JPS5828480A - 関節型ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は関節型ｏ＆フット置、特に固定台とこの固定台
に対して同軸回転する回転台との接続にケーブルを用い
た関節型ｐ−フット装置改良に関するものである。

従来よりこの種の関節型口？ットは種々提供されていた
。第１図はその一例を示す外形図である。

図において１０は、支持ペースでもある固定台である。

この固定台１０には、回動自在となる様に同軸に回転台
１２が支持されている。この回転台１２上には、アーム
取付台１４が固定されており、アーム取付台１４上には
、回動自在に上腕アーム１６、前腕アーム１８が順次取
付けられている。

又前腕アーム１８の先端には手首部２０が設けてあり、
この手首部２０には例えば溶接トーチ２２が取付けであ
る。図中２４．２６は前腕アーム１８の駆動を行なわせ
るリンクであり、２８は前腕アーム１８及び手首部２０
を駆動する為の駆動モータである。

第２図は、固定台１０と回転台１２との連結部を示す断
面図である。図において、３０は回転台１２を回転させ
る為に固定台１２に取付けた駆動モータであり、この駆
動モータ３０には、回転数を減少させる為の減速機３２
が連結されている。

３４は固定台１０に対して回転台１２を回動自在に支持
する軸受装置である。３６は回転台１２上に取付けられ
た駆動モータ２８、検出器類の信号を中継する端子箱、
３８は外部制御盤及び電源盤からの外部電源制御ケーブ
ル、４０は固定台１０外壁にケーブル３８を取付ける為
の中継コネクタである。又４２は、回転台１２側の端子
箱３６内の端子と、固定台１０の中継コネクタ４０とを
継ぐ電源制御用中継ケーブルであり、４４は中継ケーブ
ル４２０両端の位置を定める為に固定台１０及び回転台
１２に取付けられたケーブル押えである。

この様に構成された従来より用いられている関節型ロゼ
ツト装置においては、固定台１０に対して回転台１２が
同軸上で約１回転する必要があった。その為固定台１０
下部の外部電源制御ケーブル３８の中継コネクタ４０と
、回転台１２外壁の端子箱３６とが、回転前後の位置ず
れを起こすこととなり、この間を継ぐ中継ケーブル４２
を、前記位置ずれに対応する長さのたるみを有する様、
例えばらせん状、あるいは帯状等に形成する必要があっ
た。しかしながら、固定台１０と回転台１２とが相対的
な回転運動を行なう時には、前記したたるみの範囲内で
中継ケーブル４２が移動するものの、この中継ケーブル
４２の回転台１２あるいは固定台１０の壁面への接触を
防止することは、中継ケーブル４２の格納スペースが限
られている以上、完全には行なえないものであった。

又一方、固定台１０及び回転台１２は、一般に鋳物構造
であり、仕上加工を施さないことが普通である。従って
回転台１２０回転に伴って中継ケーブル４２が、固定台
１０及び回転台１２の鋳肌面と接触し、被膜損傷を招く
ことがあった。又この鋳肌面仕上の為に機械加工を施す
ことや、パテ塗り作業を行なうことも行なわれているが
、多大な手間がかかるのみで、被膜損傷の完全防止は図
れないものであった。このことは特に、接触相対速度の
速い回転台１２内壁部において、固定台１０側に較べて
顕著に現れるものであった。

本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたものであり
、その目的は、中継ケーブルの損傷を防止し、長期に渡
って高い信頼性をもって使用できる関節型口ぎット装置
を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、ロゼツト本体の
支持ベースである固定台と、ロゼツト上部機構を取付は
前記固定台と同軸回転をする回転台と、固定台と回転台
とを電気的に接続する中継ケーブルとを有する関節型口
２ツト装置において、中継ケーブル接触部に相当する回
転台に樹脂性フィルムを固定したことを特徴とする。

以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。

付して説明を省略する。

図中４４は、回転台１２の内壁面に接着剤又は粘着テー
プにより貼着された樹脂性フィルムである。このフィル
ム４６の貼着位置は、回転台１２の内壁面のうちの中継
ケーブル４２接触部に相当するものである。

この様に形成された本発明は、回転台１２の回転運動に
対して、中継ケーブル４２が回転台１２内壁及び固定台
１０外壁にこすりつけられることとなるが、表面性状の
良い樹脂性フィルム４６が回転台１２内壁に貼着され【
いるため、ケーブル４２表面の損傷がな（、長期に渡っ
て高い信頼性をもって使用できる。なおこの時、固定台
１０の外壁については、その接触範囲及び相対速度、接
触圧力等が回転台１２の内壁面に比べて小さいので、特
に回転台１２内壁の様に樹脂性フィルム４６を貼着する
必要はないが、貼着した場合に中継ケーブル４２の損傷
防止がより完全となることは言う迄もない。

なお以上の説明において、関節型ロゼツトの回転部分に
ついて述べたが、この他にも極座標型、円筒座標型等を
含む各種口２ットの回転部分についても同様に形成でき
、かつ同様の効果を奏するものである。

又樹脂性フィルム４６の回転台１２内壁、あるいは必要
に応じての固定台１０外壁への固定は、接着材ある（・
は粘着テープを用いての貼着の他、第４図に示した様に
、ビス４８を用（・ての固定、又はツメによる固定等信
の手段を用いても良い。

以上述べた様に本発明は、ロゼツトの内部に位置する電
源制御用中継ケーブルの接触部に、安価な樹脂性フィル
ムを固定したので、中継ケーブルの損傷が防止でき、長
期間に渡って高い信頼性をもって使用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の外形図、第２図は従来装置の固定台
と回転台との連結部を示す断面図、第３図は本発明に係
る装置の固定台と回転台との連結各図中間一部材には同
一符号を付し、１０は固定台、１２は回転台、４２は中
継ケーブル、４６はフィルムである。 代理人　弁理士　　　葛　野　信　− （ほか１名） 第１図 第２図 １４ 第３図 １Ｌ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　ロ２ット本体の支持ペースである固定台と、
   ロＩット上部機構を取付は前記固定台と同軸回転をする
   回転台と、固定台と回転台とを電気的に接続する中継ケ
   ーブルとを有する関節型口ジット装置において、中継ケ
   ーブル接触部に相当する回転台に樹脂性フィルムを固定
   したことを特徴とする関節型１０ト装置。 （２、特許請求の範囲（１）の装置において、ケーブル
   接触部に和尚する固定台に樹脂性フィルムを固定したこ
   とを特徴とする関節型口がット装置。 （３）特許請求の範囲（１）、（２）のいずれかの装置
   におい【、樹脂性フィルムの固定を接着剤により行なっ
   たことを特徴とする関節型口がット装置。 （４）特許請求の範囲（１）、（２）のいずれかの装置
   において、樹脂性フィルムの固定を粘着テープにより行
   なったことを特徴とする関節型ローット装置。