
係合位置ａと、たて腕部が傾斜して爪１１ａが穴３ｅ内
に没入する非係合位置ｂとに旋回位置決め可能とされて
いる。
【００１５】Ｌ字断面形状の穴３ｅに続く水平方向の穴
３ｆに中間ピン１２が軸方向移動可能に嵌挿され、中間
ピン１２は第１ばね１３により揺動爪１１側に付勢され
ていて、揺動爪１１はこの第１ばねにより常時係合位置
ａに付勢されている。更にアーム３ａには水平方向の穴
３ｆに隣接して穿設された垂直方向の穴３ｇに、大径部
と小径部からなる段付のロック切換ピン１４が上下動可
能に嵌挿されていて、小径部の下端部がパレットフオー
ク３の下面３ｈより突出可能とされている。
３ｆに中間ピン１２が軸方向移動可能に嵌挿され、中間
ピン１２は第１ばね１３により揺動爪１１側に付勢され
ていて、揺動爪１１はこの第１ばねにより常時係合位置
ａに付勢されている。更にアーム３ａには水平方向の穴
３ｆに隣接して穿設された垂直方向の穴３ｇに、大径部
と小径部からなる段付のロック切換ピン１４が上下動可
能に嵌挿されていて、小径部の下端部がパレットフオー
ク３の下面３ｈより突出可能とされている。
【００１６】上述のように構成されている爪ロック装置
１０は、パレットフオーク３が下限位置である待機位置
に着座（位置決め）しているとき、ロック切換ピン１４
の下端面が本機テーブル１の上面又は装置本体２の上面
の固定部に当接し、第２ばね１５の力に抗して押し上げ
られ、小径部外周が中間ピン１２の後端と当接可能にな
り、中間ピン１２の軸方向移動の規制が解除されて、揺
動爪１１を非係合位置ｂまで旋回可能となっている。そ
して揺動爪１１の爪１１ａに下方への外圧がかかると、
第１ばね１３の力に抗して揺動爪１１が非係合位置ｂま
で旋回可能となり、非係合位置ｂで爪１１ａが穴３ｅ内
に没入するようになっている。
１０は、パレットフオーク３が下限位置である待機位置
に着座（位置決め）しているとき、ロック切換ピン１４
の下端面が本機テーブル１の上面又は装置本体２の上面
の固定部に当接し、第２ばね１５の力に抗して押し上げ
られ、小径部外周が中間ピン１２の後端と当接可能にな
り、中間ピン１２の軸方向移動の規制が解除されて、揺
動爪１１を非係合位置ｂまで旋回可能となっている。そ
して揺動爪１１の爪１１ａに下方への外圧がかかると、
第１ばね１３の力に抗して揺動爪１１が非係合位置ｂま
で旋回可能となり、非係合位置ｂで爪１１ａが穴３ｅ内
に没入するようになっている。
【００１７】また、パレットフオーク３が上昇して待機
位置を離れると、中間ピン１２はばね１３により左に位
置しているため、固定部に当接して押し上げられていた
ロック切換ピン１４が第２ばね１５の力で下方に移動
し、大径部が中間ピン１２の高さまで下降し、中間ピン
１２の軸方向移動を規制し、揺動爪１１を係合位置ａに
固定するようになっている。
位置を離れると、中間ピン１２はばね１３により左に位
置しているため、固定部に当接して押し上げられていた
ロック切換ピン１４が第２ばね１５の力で下方に移動
し、大径部が中間ピン１２の高さまで下降し、中間ピン
１２の軸方向移動を規制し、揺動爪１１を係合位置ａに
固定するようになっている。
【００１８】更に、パレットフオーク３の昇降駆動用の
油圧シリンダ４は、大内径部と小内径部とからなる絞り
付シリンダ構造となっており、ピストン４ａもこれに対
応する大径部と小径部とからなる段付に形成されてい
て、パレットフオーク３の下降時に両側に載置するパレ
ット５Ａ，５Ｂがパレットクランプ台７又はレディステ
ーション６に近づくと、ピストン４ａの小径部がシリン
ダ４の小内径部内に挿入され、小径部と小内径部との嵌
合隙間がリタン回路の絞りとなり、下降速度が遅くなっ
てパレット着座時の衝撃を少なくするとともに、パレッ
トフオーク３の待機位置への着座時の衝撃をも少なくす
るようになっている。
油圧シリンダ４は、大内径部と小内径部とからなる絞り
付シリンダ構造となっており、ピストン４ａもこれに対
応する大径部と小径部とからなる段付に形成されてい
て、パレットフオーク３の下降時に両側に載置するパレ
ット５Ａ，５Ｂがパレットクランプ台７又はレディステ
ーション６に近づくと、ピストン４ａの小径部がシリン
ダ４の小内径部内に挿入され、小径部と小内径部との嵌
合隙間がリタン回路の絞りとなり、下降速度が遅くなっ
てパレット着座時の衝撃を少なくするとともに、パレッ
トフオーク３の待機位置への着座時の衝撃をも少なくす
るようになっている。
【００１９】続いて本実施の形態の作用について説明す
る。横形マシニングセンタの本機テーブル１上にパレッ
トクランプ台７を介して載置されたパレット５Ａ上の図
示しないワークに対する切削加工が終わると、図３
（ａ）に示すように本機テーブル１がＺ軸移動して所定
のパレット交換位置に位置決めされる。
る。横形マシニングセンタの本機テーブル１上にパレッ
トクランプ台７を介して載置されたパレット５Ａ上の図
示しないワークに対する切削加工が終わると、図３
（ａ）に示すように本機テーブル１がＺ軸移動して所定
のパレット交換位置に位置決めされる。
【００２０】このとき本機テーブル１がパレット交換位
置に近づくと、パレットフオーク３の一方のアーム３ａ
の上方低い位置をパレット５Ａが通過する。そしてパレ
ット５Ａの下面がアーム３ａ上に突出している爪１１ａ
に当接するが、図１（ｃ）に示すようにパレットフオー
ク３が待機位置に着座して揺動爪１１が旋回可能なアン
ロック状態となっているので、揺動爪１１が非係合位置
ｂに旋回して爪１１ａが穴３ｅ内に没入し、テーブル５
Ａの通過を可能とする。こうして本機テーブル１が所定
のパレット交換位置に位置決めされると、図１（ｂ）に
示すようにパレット下面の位置決め用穴５ａが係合位置
ａの真上に来て、第１ばね１３の力で揺動爪１１の爪１
１ａが係合位置ａに戻る。
置に近づくと、パレットフオーク３の一方のアーム３ａ
の上方低い位置をパレット５Ａが通過する。そしてパレ
ット５Ａの下面がアーム３ａ上に突出している爪１１ａ
に当接するが、図１（ｃ）に示すようにパレットフオー
ク３が待機位置に着座して揺動爪１１が旋回可能なアン
ロック状態となっているので、揺動爪１１が非係合位置
ｂに旋回して爪１１ａが穴３ｅ内に没入し、テーブル５
Ａの通過を可能とする。こうして本機テーブル１が所定
のパレット交換位置に位置決めされると、図１（ｂ）に
示すようにパレット下面の位置決め用穴５ａが係合位置
ａの真上に来て、第１ばね１３の力で揺動爪１１の爪１
１ａが係合位置ａに戻る。
【００２１】次いで、パレット５Ａとパレットクランプ
台７とのクランプが解除されたのち、図３（ｂ）に示す
ように油圧シリンダ４の下室に圧油が供給され、パレッ
トフオーク３が上昇して待機位置を離れ、両側のアーム
３ａにパレット５Ａ，５Ｂが載って上昇する。このパレ
ットフオークの上昇で図１（ａ）に示すように最初にロ
ック切換ピン１４が第２ばね１５の力でパレットフオー
ク下面３ｈから突出し、大径部で中間ピンの軸方向移動
を規制し、揺動爪１１を係止位置ａに固定し、パレット
フオーク３上におけるパレット５Ａ，５Ｂの位置ずれを
防止し、上昇端に達する。
台７とのクランプが解除されたのち、図３（ｂ）に示す
ように油圧シリンダ４の下室に圧油が供給され、パレッ
トフオーク３が上昇して待機位置を離れ、両側のアーム
３ａにパレット５Ａ，５Ｂが載って上昇する。このパレ
ットフオークの上昇で図１（ａ）に示すように最初にロ
ック切換ピン１４が第２ばね１５の力でパレットフオー
ク下面３ｈから突出し、大径部で中間ピンの軸方向移動
を規制し、揺動爪１１を係止位置ａに固定し、パレット
フオーク３上におけるパレット５Ａ，５Ｂの位置ずれを
防止し、上昇端に達する。
【００２２】次いで、図示しない旋回装置によりパレッ
トフオーク３が垂直軸３ｂのまわりで１８０°旋回し、
加工済ワークが載ったパレット５Ａが装置本体２上に、
また未加工ワークが載ったパレット５Ｂが本機テーブル
１上に割出される。次いで油圧シリンダ４の上室に圧油
が供給されてパレットフオーク３が下降し、パレット５
Ｂがテーブル１上のパレットクランプ台７に、パレット
５Ａが装置本体２上のレディステーション６に近づく
と、油圧シリンダ４の絞り効果で下降速度が遅くなり、
パレット５Ａ，５Ｂが衝撃なく静かに台上に着座すると
ともにパレットフオーク３が待機位置に着座して、揺動
爪１１がアンロック状態となる。
トフオーク３が垂直軸３ｂのまわりで１８０°旋回し、
加工済ワークが載ったパレット５Ａが装置本体２上に、
また未加工ワークが載ったパレット５Ｂが本機テーブル
１上に割出される。次いで油圧シリンダ４の上室に圧油
が供給されてパレットフオーク３が下降し、パレット５
Ｂがテーブル１上のパレットクランプ台７に、パレット
５Ａが装置本体２上のレディステーション６に近づく
と、油圧シリンダ４の絞り効果で下降速度が遅くなり、
パレット５Ａ，５Ｂが衝撃なく静かに台上に着座すると
ともにパレットフオーク３が待機位置に着座して、揺動
爪１１がアンロック状態となる。
【００２３】次いで、パレットクランプ台７上に載置さ
れたパレット５Ｂのクランプが行われたのち、本機テー
ブル１のＺ軸移動でパレット５Ｂがパレット交換位置を
離れ、パレット５Ｂ上の未加工ワークに対する切削加工
が開始される。
れたパレット５Ｂのクランプが行われたのち、本機テー
ブル１のＺ軸移動でパレット５Ｂがパレット交換位置を
離れ、パレット５Ｂ上の未加工ワークに対する切削加工
が開始される。
【００２４】次に上述と異なる別の爪ロック装置２０を
図４により説明する。パレットフオーク２３の図示しな
いパレット下面の凹円錐状の位置決め穴対応位置に穴２
３ｅが刻設され、穴２３ｅ内に横腕部後端にパレットフ
オーク２３の下面２３ｈより突出可能なロック解除ピン
２４を一体に有し、たて腕部上端にパレットの位置決め
穴５ａと係合可能な凸円錐状の爪２１ａが一体に形成さ
れている揺動爪２１が、横腕部のほぼ中央を中心として
パレット出し入れ方向を含む垂直面内において旋回可能
に設けられている。そして揺動爪２１は強力なばね２５
により爪２１ａが常時パレット上面２３ｃより突出する
係合位置ａに付勢されている。
図４により説明する。パレットフオーク２３の図示しな
いパレット下面の凹円錐状の位置決め穴対応位置に穴２
３ｅが刻設され、穴２３ｅ内に横腕部後端にパレットフ
オーク２３の下面２３ｈより突出可能なロック解除ピン
２４を一体に有し、たて腕部上端にパレットの位置決め
穴５ａと係合可能な凸円錐状の爪２１ａが一体に形成さ
れている揺動爪２１が、横腕部のほぼ中央を中心として
パレット出し入れ方向を含む垂直面内において旋回可能
に設けられている。そして揺動爪２１は強力なばね２５
により爪２１ａが常時パレット上面２３ｃより突出する
係合位置ａに付勢されている。
【００２５】従って、パレットフオーク２３が待機位置
に着座しているときは図４（ｂ）に示すようにロック解
除ピン２４が本機又は装置本体の固定部２２に当接し、
ばね２５の力に抗して揺動爪２１が旋回され、爪２３ｃ
がパレットフオーク２３の上面２３ｃ内に没入してい
る。また、パレットフオークが上昇して待機位置を離れ
るとばね２５の力で揺動爪２１が旋回し、爪２１ａが係
合位置ａに付勢され、強力なばね２５の力で爪２１ａが
パレット下面の位置決め穴と係合して、パレットフオー
ク２３上におけるパレットの位置を規制し位置ずれを防
止する。尚、上述のロック爪装置２０は強力なばね２５
により係合位置ａに付勢している構造のため、厳密に言
えば完全なロック機構とは言えないが、簡素な構造で爪
ロック装置１０と同様の効果を得ることができる。
に着座しているときは図４（ｂ）に示すようにロック解
除ピン２４が本機又は装置本体の固定部２２に当接し、
ばね２５の力に抗して揺動爪２１が旋回され、爪２３ｃ
がパレットフオーク２３の上面２３ｃ内に没入してい
る。また、パレットフオークが上昇して待機位置を離れ
るとばね２５の力で揺動爪２１が旋回し、爪２１ａが係
合位置ａに付勢され、強力なばね２５の力で爪２１ａが
パレット下面の位置決め穴と係合して、パレットフオー
ク２３上におけるパレットの位置を規制し位置ずれを防
止する。尚、上述のロック爪装置２０は強力なばね２５
により係合位置ａに付勢している構造のため、厳密に言
えば完全なロック機構とは言えないが、簡素な構造で爪
ロック装置１０と同様の効果を得ることができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明のパレット交換機構は上述のとお
り構成されているので次に記載する効果を奏する。パレ
ットフオークのパレット下面の位置決め穴と係合可能な
爪を、待機位置でアンロック状態となり、待機位置を離
れるとロック状態となるようになしたので、パレットフ
オークの上下移動距離を小さくすることが可能になり、
パレット交換時間を短縮することができる。
り構成されているので次に記載する効果を奏する。パレ
ットフオークのパレット下面の位置決め穴と係合可能な
爪を、待機位置でアンロック状態となり、待機位置を離
れるとロック状態となるようになしたので、パレットフ
オークの上下移動距離を小さくすることが可能になり、
パレット交換時間を短縮することができる。
【００２７】また、パレットフオークを上下動する油圧
シリンダに絞り機構を付与し、パレットが本機テーブル
上及びパレット交換装置本体上に載るとほぼ同時にパレ
ットフオーク自体が待機位置に着座するときの下降速度
を、衝撃のない遅い速度としたので、必要時以外の速度
を衝撃を避けるための遅い速度に合わせる必要がなくな
り、パレット交換時間を更に短縮することが可能とな
る。
シリンダに絞り機構を付与し、パレットが本機テーブル
上及びパレット交換装置本体上に載るとほぼ同時にパレ
ットフオーク自体が待機位置に着座するときの下降速度
を、衝撃のない遅い速度としたので、必要時以外の速度
を衝撃を避けるための遅い速度に合わせる必要がなくな
り、パレット交換時間を更に短縮することが可能とな
る。
【図１】本発明のパレット交換機構のパレットフオーク
に設けられた爪ロック装置のたて断面図で、（ａ）はロ
ック状態を示し、（ｂ），（ｃ）はアンロック状態を示
す。
に設けられた爪ロック装置のたて断面図で、（ａ）はロ
ック状態を示し、（ｂ），（ｃ）はアンロック状態を示
す。
【図２】本発明のパレットフオークの上視図である。
【図３】パレット交換動作の説明図で、（ａ）はパレッ
トフオークが待機位置に着座しているときの状態を示
し、（ｂ）はパレットフオークが上昇して待機位置から
離れているときの状態を示す。
トフオークが待機位置に着座しているときの状態を示
し、（ｂ）はパレットフオークが上昇して待機位置から
離れているときの状態を示す。
【図４】本発明の他の実施例の爪ロック装置のたて断面
図で、（ａ）はパレットフオークが上昇して待機位置か
ら離れているときの状態を示し、（ｂ）は待機位置に着
座したときの状態を示す。
図で、（ａ）はパレットフオークが上昇して待機位置か
ら離れているときの状態を示し、（ｂ）は待機位置に着
座したときの状態を示す。
【図５】従来の技術のパレット交換機構によるパレット
交換動作の説明図である。
交換動作の説明図である。
１ 本機テーブル ２ パレット交換装置本体 ３ パレットフオーク ４ 油圧シリンダ ５Ａ，５Ｂ パレット ５ａ 位置決め用穴 ６ レディステーション ７ パレットクランプ １０，２０ 爪ロック装置 １１，２１ 揺動爪 １１ａ，２１ａ 爪 １２ 中間ピン １３ 第１ばね １５ 第２ばね １４，２４ ロック切換ピン ２５ ばね ａ 係合位置 ｂ 非係合位置
Claims (4)
- 【請求項１】 本機テーブルとパレット交換装置本体間
でパレットフオークの上方の旋回位置と下方の待機位置
間の上下動と旋回位置での旋回とによりパレットを交換
する方式のパレット交換機構において、パレットフオー
クに設けられた穴内で凸円錐状の爪をたて腕上端に有す
るＬ字状の揺動爪がパレット下面の凹円錐状の位置決め
穴と係合する係合位置とパレットフオーク上面より没入
する非係合位置との２位置にＬ字状のほぼ屈曲点を中心
にパレット出入り方向に直交する水平軸線回りで揺動可
能に設けられた揺動爪部材と、前記パレットフオークが
上昇して待機位置を離れたとき前記揺動爪部材の揺動爪
を係合位置に固定し前記パレットフオークが待機位置に
着座したとき前記揺動爪部材の揺動爪の非係合位置への
揺動を可能にするロックかけ外し部材とを含んでなるこ
とを特徴とするパレット交換機構。 - 【請求項２】 ロックかけ外し部材は揺動爪部材の揺動
爪の横腕に隣接し水平に軸方向移動可能に設けられ第１
ばねにより常時揺動爪を係合位置に付勢する中間ピン
と、該中間ピンの後端がほぼ直角に当接するように上下
に軸方向移動可能かつ第２ばねにより下方に付勢されて
下端部がパレットフオーク下面より突出可能に設けられ
た大径部と小径部とからなるロック切換ピンとからな
り、パレットフオークが上昇して待機位置から離れると
ロック切換ピンの大径部が中間ピンに当接して中間ピン
の軸方向移動を規制して揺動爪を係合位置に固定し、パ
レットフオークが待機位置に着座するとロック切換ピン
の小径部が中間ピンと同一高さとなり中間ピンの規制を
解除して揺動爪の揺動を可能とするものである請求項１
記載のパレット交換機構。 - 【請求項３】 本機テーブルとパレット交換装置本体間
でパレットフオークの上方の旋回位置と下方の待機位置
間の上下動と旋回位置での旋回とによりパレットを交換
する方式のパレット交換機構において、パレット下面の
複数個の凹円錐状の位置決め穴と係合可能な凸円錐状の
爪を有するたて腕とこれに隣接する横腕部の終端に下向
きのロック解除ピン部を有する揺動爪が前記パレットフ
オークの前記凹円錐状の位置決め穴対応位置にそれぞれ
たて腕部とロック解除ピン部とのほぼ中央を中心にパレ
ット出し入れ方向を含む垂直面内において旋回可能に設
けられ、上端の爪がパレットフオーク上面より突出する
とともにロック解除ピン部の下端がパレットフオーク下
面より突出する係合位置と、上端の爪がパレットフオー
ク上面より没入するとともにロック解除ピン部の下端が
パレットフオーク下面とほぼ同一高さとなる非係合位置
との２位置に旋回位置決め可能な揺動爪部材と、前記揺
動爪を常時係合位置に付勢するばねとを含んでなり、パ
レットフオークが待機位置に着座するとロック解除ピン
部の下端が固定部に当接しばねの力に抗して揺動爪を旋
回し非係合位置に位置決めすることを特徴とするパレッ
ト交換機構。 - 【請求項４】 パレットフオークを上下動する油圧シリ
ンダを、パレットが本機テーブル上及びパレット交換装
置本体上に着座するとほぼ同時にパレットフオークが待
機位置に着座するとき、下降速度を減速させる絞り機構
付きとしたことを特徴とする請求項１，２又は３の何れ
か１項に記載のパレット交換機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9091597A JPH10263977A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | パレット交換機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9091597A JPH10263977A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | パレット交換機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10263977A true JPH10263977A (ja) | 1998-10-06 |
Family
ID=14030975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9091597A Pending JPH10263977A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | パレット交換機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10263977A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001259956A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-25 | Cnk:Kk | 有軌道台車の転倒防止装置 |
| JP2020151832A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | オークマ株式会社 | パレット転倒防止機構及び自動パレット交換装置 |
| CN111751740A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 深圳市瑞能实业股份有限公司 | 一种锁止机构及测试设备 |
| JP2023167318A (ja) * | 2022-05-11 | 2023-11-24 | 株式会社ニイガタマシンテクノ | パレット交換装置、及び、その作動方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6139336U (ja) * | 1984-08-08 | 1986-03-12 | 豊田工機株式会社 | パレツト位置決め装置 |
| JPS63109939A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 立体形パレツト交換装置 |
| JPH0457645A (ja) * | 1990-06-25 | 1992-02-25 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械のパレット交換装置 |
| JPH06278857A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-04 | Nippon Densan Corp | 搬送装置 |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP9091597A patent/JPH10263977A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6139336U (ja) * | 1984-08-08 | 1986-03-12 | 豊田工機株式会社 | パレツト位置決め装置 |
| JPS63109939A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | 立体形パレツト交換装置 |
| JPH0457645A (ja) * | 1990-06-25 | 1992-02-25 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械のパレット交換装置 |
| JPH06278857A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-04 | Nippon Densan Corp | 搬送装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001259956A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-25 | Cnk:Kk | 有軌道台車の転倒防止装置 |
| JP2020151832A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | オークマ株式会社 | パレット転倒防止機構及び自動パレット交換装置 |
| CN111751740A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 深圳市瑞能实业股份有限公司 | 一种锁止机构及测试设备 |
| CN111751740B (zh) * | 2019-03-29 | 2023-07-28 | 深圳市瑞能实业股份有限公司 | 一种锁止机构及测试设备 |
| JP2023167318A (ja) * | 2022-05-11 | 2023-11-24 | 株式会社ニイガタマシンテクノ | パレット交換装置、及び、その作動方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040127 |