JPS62218093A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62218093A JPS62218093A JP6011086A JP6011086A JPS62218093A JP S62218093 A JPS62218093 A JP S62218093A JP 6011086 A JP6011086 A JP 6011086A JP 6011086 A JP6011086 A JP 6011086A JP S62218093 A JPS62218093 A JP S62218093A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot
- arm
- fixed
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボット、特にロボットアームの外面
にそって配されるケーブルの固定構造の改良に関するも
のである。
にそって配されるケーブルの固定構造の改良に関するも
のである。
第４図〜第６図は、例えば特開昭５７−６８２７５号公
報に示されている従来の産業用ロボットを示すもので、
図中ｓ （１）ｌ”ｔロボット本体、（２）は第１アー
ム、（８）は第１アーム（２）の先端に設けられた第２
アーム、（４）は第２アーム（８）の先端に設けられ友
ロボットハンド部、 （５）ｉｊ上記ロボット本体（１
）から引出され第１アーム（２）の外面にそって配され
て第１アーム（２）内に引込まれるケーブル、（６）は
ロボット本体（１）から引出され第１アーム（２）およ
び第２アーム（８）の外面にそって配されてロボットハ
ンド部（４）に引込まれるケーブル、（γ）は上記第１
アーム（２）基端の関節部分に取付けられ上記両ケーブ
ル（５） 、 （６）ｉ内部に通して支持する０型リン
グ、（８）は上記第２アーム（８）基端の関節部分に取
付けられ上記ケーブル（６）全内部に通して支持するＯ
型リングである。
報に示されている従来の産業用ロボットを示すもので、
図中ｓ （１）ｌ”ｔロボット本体、（２）は第１アー
ム、（８）は第１アーム（２）の先端に設けられた第２
アーム、（４）は第２アーム（８）の先端に設けられ友
ロボットハンド部、 （５）ｉｊ上記ロボット本体（１
）から引出され第１アーム（２）の外面にそって配され
て第１アーム（２）内に引込まれるケーブル、（６）は
ロボット本体（１）から引出され第１アーム（２）およ
び第２アーム（８）の外面にそって配されてロボットハ
ンド部（４）に引込まれるケーブル、（γ）は上記第１
アーム（２）基端の関節部分に取付けられ上記両ケーブ
ル（５） 、 （６）ｉ内部に通して支持する０型リン
グ、（８）は上記第２アーム（８）基端の関節部分に取
付けられ上記ケーブル（６）全内部に通して支持するＯ
型リングである。
従来の産業用ロボットは上記のように構成されロボット
の動作によりケーブル（５） 、 （６）はＯ型リング
（γ） 、 （８）内を相対的にスライドしながら支持
される。
の動作によりケーブル（５） 、 （６）はＯ型リング
（γ） 、 （８）内を相対的にスライドしながら支持
される。
上記のような従来の産業用ロボットでは、ロボットの動
作時にケーブル（５１、（６１はＯ型リング（γ）。
作時にケーブル（５１、（６１はＯ型リング（γ）。
（８）内をスライドすることになるため、その際の摩擦
によりケーブル（５） 、 （６）の寿命が低下し、ま
た摩耗粉が発生するためクリーンルームへの適用が不可
能である等の問題がある。
によりケーブル（５） 、 （６）の寿命が低下し、ま
た摩耗粉が発生するためクリーンルームへの適用が不可
能である等の問題がある。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ケーブルの寿命低下を防止できるとともに、クリ
ーンルームへの適用も可能な産業用ロボットを得ること
を目的とする。
ので、ケーブルの寿命低下を防止できるとともに、クリ
ーンルームへの適用も可能な産業用ロボットを得ること
を目的とする。
この発明に係る産業用ロボットは、ロボットアームの関
節部に支軸廻りに回転自在にケーブル固定具を取付け、
このケーブル固定具に弾性体を介してケーブルを固定す
るようにしたものである。
節部に支軸廻りに回転自在にケーブル固定具を取付け、
このケーブル固定具に弾性体を介してケーブルを固定す
るようにしたものである。
この発明においては、ケーブル固定具にケーブルを固定
しているので、ロボットが動作してｌｉ看者間相対移動
がなく、ケーブルが摩耗することがない。このため、摩
耗によるケーブルの寿命低下がなく、ま之摩耗粉の発生
もない。ま之ケーブルは弾性体を介しケーブル固定具に
固定され、しかもケーブル固定具は支軸廻りに回転自在
となっているので、固定部分のケーブルを保護できると
ともに、ロボット動作時にケーブルに無理な力が加わる
こともない。
しているので、ロボットが動作してｌｉ看者間相対移動
がなく、ケーブルが摩耗することがない。このため、摩
耗によるケーブルの寿命低下がなく、ま之摩耗粉の発生
もない。ま之ケーブルは弾性体を介しケーブル固定具に
固定され、しかもケーブル固定具は支軸廻りに回転自在
となっているので、固定部分のケーブルを保護できると
ともに、ロボット動作時にケーブルに無理な力が加わる
こともない。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第４図〜第５図と同一符号は同−又は相当部分を示
す。（９）は第１アーム（２）基端の関節部分に回転自
在に取付けられ几支軸、頭はこの支軸（９）の上端部に
止めナツトα刀により固定されたケーブル固定具で、上
記支軸（９）に固定される下半部（１０ａ）と、この下
半部（１０ａ）上にポル）（１２）全弁して連結される
上半部（１０ｂ）とから分割型となっている。そして各
ケーブル（５） 、 （ａ）は、ゴム製等の弾性体０→
を介して上記ケーブル固定具（至）に固定されている。
中、第４図〜第５図と同一符号は同−又は相当部分を示
す。（９）は第１アーム（２）基端の関節部分に回転自
在に取付けられ几支軸、頭はこの支軸（９）の上端部に
止めナツトα刀により固定されたケーブル固定具で、上
記支軸（９）に固定される下半部（１０ａ）と、この下
半部（１０ａ）上にポル）（１２）全弁して連結される
上半部（１０ｂ）とから分割型となっている。そして各
ケーブル（５） 、 （ａ）は、ゴム製等の弾性体０→
を介して上記ケーブル固定具（至）に固定されている。
α（転）は第２アーム＋（１基端の関節部分に回転自在
に取付けられ友支軸、＠）はこの支軸Ｃ１（転）の上端
部に止めナツト０６）により固定されたケーブル固定具
で、上記支軸０→に固定される下半部（１５ａ）と、こ
の下半部（１５ａ）上にポル［１７）ｋ介して連結され
る上半部（１５ｂ）とから分割型となっている。そして
ケーブル（６）は、弾性体０９を介して上記ケーブル固
定具μｓ）に固定されている。
に取付けられ友支軸、＠）はこの支軸Ｃ１（転）の上端
部に止めナツト０６）により固定されたケーブル固定具
で、上記支軸０→に固定される下半部（１５ａ）と、こ
の下半部（１５ａ）上にポル［１７）ｋ介して連結され
る上半部（１５ｂ）とから分割型となっている。そして
ケーブル（６）は、弾性体０９を介して上記ケーブル固
定具μｓ）に固定されている。
上記のように構成された産業用ロボットにおいては、ケ
ーブル（５） 、 （６）がケーブル固定具α０．（ロ
）に完全に固定されているので、ロボットが動作しても
ケーブル（５） 、 （６）がケーブル固定具α功、＠
）に対して相対移動することがない。また、ロボットの
動作により各アームｔ２） 、 （１３１およびロボッ
トハンド部（４）の相対位置が変わった場合には、各ケ
ーブル固定具（至）、μｓ）の支軸（９）、（４）廻り
の回転により、ケーブル（５） 、 （６）に加わる力
が吸収される。
ーブル（５） 、 （６）がケーブル固定具α０．（ロ
）に完全に固定されているので、ロボットが動作しても
ケーブル（５） 、 （６）がケーブル固定具α功、＠
）に対して相対移動することがない。また、ロボットの
動作により各アームｔ２） 、 （１３１およびロボッ
トハンド部（４）の相対位置が変わった場合には、各ケ
ーブル固定具（至）、μｓ）の支軸（９）、（４）廻り
の回転により、ケーブル（５） 、 （６）に加わる力
が吸収される。
なお上記実施例では、各ケーブル固定具叫、■）を分割
型とし、ケーブル（５１、（６）の交換時等のメンテナ
ンス時に便利なようにしたものを示しだが、必ずしも分
割型である必要はなく、また左右の分割型にするように
してもよい。
型とし、ケーブル（５１、（６）の交換時等のメンテナ
ンス時に便利なようにしたものを示しだが、必ずしも分
割型である必要はなく、また左右の分割型にするように
してもよい。
この発明は以上説明したとおり、ロボットアームの関節
部に、支軸廻りに回転自在にケーブル固定具を取付け、
このケーブル固定具に弾性体を介してケーブルを固定す
るようにしているので、ケーブルの摩耗を防止して寿命
を延ばすことができまた摩耗粉が発生しないのでクリー
ンルームにも適用できる。またケーブル固定具が自由に
回転するので、ロボット動作時にケーブルに加わる力を
吸収でき、またケーブル固定具へのケーブルの固定に伴
なう損傷は、弾性体により保護することができる等の効
果がある。
部に、支軸廻りに回転自在にケーブル固定具を取付け、
このケーブル固定具に弾性体を介してケーブルを固定す
るようにしているので、ケーブルの摩耗を防止して寿命
を延ばすことができまた摩耗粉が発生しないのでクリー
ンルームにも適用できる。またケーブル固定具が自由に
回転するので、ロボット動作時にケーブルに加わる力を
吸収でき、またケーブル固定具へのケーブルの固定に伴
なう損傷は、弾性体により保護することができる等の効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図、ｗｃ２
図は第１図の■線拡大矢視図、第３図は第１図の■−■
線拡大断固図、第４図は従来の産業用ロボットを示す第
１図相当図、第５図は第４図のＶ線拡大矢視図、第６図
は第４図の■−■線拡大断面図である。 （２）・・第１アーム （８）ＩＳ第２アーム（５）
、 （６）・・ケーブル （９）、に）・・支軸（至
）、Ｑ５）・・ケーブル固定具 （１Ｂ）・串弾性体 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。
図は第１図の■線拡大矢視図、第３図は第１図の■−■
線拡大断固図、第４図は従来の産業用ロボットを示す第
１図相当図、第５図は第４図のＶ線拡大矢視図、第６図
は第４図の■−■線拡大断面図である。 （２）・・第１アーム （８）ＩＳ第２アーム（５）
、 （６）・・ケーブル （９）、に）・・支軸（至
）、Ｑ５）・・ケーブル固定具 （１Ｂ）・串弾性体 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。
Claims (1)
- ロボットアームの外面にそって配されるケーブルと、ロ
ボットアームの関節部に支軸廻りに回転自在に取付けら
れたケーブル固定具とを備え、上記ケーブルを、弾性体
を介してケーブル固定具に固定したことを特徴とする産
業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6011086A JPS62218093A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6011086A JPS62218093A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218093A true JPS62218093A (ja) | 1987-09-25 |
Family
ID=13132641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6011086A Pending JPS62218093A (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62218093A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007015057A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Captain Industries Inc | ケーブル取付け装置 |
| JP2014046443A (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-17 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットのケーブル処理構造 |
| JP2021049595A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | ファナック株式会社 | 線条体支持装置 |
| WO2023195159A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP6011086A patent/JPS62218093A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007015057A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Captain Industries Inc | ケーブル取付け装置 |
| JP2014046443A (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-17 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットのケーブル処理構造 |
| JP2021049595A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | ファナック株式会社 | 線条体支持装置 |
| WO2023195159A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | ヤマハ発動機株式会社 | ロボット |
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