JPS63109939A

JPS63109939A - 立体形パレツト交換装置

Info

Publication number: JPS63109939A
Application number: JP25334586A
Authority: JP
Inventors: Susumu Imai; 進今井; Yasutoshi Uchida; 内田　耕年
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1986-10-24
Filing date: 1986-10-24
Publication date: 1988-05-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）各種ワークに対応した専用の自動開閉可能な取付治具を
有するパレットの交換装置に関する。

〔従来の技術〕

マシニングセンタへパレットを搬出入するパレットチェ
ンジャとしては、従来、ロータリタイプとかシャトルタ
イプと呼ばれる平面内に１つあるいはせいぜい２つのパ
レットを収納しておいて、搬出入装置によってそのパレ
ットを交換していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来のパレットチェンジャにおいては、パレッ
トを平面内で支持し載置しであることからパレットを交
換する数が限定されていた。従ってさらに多くのパレッ
トを交換するにはパレットを収納するパレット支持部の
床面積を必要とすると言う問題点があった。また、パレ
ット上に取付治具を固定していてもパレットをマシニン
グセンタ側へ搬出した後は、そのパレットの個々に更に
別のクランプ装置を取付け、あるいは手作業によってワ
ークを把持しなければならなかった。そのため、テーブ
ル上でワークを反転させたり持上げたりする段取り作業
は困難であり、時間もかかるし、安全性の上でも問題が
あった。

本発明は上記事情に鑑み提案されたもので、各種ワーク
をテーブル上で段取り作業が可能なように自動的にクラ
ンプ・アンクランプできる取付治具を備えたパレットを
複数個同時装着することで、各種のワークに対応した多
用性をもたせた、しかも床面積の少ない経済的な、複数
のパレットを短時間で交換できる能率的な、そしてパレ
ット上の切粉除去が簡単な、生産性の高い立体形パレッ
ト交換装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決するために、パレット支持体
からマシニングセンタ等工作機械のテーブルにバレ７）
を搬出入するパレット交換装置において、パレット搬出
入方向と平行かつ水平に設けられた回転軸と、該回転軸
を中心に旋回割出し可能に設けられ多数のパレット取付
面を有するパレット支持体と、該パレット支持体を旋回
割出しする駆動源と、前記パレット支持体を所定位置に
位置決めするパレット位置決め装置と、前記パレット支
持体上の特定位置に割出されたパレットを前記テーブル
との間で搬出入すべく前記パレット支持体近傍にあって
パレットを選択的に係合し搬出するパレット搬出入装置
と、前記パレットに組込まれた各種ワークに対応する取
付治具を流体圧カップリングと係合し流体圧の作用によ
って自動的にワークをクランプ・アンクランプするため
のカップリング装置と、該カップリング装置を駆動する
ためのカップリング駆動装置とから成ることを特徴とす
る立体形パレット交換装置とした。

〔作用〕

各種ワークに対応する取付治具を備えた複数のパレット
を、順次回転軸によって旋回割出し可能に設けられてい
るパレット支持体に装着する。スケジュールに従って送
られてくるワークに対応した取付治具を備えたパレット
を、パレット駆動源で駆動し旋回割出ししてパレット位
置決め装置によって位置決めする。その後パレット搬出
入装置によって前記パレットを工作機械のテーブル上に
搬入する。パレット上には別の搬送装置によってワーク
が搬送される。次いで、カップリング駆動装置を駆動さ
せ、カップリング装置によって流体圧を供給しテーブル
上でワークを段取りしながら取付治具に自動的にクラン
プし、テーブルのＸ方向、Ｙ方向の動きによって加工エ
リアに送りスケジュールに従ったワークの加工を行なう
。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて更に詳細に説
明する。

第１図（イ）は本発明を実施した立体形パレット交換装
置の全体正面図を示し、第１図（ｕ）は同平面図を示し
、第２図は第１図（Ｅｌ）におけるＩ−１断面図でパレ
ット支持体である回転体の詳細図を示す。

第１図および第２図において明らかなように、マシニン
グセンタ１の前方が加工エリア２となっていて、各種取
付治具を予め組込んだバレットＰを支持するパレット支
持体である回転体５からパレット搬出入装置３によって
マシニングセンタ１側ヘバレツ）Ｐを搬入し、各種ワー
クをパレット上の各種取次治具で把持してテーブル４の
Ｘ方向およびＹ方向の動きによってスケジュールに従っ
た加工が進められる。

加工エリア２の前方には、上述した回転体５の設けられ
た枠本体６が配設され回転可能に支持されたバレン）Ｐ
が収納されている。この枠本体内には前記回転体５の駆
動源であるインデックスモーク７や歯車列８等が内蔵さ
れている。

前記回転体５は、全体として略ドラム状に形成されてい
るがパレットＰをクランプするべく外周に４面の突出面
が形成されている。そしてパレット搬出入装置３によっ
てバレン＋−ｐを水平面内で移動する際、その搬出入さ
れるバレン）Ｐが回転体５の上面と同一平面上で載置さ
れる高さに回転軸９によって回転自在に軸承されている
。回転体５には４面それぞれにパレソ）Ｐを周知の方法
でクランプしておいて、適宜クランプを緩めローラ等に
ガイドされて搬出入される。

前記回転体５を軸承している回転軸９は、枠本体６の前
後に設けられた軸受箱１０，１１内の軸受１２．１３を
介して回転自在であり、回転軸９の一端（前方）には歯
車１４が固着されている。

この歯車１４は回転体５の駆動源であるインデックスモ
ーク７に歯車列８を介して連結していて、適宜割出され
パレット交換が行なわれる。

前記回転軸９に連結された歯車の下方には、枠本体６に
取付けられた位置決め装置ｆ１５があって、シリンダ１
６によって先端に設けられた位置決め部材１７をドク１
８とリミットスイッチ１９で調整、確認しながら前後動
させ、回転体前面に螺着された円板２０に刻設されてい
る位置決め溝２１に保合固定させる。この位置決め溝２
１は、４面でクランプ支持されたパレットＰに対応して
４ケ所設けられ、回転体前面に設けられている近接スイ
ッチ２２等によって割出し位置を確認されている。

次に、パレット搬出入装置について説明する。

第３図（イ）はパレット搬出入装置の平面図を示し、第
３図（１ｍ）はパレット搬出入装置のアームの揺動機構
を表わす断面図を示し、第３図（ハ）はパレットが搬出
入する際のストッパ機構であり第３図（イ）における■
−■断面図を示す。

第３図（イ）〜（ハ）において明らかなように、パレッ
ト搬出入装置３はテーブル４上にアームボックス３０を
載設し、このアームボックス３０内からアームボックス
３０上面にまで立上って設けられ揺動軸２９の先端に連
結されているアーム３１の揺動によって、テーブル４と
回転体５との間でパレットＰを交換するものである。

前記揺動軸２９は、アームボックス３ｏ内でピニオン３
２と連結していて軸受（回路）によって揺動自在に軸承
されている。アーム先端（上部）は、湾曲して形成され
最先端部にはバレッ）Ｐに係合する係合ピン３．３が設
けられている。

前記アームボックス３０内には、水平面上で回転するピ
ニオン３２に噛合してラック３４が円筒部材３５を介し
て設けられる。この円筒部材３５の両端には、蓋３６．
３６がアームボックス３゜側面に螺着され、円筒部材内
部をシリンダ室３５ａに構成している。

ラック３４の両端の細径軸３４ａにはピストン３７が嵌
合し止め輪３８等で連結されて、アームボックス３０内
に嵌入された円筒部材内のシリンダ室３５ａを、回路の
油圧供給装置からの油圧供給によって矢印の如く左右に
摺動する。この左右の摺動によってピニオン３２が揺動
し、該ピニオン３２に連結したアーム３１が揺動するこ
とになる。そして、そのアーム３１の揺動角度を近接ス
イッチ３９等で確認している。

前記アーム３１先端部の係合ピン３３は、パレット先端
側面に形成された係合部Ｐａに係合し、Ｓ記号の如くの
軌跡をたどってパレｙトＰを搬出入する。

テーブル４から回転体５へと搬入されたパレットＰは、
回転体５のパレットクランプ部の一方（テーブル側）に
取付ピン４０で取付けられ、ばね付勢によって先端頂部
がバレッｌ−Ｐ下面より若干高い位置にあるように設け
られた、位置決め部材４１の傾斜面を押し下げつつ移動
する。前記回転体５のパレットクランプ部の他方（回転
体側）には、ストッパ４２が螺着されパレットＰが搬入
された際パレット側面を当接することでストップされる
。

このストッパ４２の近傍には、同様にパレットクランプ
部の一部に位置検知レバー４３が取付けられている。略
り字形に形成された位置検知レバー４３は、取付ピン４
４とばね付勢によって一辺がやや突出した方のＬ字形の
頂面がパレットＰ下面より若干高くなる位置に取つけら
れている。パレットＰが搬入されると、位置検知レバー
４３のＬ字形の一辺の頂面をばね付勢に抗して徐々に押
下げつつ、前記ストッパ４２に当接するまで移動する。

取付ピン４４を支点に若干揺動する位置検出レバー４３
のＬ字形の他の一辺を位置検知レバー４３の前方に設け
られている近接スイッチ４７等によって検知し、パレッ
トの在場確認を行なっている。

パレットＰがストッパ４２に当接しストップすると同時
に、前記位置決め部材４１はばね付勢によってパレット
側面の保合部Ｐａに飛込み位置決めされる。

以上、回転体５とテーブル４との間におけるパレット搬
出入装置３について述べたが、本発明では搬出入される
パレットにそれぞれワーク形状に応じて、予めそのワー
ク形状に対応した取付治具を固着しである。即ち、丸物
ワークＲＷに対しては第５図＜４＞　、　（０）に示さ
れる取付治具を、角物ワークＳＷに対しては第６図（イ
”）　、　（ＩＩＩ）に示される取付治具を、縁付き角
物ワークＳＷＩに対しては第７図（（）　、　（Ｅｌ）
に示される専用の取付治具を予めパレットＰに固着して
おくのである。取付治具はもちろん上記に限定されるも
のでなく、各種のワーク形状に対応できるものであれば
良い。

上記各種取付治具は、通常油圧パワーチャックや皿ばね
等で各種ワークをクランプしており、アンクランプ状態
にしたい時に、オス形・メス形のカンプリングを嵌合さ
せて油圧等の流体圧によってクランプ状態を解除してい
る。上記オス形・メス形のカップリング等から成るカッ
プリング装置は前記全ての取付治具に共通に使用される
ものである。

次に、このカップリング装置とカップリング装置を駆動
させる駆動源であるシリンダーについて説明する。

第４図（イ）は各種取付治具へ油圧を供給するカップリ
ング装置とその駆動源たるシリンダーとを示し、第４図
（ロ）はカップリング装置の詳細であり第４図（イ）に
おけるａ”部拡大図を示す。

第４図（イ）ｌ（０）および第１図（ロ）において明ら
かなように、カップリング装置をテーブル４上のパレッ
トａ出入装置３の側面に配置し、一方、各パレソ）Ｐ一
端部には流体圧の分配器（マニホルド）４８を設けであ
る。そしてこのマニホルド４８内に嵌入されているオス
形カップリング４９に、メス形カップリング５０を嵌入
させることで油圧供給を行なおうとするものである。

上述したように、マニホルド４８内部にはオス形カンプ
リング４９がシール部材を介して嵌入され、マニホルド
突起部内の固定ピン５１からボルト５２によって引張っ
て固定している。オス形カップリング４９のマニホルド
４８から突出した先端部は、円錐状に形成され、その円
錐状の外周に油路５３やエアブロ−用の通路５３ａ、密
着確認用エア通路５３ｂ等が軸心に向けて刻設され、軸
線方向に刻設された油路４９ａ、エア通路４９ｂ。

４９ｃに通じている。油路４９ａと５３との交差する位
置には、止ねじ５４で固定されたばね５５によって鋼球
５６が外周方向に付勢され通常は２つの油路４９ａ、５
３とを遮断している。

前記オス形カップリング４９は常時固定されていて、メ
ス形カップリング５０が前後動じて嵌合する。メス形カ
ンプリング５０はウレタンゴム等弾性部材５７を介して
先端金具５８に螺着されている。前記メス形カップリン
グ５０は、前述したオス形カプリング４９に嵌合すべく
内部が円錐状に形成されていて、前述したオス形カップ
リング４９の油路５３．エア通路５３ａ、５３ｂに対応
する位置に、それぞれ油路５０ａ、エア通路５０ｂ、５
０ｃが刻設されている。この内、油路５０内には止ねじ
５９で固定されたばね６０によって鋼球６１が内周方向
に付勢されている。この鋼球６１はオス形・メス形のカ
ップリングが離脱した時には、メス形カップリング５０
内径の円錐状に形成された穴に向けて付勢され油路５０
ａを遮断している。両者が嵌合した時のみ、オス形カッ
プリング４９の円錐状先端に押されて鋼球６１がばね６
０付勢に抗して下がり、その結果として油路５０ａが開
放されジヨイント６２を通じて油圧が供給されることに
なる。

前記マニホルド４８には、例えば■、◎、■と複数のジ
ヨイント部が設けられ、囲路のジヨイント、フレキシブ
ルチューブ等を通じ各種取付治具へ配管され油圧が供給
されるようになっている。

これらがカンプリング装置６３を構成する。

前記メス形カップリング５０を螺着した先端金具には、
カップリング装置６３の軸心上にピストンロッド６４を
螺着してあり、ピストンロフト６４の上方にはガイドを
兼ねた回り止めとしてのスプライン軸６５がナツト６６
によって取付けられている。前記ピストンロッド６４と
スプライン軸６５は底板６７と底板６７に立設したブラ
ケット６８とリブ６９から成るシリンダフート７０に連
結されている。このシリンダフート７０はテーブル４に
固着されていて、従ってテーブル４上のパレットＰが加
工エリア２内に移動する時は、シリンダフート７０も同
様に移動することになる。シリンダフート７０にはエア
シリンダ７１が固着され先端金具５８およびメス形カッ
プリング５０を前後動させる駆動源となっている。これ
らがカップリング駆動装置７４を構成する。

前記スプライン軸６５は、シリンダフート７０上部に設
けられたメス形スプライン７２に嵌合しエンドプレート
７３に固着される。このエンドプレート７３上部にはジ
ヨイント７４が螺着され、このジヨイント７４を通じて
回路の油圧供給源から供給された油圧をフレキシブルチ
ューブ等により前記メス形カップリング５０に取付けで
あるジヨイント６２に送り込んでいる。オス形・メス形
のカップリングを離脱するには、エアシリンダ７１を駆
動させピストン軸９７先端金具５８を第４図（イ）の矢
印の左方向（想像線位置近傍まで）へ引込めば良い。

このように、オス形・メス形のカップリングを嵌脱する
ことによって、パレットＰ上に固着された各種取付治具
へ油圧を供給あるいはストップし、パレットＰ上の各種
ワークを自動的にクランプ・アンクランプすることがで
きる。

次に、各種ワークを取付ける各種取付治具についてそれ
ぞれ説明する。

まず丸物ワーク用取付治具について述べる。第５図（イ
）は丸物ワーク用取付治具の側面図を示し、第５図（ロ
）は第５図（イ）における■〜矢視図を示す。

第５図（イ）、　（０）において明らかなようにパレッ
トＰ上に底板８０を螺着して、その底板８０にブラケッ
ト８１．リブ８２を立設し油圧パワーチャック８３等の
丸物ワークチャッキング機構を組込んだ装置を前記プラ
ケッ）８１に螺着する。これらが丸物ワーク用取付治具
８４を構成する。

前述したように、このパレットＰにもマニホルド４８が
取付けられていてオス形・メス形のカップリングを嵌合
させた時、マニホルド４８の■。

◎、■のいずれかのジヨイント部を通じて油圧パワーチ
ャック一部に設けられた油圧供給口８５に油圧が供給さ
れる。

前記油圧パワーチャック８３は油圧が供給されることに
よって、ピストン等の軸方向の動きを模作用で前面に設
けられた複数のチャック８６を径方向の動きに変換し、
丸物ワークＲＷを把持する機構となっている。

今度は、角物ワーク用取付治具について述べる。

第６図（イ）は角物ワーク用取付治具の平面図を示し、
第６図（Ｅｌ）は第６図（イ）におけるＩＶ−ＩＶ断面
図を示す。

第６図（イ）、（０）において明らかなように、パレッ
トＰ上に取付治具本体９０をボルト９１で螺着して固定
部材９２．固定サポート９３．可動サポート９４等を組
込んで角物ワーク用取付治具９５を構成する。即ち、は
ぼパレットＰ全面にわたって設けられた取付治具本体９
０内部には、パレットＰ上面と平行に複数（本発明では
左右２対）の貫通穴９０ａが穿設されている。そしてこ
の貫通穴９０ａに直交する取付治具本体側面に、貫通穴
９０ａと中心を同一とし更に穴径を同程度に形成された
１部９３ａを有する固定サポート９３を固着し、この固
定サポート９３を囲むように固定部材９２を取付治具本
体９０に固着する。

貫通穴９０ａの反対側はシリンダ室９０ｂとなっていて
、中心内部に穴が穿設された蓋９６が取付けられている
。この蓋９６を貫通して、一部がピストン９７ａを形成
したピストン軸９７が前記シリンダ室９０ｂ内を矢印の
方向に摺動する。

ピストン軸９７先＠（固定サポート側）は細径部９７ｂ
となっていて、前述した貫通穴９０ａ内には入込んでさ
らに固定サポート９３のＵ部９３ａ内にまで延設されて
いる。そしてこの細径部９７ｂには皿ばね９８が装着さ
れていて、エンドプレート９９とダブルナツトで固定さ
れ前述した貫通穴９０ａ内に収納され、前記ピストン軸
９７を固定サポート９３側に引張り込んだ状態としてい
る。ピストン軸９７一端には、キーを介して可動サポー
ト９４がボルト１００によって螺着されている。前記シ
リンダ室９０ｂに向けて取付治具本体９０側面に油圧供
給口１０１が設けられ、マニホルド４８からの油圧供給
によりピストン９７ａを皿ばね９８に抗して矢印の右方
向に動かす。

つまり通常は皿ばね９８の付勢力によってピストン軸９
７を固定サポート９３側に引張り込み、固定サポート９
３先端に螺着した支持部が突起状の支持部材１０２と、
可動サポート９４先端に螺着した押圧部が突起状の押圧
部材１０３によってワーク側面を押圧固定（クランプ）
するが、油圧供給によってピストン軸９７を固定サポー
ト９３側から離反させる方向（矢印右方向）に動かすこ
とで、押圧部材１０３の押圧力を解除（アンクランプ）
することになる。

丸物ワーク用取付治具の項で述べたように、パレットＰ
に取付けられたマニホルド４８を通じて油圧が油圧供給
口１０１に供給されることで、取付治具本体９０上面に
高さ位置調整可能に設けられたワーク受部材１０４上に
搬入されたワークをクランプ・アンクランプすることが
できる。

前述した角物ワークＳＷと異なり、縁付き角物ワークＳ
ＷＩに対しては別の取付治具を使用する。

第７図（イ）は縁付き角物ワーク用取付治具平面図を示
し、第７図（０）は第７図（イ）における■−■断面図
を示す。

第７図（（）　、　（１りにおいて明らかのように、パ
レットＰ上に取付治具本体１１０をボルトで螺着して固
定部材１１１．基準ブロック１１２．アーム１１３、押
圧部材１１４等を組込んで、縁付き角物ワーク用取付治
具１１５を構成する。即ち、はぼバレッ）Ｐ全面にわた
って設けられた取付治具本体１１０の四隅に固定部材１
１１を立設し、この固定部材１１１内には底部がピスト
ン１１７ａを形成し軸部に皿ばね１１８を装着したピス
トン軸１１７が嵌入されている。ピストン軸１１７は、
取付治具本体１１０に穿設されたシリンダ室１１０ａに
嵌入し軸部が固定部材１１１を貫通して立上り、先端に
アーム１１３が回り止めボルト１１９で回転を規制され
ナツト１２０によって連結されている。

前記アーム１１３先端には、ワークの縁部を押圧する押
圧部が突起状に形成された押圧部材１１４が螺着されて
いる。また固定部材１１１の上方には、ピストン軸１１
７外周表面に刻設されている略り字形のガイド溝１１７
ａに係合すべく、先端が突起状のボルト１２２が螺着さ
れる。

取付治具本体１１０側面には、シリンダ室１１０ａに向
けて油圧供給口１２３が設けられ、前述したと同様マニ
ホルド４８を通じて油圧が供給され、ピストン１１７ａ
を上方に移動させる。即ち、通常はばね付勢によってピ
ストン１１７ａを下方に引張り込んでおり（クランプ）
、油圧供給によってばね付勢に抗してピストン１１７ａ
を押上げ押圧力を解除（アンクランプ）しているのであ
る。

取付治具本体１１０平面上には、縁付き角物ワークＳＷ
、を支持すべく均等に４個の基準ブロック１２４が固着
されていて、さらにワークの位置決めをするための位置
決めピン１２５が対角線上に設けられている。

前記基準ブロック１２４内には、ワークＳ　Ｗ　＋が基
準ブロック１２４に確実に支持されていることを確認す
るためのエア通路１２４ａが設けられていて、エアプロ
ーによる確認を行なっている。

ワークＳＷＩが基準面■、■をストッパ１２６に当接し
ながら基準ブロック１２４上に支持され、位置決めピン
１２５によって位置決めされると、油圧供給を解除しば
ね付勢によってピストン軸１１７を下方に押付ける。ガ
イド溝１１７ａにガイドされたピストン軸１１７の動き
でアーム１１３が揺動し、つれて押圧部材１１４が待機
位置（押圧部材１１４が縁部から離れた想像線の位置）
から縁部まで揺動し、ワークを押圧固定することになる
。

上述した丸物ワーク用取付治具８４．角物ワーク用取付
治具９５および縁付角物ワーク用取付治具１１５をそれ
ぞれパレットＰに予め固着していて、前述した回転体か
らテーブル４側へスケジュールに従ってコンピュータの
指令により適宜搬入し、ロボット等別の搬送手段によっ
て送られてきた丸物ワークＲＷ、角物ワークＳＷおよび
縁付き角物ワークＳＷｌをそれぞれの取付治具で把持し
て加工エリア２内にパレットＰを送り込むことになる。

以上説明したように、各種ワークに対応した専用の取付
治具を備えた立体形パレット交換装置の作用を説明する
。

予め定められている加工スケジュールに従って第１工程
が丸物ワークＲＷ、第２工程が角物ワークＳＷ、第３工
程が縁付角物ワークＳＷ、、・・・と加工が行なわれる
場合、それらの各種ワークに対応する専用の取付治具を
、予め別の段取り台にてパレットに組込んでおいて、立
体形パレット支持体である回転体に送り込んで順次装着
させておく。

スケジュールに従って回転体５を割出し、第１工程の丸
物ワーク加工用取付治具８４を組込んだパレットＰを上
面（水平面上）に位置させるために、位置決め装置１５
のシリンダー１６を駆動させ位置決め部材１７を回転体
５側の位置決め溝２１から離脱させて、前記回転体５の
回転をフリーの状態とする。

インデックスモーク７と歯車列８によって割出された丸
物ワーク用取付治具８４を組込んだパレットＰは、パレ
ット搬出入装置３のアーム３１を揺動しそのパレットＰ
をマシニングセンタ１のテーブル４に搬入する。該テー
ブル４に固定されたパレットＰに第１工程の丸物ワーク
ＲＷがロボット等別の搬送手段によって搬送される。

次いで、エアシリンダ７１の駆動によりメス形カップリ
ング５０を前進させ、パレットＰに設けられているオス
形カンプリング４９と嵌合させる。

まず丸物ワークＲＷの基準面を出すために、油圧供給に
よって丸物ワーク用取付治具８４のパワーチャック８３
が駆動し丸物ワークＲＷを把持し、テーブル４のＸ方向
およびＹ方向の動きで加工エリア２内に丸物ワークＲＷ
を送り込んで基準面加工を行なう、基準面加工が終了し
たら、パレットをパレット搬出人位置に戻しワークＲＷ
をアン・クランプ状態にしておいて、ロボット等により
ワークＲＷを反転させ再び把持し直して加工エリア２内
に送り込んで予定された加工を行なう。

加工が終了したら、前述と逆の動作によって加工済みワ
ークを取出し順次丸物ワークＲＷの加工を行ない１工程
終了となる。前述と逆の動作によって、丸物ワーク用取
付治具８４を回転体５の空いている面上に戻し、次工程
に移る。

次工程が角物ワークＳＷ加工の場合も、それに対応した
取付治具を組込んだパレットＰを前述したと同様の動作
に従って予定の加工を行なう。即ち、テーブル４上にア
ーム３１によって搬入されたパレットＰに角物ワークＳ
Ｗが搬送されてくると、カップリング装置６３を通じて
角物ワーク用取付治具９５の取付治具本体シリンダ室９
０ｂに油圧が供給され、押圧部材６３を引張り込み角物
ワークＳＷを把持する。前述した丸物ワークＲＷ加工と
同様に基準面加工をまず行ない、テーブル上でワークを
反転したりの段取り作業を行なって再び把持し直して、
後は加工エリア２に送り込んで予定された加工を行なう
。

加工が終了したら、前述と逆の動作によって加工済みワ
ークを取出し順次角物ワークの加工を行ない１工程終了
となり、前述と逆の動作によって、角物ワーク用取付治
具９５を回転体５の空いている面上に戻し、次工程に移
る。

次工程が縁付き角物ワークＳＷ、加工の場合も、それに
対応した取付治具を組込んだパレットＰを前述したと同
様の動作に従って予定の加工を行なう。即ち、テーブル
４上にアーム３１によって搬入されたパレットＰに縁付
き角物ワークｓｗ、が搬送されてくると、カンプリング
装置６３を通じて縁付き角物ワーク用取付治具１１５の
取付治具本体シリンダ室１１０ａに油圧が供給され、ア
ーム１１３をガイド溝１１７ａに沿って引張り込みアー
ム１１３を揺動させて縁部を押圧固定する。

前述した丸物ワークＲＷおよび角物ワークＳＷ加工と同
様に基準面加工をまず行ない、テーブル上でワークを反
転したりの段取り作業を行なって再び把持し直して、後
は加工エリア２に送り込んで予定された加工を行なう。

上記のように、各種のワークに対応した専用の取付治具
を予め別の段取り台においてパレットに組込んでおき、
このパレットを立体形パレット支持体である４面の回転
体に装着し、テーブル側との間で適宜交換しながら加工
を進めて行くことができるので非常に能率的である。ま
たオス形・メス形のカップリングを嵌合することで油圧
の供給が行なわれ、自動的にパレット上の各種ワークを
クランプ・アンクランプすることができる。更に、パレ
ットを立体的に支持しているために床面積も少なくてす
み、各種取付治具を揃えておくことでワークの変化に対
応できる多用性のある発明となった。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、各種のワ一りに対
応した専用の取付治具を予め別の段取り台においてパレ
ットに組込んでおき、このパレットを旋回割出し可能な
パレット支持体に装着し、テーブル側との間で適宜短時
間で交換しながら加工を進めて行くことができるので非
常に能率的であり、取付治具を更に多くのワークに対応
させ得るように準備しておけばワークの変化に対応でき
る多用性のあるものとなる。またカンプリング装置によ
ってパレット上の各種ワークを自動的にクランプ・アン
クランプすることができる。そして回転形のパレット支
持体となっているため床面積が少なくて済み、パレット
上の切粉除去が簡単で、全体として生産性の高い立体形
パレット交換装置を提供することが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は本発明を実施した立体形パレット交換装
置の全体正面図を示し、第１図（０）は同平面図を示し
、第２図は第１図（ロ）におけるＩ−Ｉ断面図でパレッ
ト支持体である回転体の詳細図を示し、第３図（イ）は
パレット搬出入装置の平面図を示し、第３図（ＩＩ）は
パレット搬出入装置のアームの揺動機構を表わす断面図
を示し、第３図（ハ）はパレットが搬出入する際のスト
ッパ機構であり第３図（イ）における■−■断面図を示
し、第４図（イ）は各種取付治具へ油圧を供給するカッ
プリング装置とその駆動源たるシリンダーとを示し、第
４図（０）はカシプリング装置の詳細であり第４図（イ
）におけるｍａｓ部拡大図を示し、第５図（イ）は丸物
ワーク用取付治具の側面図を示し、第５図（ロ）は第５
図（イ）における■〜矢視図を示し、第６図（イ）は角
物ワーク用取付治具の平面図を示し、第６図（ロ）は第
６図（イ）におけるＩＶ−ｒＶ断面図を示し、第７図（
イ）は縁付き角物ワーク用取付治具平面図を示し、第７
図（Ｕ）は第７図（イ）におけるＶ−Ｖ断面図を示す。１・・・マシニングセンタ３・・・パレット搬出入装置５・・・パレット支持体（回転体）７・・・駆動源（インデックスモータ）９・・・回転軸
　　　　　　１５・・・位置決め装置１６・・・シリン
ダ　　　　　１７・・・位置決め部材２１・・・位置決
め溝　　　　３１・・・アーム３３・・・係合ビン　　
　　　３７・・・ピストン４８・・・マニホルド４９・・・オス形カップリング５０・・・メス形カップリング５６．６１・・・鋼球　　　　　６３・・・カップリン
グ装置６４・・・ピストンロッド　　７１・・・エアシ
リンダ８４・・・丸物ワーク用取付治具９０・・・取付治具本体　　　９３・・・固定サポート
９４・・・可動サポート９５・・・角物ワーク用取付治具９７・・・ピストン軸　　　　１０２・・・支持部材１
０３・・・押圧部材　　　　１１０・・・取付治具本体
１１３・・・アーム１１５・・・縁付角物ワーク用取付治具１１７・・・ピ
ストン軸

Claims

【特許請求の範囲】

パレット支持体からマシニングセンタ等工作機械のテー
ブルにパレットを搬出入するパレット交換装置において
、パレット搬出入方向と平行かつ水平に設けられた回転
軸と、該回転軸を中心に旋回割出し可能に設けられ多数
のパレット取付面を有するパレット支持体と、該パレッ
ト支持体を旋回割出しする駆動源と、前記パレット支持
体を所定位置に位置決めするパレット位置決め装置と、
前記パレット支持体上の特定位置に割出されたパレット
を前記テーブルとの間で搬出入すべく前記パレット支持
体近傍にあってパレットを選択的に係合し搬出するパレ
ット搬出入装置と、前記パレットに組込まれた各種ワー
クに対応する取付治具を流体圧カップリングと係合し流
体圧の作用によって自動的にワークをクランプ・アンク
ランプするためのカップリング装置と、該カップリング
装置を駆動するためのカップリング駆動装置とから成る
ことを特徴とする立体形パレット交換装置。