JPS58202796A - ロボツトの構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボットの構造、特に配線、配管等を外部に露
出させないロボットの構造に関するもので、その目的と
するところは、中空の回転軸内を挿通する配線、配管等
の保護を図ることである。

一般に関節形のロボットにおいては、口ｔ”ツ）の各部
に備えられた駆動装置あるいはその池の付属装置に配線
、配管等を施す必要があるが、かかる配線、配管等をロ
ボットの外部に露出すると、その配線、配管等をカバー
で覆う必要があり、ロボットが大形化するとともに、各
部の作動範囲を制約する問題がある。

本発明は上述した従来の問題点に鑑みてなされたもので
、以下その実施例を図面に基いて説明する。

第１図は関節形ロボットの全体を示すもので、ベース１
０には肩部１１が鉛直軸線のまわりに旋回可能に支持さ
れ、この肩部１１に第１アーム１２が水平軸線のまわり
に旋回可能に支持されている。第１アーム１２には第２
アーム１３が第１アーム１２の旋回軸線と平行な軸線の
まわりに旋回可能に支持され、この第２アーム１３に手
首部１４が第２アーム１３の旋回軸線と平行な軸線のま
わりに旋回可能に支持されている。手首部１４にはツー
ル取付座１５が手首部１４の旋回軸線と直角な軸線のま
わりに回転可能に支持され、このツール取付座１５にロ
ボットの作業目的に応じて、ハンドリング装置あるいは
溶接トーチ等が取付けられるようになっている。

次に関節形ロボットの各部の具体的構成について説明す
る。

第２図、第３図および第４図において、２０は前記肩部
１工を構成する支持本体を示し、この支持本体２０の下
部には中空軸部２１が形成され、この中空軸部２１は前
記ベース１０に鉛直軸線のまわりに回転可能に軸承され
、ベース１０上に設置され鯛部旋回用サーボモータ２２
に連結されている。またベース１０には中空軸部２１の
下端開口部に臨んでガイド筒２３が固着され、このガイ
ド筒２３より中空軸部２１内を通して配線、配管等が肩
部１１内に導かれる。

前記支持本体２０の上部には四部２６を挾んで一対の支
持部２’？、　２８が設けられている。一方の支持部２
７には中空状の第１の回転軸２９の一端が水平軸線のま
わりに回転ＬＪＪ能に軸承され、この回転軸２９の他端
は凹部２６を横切って他方の支持部２８内に突入されて
いる。他方の支持部２８には第１のスプロケッ）３０を
取付けた第２の回転軸３１が４ｊ１記第１の回転軸２９
と同心的に回転嚇され、この第２の回転軸３１の内周に
第１の回転軸２９の他端が相対回転可２のスプロケット
３２が前記回転軸２９と同心上に固定されている。前記
第１および第２の回転軸２９゜３１の各軸端には支持本
体２０昧置された第１および第２アーム旋回用サーボモ
ータ３３．３４がそれぞれ連結されている。

前記第１の回転軸２９には第１アーム１２の一端が固着
されており、この第１の回転軸２９に第１アームシ内に
開口する半径方向孔３５が形成されている。

前記支持本体２０には中空回転軸２９の開口端部に臨ん
でガイド筒３６が固着され、前記肩部１１内に導かれた
配線、配管等は、このガイド筒３６より第１の回転軸２
９の中空部および半径方向孔３５を通して第１アーム１
２内に導かれる。

前記第１アーム１２の他端には第３のスプロケット３７
を取付けた中空状の第３の回転軸３８が前記第１の回転
軸２９と平行な軸線のまわりに回転可能に軸承され、こ
の第３の回転軸３８の軸端に第２アーム１３が固着され
ている。第３の回転軸３８内にはこれを貫通するパイプ
状の第４の回転軸３９が同心的に軸承され、この第４の
回転軸３９の中空部の両端は第１および第２アーム１２
．１３内にそれぞれ開［Ｊされている。第１アーム１２
には第４の回転軸３９の一端開口部に臨んでガイド筒４
０が固着され、また第２アーム１３には第４の回転軸３
９の他端開口部に臨んでガイド筒４１が固着されている
。しかして第１アーム１２内に導かれた配線、配管等は
、前記一方のガイ　ド筒４０より第４の回転軸３９の中
空部を通して他方のガイド筒４１より第２アーム１３内
に導かれる。

前記第３の回転軸３８に取付けられた第３のスプロケッ
ト３７は前記第２の回転軸３１上の第１のスプロケッ）
３０にチェーン４３を介して連結され、１１（記第２の
回転！ＩＩＩＩＩ３１の回転により第２アーム１３が旋
回される。また＋、’＋ｉｌ記第４の回転軸３９の１ｔ
１１１端部には第４および第５のスブロクツ）４５．４
６が固定され、この第４のスプロケット４５は前記第２
のスプロケット３２にチェーン４７を介して連結されて
いる。

前記第２アーム１３の他端には中空状の第５の回転軸５
１が前記第３の回転軸３８の軸線と平行な軸線のまわり
に回転可能に軸承され、この第５の回転軸５１の軸端に
手首部１４が固着されている。第５の回転軸５１内には
これを貫通するパイプ状の第６の回転軸５２が同心的に
軸承され、この第６の回転軸５２の中空部の両端は第２
アーム１３および手首部１４内にそれぞれ開口されてい
る。手首部１４にはツール取付座１５を形成した中空状
の第７の回転軸５３が第６の回転軸５２の軸線と直角な
軸線のまわりに回転可能に軸承され、この第７の回転軸
５３はベベルギヤ５５．５６を介して第６の回転軸５２
に連結されている。第２アーム１３に取付けられたギヤ
ボックス７０には第６の回転軸５２の一端開口部に臨ん
でガイド筒５７が固着されている。第６の回転軸５２の
他端開口部にはＬ形のガイド筒５８の一端が相対回転可
能に嵌合保持され、このガイド筒５８の他端は第７の回
転軸５３の開口部に相対回転可能に嵌合保持されている
。これにより第２アーム１３内に導かれた配線、配管等
は、前記ガイド筒５７より第６の回転軸５２の中空部、
Ｌ形ガイド筒５８および第７の回転軸５３の中空部を通
してツール取付座１５に導かれる。

前記第５の回転軸５１には第６のスプロケットド６１が
固定され、この第６のスブロケ′ノド６１は前ｇ己第４
の回転軸３９上の第５のスプロケット４５にチェーン６
２を介して連結されている。これら第２．第４゜第５お
よび第６のスプロケット３２．４５．４６．６１ならび
にチェーン４７．６２の作用により、第１および第２ア
ーム１２．１３の旋回動に拘らず、手首部１４の姿勢を
常に一定に保持子るようにしてｐｚる。

なお、前記第２アーム１３には取付座旋回用サーボモー
タ６３が設置され、このサーボモータ６３ばα１）記ギ
ヤボックス７０に軸承された駆動軸６４、ヘヘルギャ６
５．６６を介して前記第６の回転軸５２に連結され、ツ
ール取付座１５を回転するようになってし）る。

このように本発明においては、ロボ・ノドを構成子る複
数の描）成部材、寸なわち、ベース１０、肩部１工、第
１アーム１２、第２アーム１３および手首部１４の各連
設部に設けた回転軸、を”□・す空にし、この回転軸の
中空部を通して配線、配管等を、１つの構成部材からこ
れに建設中る池の構成部材に導くようにするとともに、
それら中空回転軸の１用口部に臨んでガイド筒を配設し
た構成であるので、各構成部材に設置された駆動装置（
サーボモータ）あるいはその池の付属装置への配線、配
管等を、ロボットの外部に露出させないようにすること
ができ、しかもガイド筒の作用により中空部に挿通され
る配線、配管等が、相対回転する回転軸上に設けられた
回転部材に接触する等のトラブルを確実に回避できる効
果が奏せられる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は関節形ロ
ボットの全体を示十外観図、第２図はベースと肩部との
連設部を示寸断面図、第３図は肩部と第１アームとの連
設部を示十断面図、第４図は第１アームと第２アームと
手首部との連設部を示寸断面図である。 １０・・・ベース、１１・・・肩部、１２・・・第１ア
ーム、１３・・・第１２．、、アーム、１４・・・手首
部、′　□・：。 ２１、２９．３１．３８．３９．５１．５２．５３・・
・回転軸、２３、３６．４０．４１．５７．５８・・・
ガイド筒。 特許出願人 十１図 才２図 ′）ｒ３図 才４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の構成部材を旋回可能に連設し、前記１つの
   構成部材に旋回駆動装置に連結された回転軸を回転可能
   に軸承し、この回転軸に前記能の１つの構成部材を固着
   したロボットにおいて、前記回転軸をその軸心部に配線
   、配管等を挿通できるように中空に１１４［及し、この
   中空回転軸の開口部に臨んでガイド筒を前記構成部材に
   配設してなるロボットの構造。