WO2023195159A1

WO2023195159A1 - ロボット

Info

Publication number: WO2023195159A1
Application number: PCT/JP2022/017365
Authority: WO
Inventors: 俊文馬目
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2022-04-08
Filing date: 2022-04-08
Publication date: 2023-10-12

Abstract

本開示のロボット１０は、基台１１と、基台１１に対して移動可能に支持されるアーム２０と、一方の端部が基台１１側に配置されるとともに他方の端部がアーム２０側に配置されるケーブル３０と、ケーブル３０を固定する少なくとも１つのクランプ部５０と、を備え、少なくとも１つのクランプ部５０のそれぞれは、基台１１またはアーム２０に対して固定または回動可能に支持される第１ホルダ５１と、第１ホルダ５１との間でケーブル３０を挟持しつつ第１ホルダ５１に固定される第２ホルダ５２と、を備える、ロボット１０である。

Description

ロボット

　本開示は、ロボットに関する。

　従来、特開２０１３－６２４３号公報（下記特許文献１）に記載の水平多関節ロボットが知られている。この水平多関節ロボットは、基台と、基台に回動可能に連結される第１水平アームと、第１水平アームに回動可能に連結される第２水平アームと、ケーブルと、ケーブルを案内する配線ダクトと、第２水平アームの内部に配されるケーブル保持部と、を備える。第２水平アームは、第２水平アームの底部に固定され、配線ダクトの一端を保持するフレームを備える。ケーブル保持部は、凹凸を有する波形状の端部を有して、フレームと一体に形成されている。ケーブルは結束バンド等によりケーブル保持部に固定されている。

特開２０１３－６２４３号公報

　上記の構成において、例えば第２水平アームを小型化しようとした場合、ケーブル保持部がケーブルに接触する部分の面積であるクランプ面積を増大させることが困難である。よって、ケーブル保持部によるケーブルのクランプ安定性やクランプ強度を高めることが難しい。

　本開示のロボットは、基台と、前記基台に対して移動可能に支持されるアームと、一方の端部が前記基台側に配置されるとともに他方の端部が前記アーム側に配置されるケーブルと、前記ケーブルを固定する少なくとも１つのクランプ部と、を備え、前記少なくとも１つのクランプ部のそれぞれは、前記基台または前記アームに対して固定または回動可能に支持される第１ホルダと、前記第１ホルダとの間で前記ケーブルを挟持しつつ前記第１ホルダに固定される第２ホルダと、を備える、ロボットである。

　本開示によれば、ケーブルを備えるロボットにおいて、省スペースでケーブルのクランプ安定性、クランプ強度を向上させる技術を提供することができる。

図１は、実施形態１にかかるロボットの正面図においてケーブルの周辺の構成を一部切り欠いて示した図である。図２は、図１の模式的なＡ－Ａ断面図である。図３は、クランプ部を示す底面図である。図４は、図３のＢ－Ｂ断面図である。図５は、図３のＣ－Ｃ断面図である。図６は、パイプ部材に対して第１クランプ部を固定した様子を示す側面図である。図７は、第１ホルダ、第２ホルダ、及びクランプ用ゴムの斜視図である。図８は、板金部品とされるクランプ部を示す斜視図である。図９は、実施形態２にかかるロボットの正面図においてケーブルの周辺の構成を一部切り欠いて示した図である。図１０は、第２アームに固定された第３クランプ部について示す斜視図である。図１１は、第３クランプ部がシースに覆われていないケーブルをクランプした状態を示す断面図である。図１２は、カバーに設けられるストッパを示す斜視図である。図１３は、内部にケーブルが配置されたコイルばねを示す断面図である。図１４は、実施形態３にかかるロボットの正面図においてケーブルの周辺の構成を一部切り欠いて示した図である。図１５は、図１４の模式的なＤ－Ｄ断面図である。図１６は、クランプ部を示す模式的な底面図である。図１７は、第１ホルダ及び第２ホルダの斜視図である。図１８は、実施形態４にかかるロボットの正面図においてケーブルの周辺の構成を一部切り欠いて示した図である。図１９は、実施形態５にかかるロボットの正面図においてケーブルの周辺の構成を一部切り欠いて示した図である。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
（１）本開示のロボットは、基台と、前記基台に対して移動可能に支持されるアームと、一方の端部が前記基台側に配置されるとともに他方の端部が前記アーム側に配置されるケーブルと、前記ケーブルを固定する少なくとも１つのクランプ部と、を備え、前記少なくとも１つのクランプ部のそれぞれは、前記基台または前記アームに対して固定または回動可能に支持される第１ホルダと、前記第１ホルダとの間で前記ケーブルを挟持しつつ前記第１ホルダに固定される第２ホルダと、を備える、ロボットである。

　このような構成によると、ケーブルを固定するクランプ部は、第１ホルダと、第１ホルダとの間でケーブルを挟持する第２ホルダと、を備えるから、省スペースでクランプ部によるケーブルのクランプ面積を大きくしやすい。よって、クランプ部によるケーブルのクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

（２）前記アームは、前記基台に対して第１軸の回りに回動可能に支持される第１アームと、前記第１アームに対して前記第１軸と平行な第２軸の回りに回動可能に支持される第２アームと、を備えることが好ましい。

　このような構成によると、スカラ型のロボットにおいてケーブルのクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

（３）上記のロボットは、前記ケーブルの外側を覆うフレキシブルチューブと、前記基台の外側に配されて前記基台に固定または回転可能に支持される中空の基台側シャフトと、前記アームの外側に配されて前記アームに固定または回転可能に支持される中空のアーム側シャフトと、前記フレキシブルチューブの一端を前記基台側シャフトに接続する第１継手部と、前記フレキシブルチューブの他端を前記アーム側シャフトに接続する第２継手部と、をさらに備え、前記少なくとも１つのクランプ部には、前記基台側シャフトの内部に配されるクランプ部である基台側クランプ部と、前記アーム側シャフトの内部に配されるクランプ部であるアーム側クランプ部と、が含まれることが好ましい。

　このような構成によると、ケーブルをフレキシブルチューブで覆っているから、ロボットの使用環境におけるクリーン度、防塵防水性を向上させることができる。
　また、クランプ部を基台側シャフト及びアーム側シャフトの内部に設けることで、基台及びアームの内部にクランプ部を設けなくてもよい。したがって、基台及びアームを大型化させることなく、ケーブルのクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

（４）上記のロボットは、前記第１軸と平行に延びるとともに前記基台に固定されるパイプ部材と、前記第１軸と平行に延びるとともに前記第１軸と平行な第３軸の回りに回転可能に前記パイプ部材に支持される中空の第１シャフトと、前記第１シャフトに固定されるとともに前記ケーブルを固定する第１取付部材と、前記第２アームに対して固定または回動可能に支持されるとともに前記ケーブルを固定する第２取付部材と、をさらに備え、前記ケーブルは、前記第１軸と平行に延びて前記基台側の端部に配される第１直線部と、前記第１直線部の前記基台と反対側の端部から前記第２アーム側に延びる曲線部と、を備え、前記少なくとも１つのクランプ部には、前記パイプ部材に固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記パイプ部材の内部で前記第１直線部を固定するクランプ部である第１クランプ部と、前記第１シャフトに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第１シャフトの内部で前記第１直線部を固定するクランプ部である第２クランプ部と、が含まれ、前記第１取付部材は、前記曲線部の前記基台側の端部を固定し、前記第２取付部材は、前記曲線部の前記第２アーム側の端部を固定していることが好ましい。

　このような構成によると、第１クランプ部に対して第２クランプ部が回転することにより、第１アーム及び第２アームの回動に伴ってケーブルに生じるねじり応力を第１直線部において吸収しやすい。これにより、曲線部にねじり応力が生じにくくなるため、ねじり応力と曲げ応力が曲線部に集中してケーブルが損傷することを抑制することができる。

（５）前記第２アームの回動端部が前記第３軸からもっとも離間した伸長状態では、前記第１取付部材及び前記第２取付部材の少なくとも一方は、前記第１アームの延び方向について前記第１軸と前記第２軸との間に配されておらず、前記曲線部は、前記第１軸に垂直な平面に対して鋭角をなして前記第１取付部材から前記第２アーム側に導出されるとともに、前記第１軸に垂直な平面に対して鋭角をなして前記第２取付部材から前記基台側に導出されていることが好ましい。

　このような構成によると、第１取付部材及び第２取付部材のそれぞれから浅い角度で曲線部を導出することができる。よって、第１アーム及び第２アームの回動に伴って、曲線部の曲げの方向が変化する際、曲線部の変形がスムーズになる。
　また、ロボットの第１軸に平行な方向における寸法を小さくすることができる。

（６）上記のロボットは、前記第１軸と平行に延びるとともに前記第１軸と平行な第４軸の回りに回転可能に前記第２アームに支持される中空の第２シャフトをさらに備え、前記ケーブルは、前記曲線部の前記第２アーム側の端部に連なって前記第１軸と平行に延びる第２直線部をさらに備え、前記少なくとも１つのクランプ部には、前記第２アームに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第２アームの内部で前記第２直線部を固定するクランプ部である第３クランプ部と、前記第２シャフトに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第２シャフトの内部で前記第２直線部を固定するクランプ部である第４クランプ部と、が含まれ、前記第２取付部材は前記第２シャフトに固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、第３クランプ部に対して第４クランプ部が回転することにより、第１アーム及び第２アームの回動に伴ってケーブルに生じるねじり応力を第２直線部において吸収しやすい。これにより、曲線部にねじり応力が生じにくくなるため、ねじり応力と曲げ応力が曲線部に集中してケーブルが損傷することを抑制することができる。

（７）上記のロボットは、前記第２アームを覆うカバーをさらに備え、前記カバーは、前記カバーの外面から突出するストッパを備え、前記ストッパは、前記第２取付部材に当接することで、前記第２アームに対して前記第２シャフトが予め設定された角度以上に回転することを規制することが好ましい。

　このような構成によると、ストッパが設けられることで、第２アームに対して第２シャフトが過度に回転することを抑制することができる。

（８）上記のロボットは、コイルばねをさらに備え、前記コイルばねの内側には前記第２直線部が配置され、前記コイルばねの一方の端部は前記第２アームに固定され、前記コイルばねの他方の端部は前記第４クランプ部に固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、コイルばねが設けられることで、第２アームに対して第２シャフトが過度に回転することを抑制することができる。

（９）上記のロボットは、前記ケーブルの外側を覆うフレキシブルチューブと、前記フレキシブルチューブの一端を前記第１取付部材に接続する第１継手部と、前記フレキシブルチューブの他端を前記第２取付部材に接続する第２継手部と、をさらに備え、前記少なくとも１つのクランプ部には、第５クランプ部と、第６クランプ部と、が含まれ、前記第１取付部材は、前記第１シャフトに固定される中空の第１ブロックと、前記第１ブロックの内部に配される前記第５クランプ部と、を備え、前記第２取付部材は、前記第２アームに対して固定または回動可能に支持される中空の第２ブロックと、前記第２ブロックの内部に配される前記第６クランプ部と、を備えることが好ましい。

　このような構成によると、ケーブルをフレキシブルチューブで覆っているから、ロボットの使用環境におけるクリーン度、防塵防水性を向上させることができる。

［本開示の実施形態の詳細］
　以下に、本開示の実施形態について説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下の説明では、複数の同一部材については、一部の部材にのみ符号を付し、他の部材の符号を省略する場合がある。

［実施形態１］
＜ロボットの全体構成＞
　本開示の実施形態１について、図１から図８を参照しつつ説明する。本実施形態では、スカラ型のロボット１０を例示している。ロボット１０は、図１に示すように、基台１１と、この基台１１に対して上下に延びる第１軸Ａ１の回りに回動可能に支持された第１アーム２１と、第１アーム２１に対して上下に延びる第２軸Ａ２の回りに回動可能に支持された第２アーム２２と、第２アーム２２に回転可能かつ上下方向に移動可能に支持された作動軸２３と、を備えている。ここで、第１アーム２１と第２アーム２２とは、ロボット１０のアーム２０を構成している。なお、図示しないものの、第２アーム２２は、作動軸２３を回転させる回転駆動装置と、作動軸２３を上下方向に移動させる昇降装置と、図示しない工具を取り付けるためのヘッドと、を備えている。ロボット１０は、第２アーム２２の上で作動軸２３およびその周辺の部品を覆うカバー２４を備えている。

＜基台＞
　基台１１は、箱状に形成されている。基台１１は、第１アーム２１を支持するとともに駆動するための第１アーム用駆動装置（図示せず）を備えている。この第１アーム用駆動装置は、モータと減速機とから構成されている。モータおよび減速機は、軸線方向が上下方向を指向するように設けられている。この減速機は、モータの回転軸の回転を減速して第１アーム２１に伝達する。モータのケーシングは基台１１に支持され、モータの出力軸と減速機の入力部材が連結されるとともに、減速機の出力側部材すなわちケーシングは第１アーム２１を支持している。

＜第１アーム＞
　第１アーム２１は、内部に空間を有する箱状に形成されている。この第１アーム２１は、図示しないものの、一端部に第１アーム用駆動装置の減速機が接続されるとともに、他端部に第２アーム用駆動装置の減速機が接続されている。第１アーム２１は、第２アーム用駆動装置を介して第２アーム２２を回動可能に支持している。

　第２アーム用駆動装置は、第２アーム２２を支持するとともに駆動するためのもので、モータと減速機とから構成されている。これらのモータおよび減速機は、軸線方向が上下方向を指向するように設けられている。モータのケーシングは第２アーム２２に支持され、モータの出力軸と減速機の入力部材が連結されるとともに、減速機の出力側部材すなわちケーシングは、第１アーム２１に支持されている。

＜第２アーム＞
　第２アーム２２は、第２アーム用駆動装置のモータが設けられた揺動基部から水平方向にのびる細長い箱状に形成されている。第２アーム２２の揺動端部には、作動軸２３を回転させる回転駆動装置（図示せず）が設けられている。第２アーム２２の中間部分の下部には、作動軸２３を昇降させる昇降装置（図示せず）が設けられている。

＜ケーブル＞
　ロボット１０は、基台１１と第２アーム２２との間に架け渡されるケーブル３０を備える。図２に示すように、ケーブル３０は、複数の配線ユニット３１や単線３１Ａ、エアチューブ３２等と、これらを一括して覆うシース３３と、を有する複合ケーブル３４である。図１に示すように、ケーブル３０の基台１１側は、基台１１に設けられる配線プラグ１１Ｂ等から基台１１の外部に導出される。ケーブル３０の第２アーム２２側は、第２アーム用駆動装置、昇降装置、回転駆動装置等に接続されている。

＜第１直線部、曲線部＞
　図１に示すように、ケーブル３０は、基台１１側に配置される第１直線部３０Ａと、第１直線部３０Ａから第２アーム２２側に延びる曲線部３０Ｂと、を有する。第１直線部３０Ａは、第１軸Ａ１と平行に延びている。第１直線部３０Ａは、パイプ部材４０と第１シャフト４４の内部に収容されている。曲線部３０Ｂは上方に凸状をなして湾曲した形状をなしている。曲線部３０Ｂの基台１１側の端部は、第１取付部材６０に固定されている。曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部は、第２取付部材６３に固定されている。

＜パイプ部材＞
　基台１１の上面には、上方に延びるパイプ部材４０が固定されている。本実施形態では、パイプ部材４０の下端部にはボルトＢ１を締結可能な締結孔４１が設けられている（図３及び図４参照）。基台１１の上面に設けられた挿通孔１１ＡにボルトＢ１を挿通し、このボルトＢ１をパイプ部材４０の締結孔４１に締結することで、基台１１にパイプ部材４０が固定されている。パイプ部材４０は円筒状をなし、内部に第１直線部３０Ａが収容されている。パイプ部材４０の下側部分の内部には、第１直線部３０Ａの下端部を固定する第１クランプ部５０Ａが設けられている。

＜第１シャフト＞
　パイプ部材４０の上端部には、第１シャフト４４がパイプ部材４０に対して回転可能に支持されている。第１シャフト４４はベアリング４３を介してパイプ部材４０に支持されている。パイプ部材４０に対する第１シャフト４４の回転軸は第３軸Ａ３とされている。第１シャフト４４は中空の円筒状をなしている。第１シャフト４４の内部には第１直線部３０Ａが収容されている。第１シャフト４４の内側には、第１直線部３０Ａの上端部を固定する第２クランプ部５０Ｂが設けられている。

＜クランプ部＞
　本実施形態のロボット１０は、「少なくとも１つのクランプ部」として、第１クランプ部５０Ａと、第２クランプ部５０Ｂと、を備える。第１クランプ部５０Ａ及び第２クランプ部５０Ｂは、同様の構成を有するが、ロボット１０において固定される位置が異なっている。以下の説明では、特に第１クランプ部５０Ａと第２クランプ部５０Ｂとを区別しない場合には、単にクランプ部５０と呼称する。

＜第１ホルダ、第２ホルダ＞
　図７に示すように、クランプ部５０は、第１ホルダ５１と、第１ホルダ５１に対して固定される第２ホルダ５２と、を備える。第１ホルダ５１及び第２ホルダ５２は、概ね半割円筒形状をなしている。クランプ部５０は、例えば、金属に旋盤加工、孔加工等を施すことで形成されている。また、クランプ部５０（第１ホルダ５１及び第２ホルダ５２）は、図８に示すように、金属板材に曲げ加工等を施すことにより形成される板金部品としてもよい。

　図５に示すように、第１ホルダ５１と第２ホルダ５２によってケーブル３０を挟持し、第２ホルダ５２を第１ホルダ５１に固定することで、クランプ部５０はケーブル３０を固定するようになっている。ケーブル３０をクランプ部５０で固定する際、ケーブル３０の外周を覆うようにクランプゴム３５が配置される。クランプゴム３５により、ケーブル３０を保護し、クランプ安定性を高めることができる。

　図７に示すように、第１ホルダ５１と第２ホルダ５２には、クランプ部５０が固定される部材（以下、相手部材と呼称する）に対する位置決めを行うための位置決め孔５３が設けられている。例えば、第１クランプ部５０Ａをパイプ部材４０（第１クランプ部５０Ａの相手部材）に対して位置決めする際には、第１ホルダ５１及び第２ホルダ５２の位置決め孔５３とパイプ部材４０の締結孔４１との相対的な位置関係に基づいて、第１クランプ部５０Ａの配置が決定されるようになっている（図３及び図６参照）。第２クランプ部５０Ｂについても同様に、位置決め孔５３を用いて第１シャフト４４（第２クランプ部５０Ｂの相手部材）に対する第２クランプ部５０Ｂの位置決めが行われるようになっている。

　図７に示すように、第１ホルダ５１の外周面には、締結孔５４と、挿通孔５５とが形成されている。第２ホルダ５２には、第１ホルダ５１の挿通孔５５に対応する位置に締結孔５６が設けられている。図５に示すように、第１ホルダ５１の締結孔５４には、第１ホルダ５１を相手部材に固定するためにボルトＢ２が締結される。挿通孔５５には、第１ホルダ５１に対して第２ホルダ５２を固定するためにボルトＢ３が挿通される。ボルトＢ３は、第２ホルダ５２の締結孔５６に締結される。

　パイプ部材４０には、第１ホルダ５１の締結孔５４及び挿通孔５５と対応する位置にボルト受け孔４２が設けられている。ボルト受け孔４２にはボルトＢ２，Ｂ３が挿通されるようになっている。ボルト受け孔４２の内壁はボルトＢ２，Ｂ３の頭部と当接可能とされている。ボルトＢ２がボルト受け孔４２に挿通され、第１ホルダ５１の締結孔５４に締結されることで、パイプ部材４０に対して第１ホルダ５１が固定される。ボルトＢ３がボルト受け孔４２及び第１ホルダ５１の挿通孔５５に挿通され、第２ホルダ５２の締結孔５６に締結されることで、第１ホルダ５１に対して第２ホルダ５２が固定される。また、このとき、第１ホルダ５１と第２ホルダ５２の間に配されるケーブル３０（第１直線部３０Ａ）が第１ホルダ５１及び第２ホルダ５２に挟持されることで、第１クランプ部５０Ａはケーブル３０（第１直線部３０Ａ）を固定する。

　図示しないが、第１シャフト４４にも同様のボルト受け孔が形成されており、第１シャフト４４に対する第２クランプ部５０Ｂの第１ホルダ５１の固定、第２クランプ部５０Ｂによるケーブル３０（第１直線部３０Ａ）の固定がボルト締結により可能となっている。

　本実施形態のクランプ部５０によれば、省スペースでケーブル３０を固定する部分の面積（クランプ面積）を大きくしやすい。よって、クランプ部５０によるケーブル３０のクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。また、本実施形態では、クランプ部５０は基台１１及び第２アーム２２の外側に設けられるから、基台１１及び第２アーム２２の大型化を抑制することができる。

　図１に示すように、第１シャフト４４の上部には、第１取付部材６０が固定されている。本実施形態では、第１取付部材６０は、中空の第１ブロック６１と、ケーブル３０を固定する第１ケーブル固定部６２と、を備える。第１ブロック６１の内部には曲線部３０Ｂの基台１１側の端部が収容されている。第１ケーブル固定部６２は、いわゆるキャプコンである。第１ケーブル固定部６２は、第１ブロック６１の開口部に装着され、曲線部３０Ｂの基台１１側の端部を固定している。図示しないものの、第１取付部材６０よりも基台１１側に配されるクランプ部５０、すなわち、第１クランプ部５０、第２クランプ部５０の少なくとも一方は、シース３３に覆われていないケーブル３０、すなわちバラの配線ユニット３１や単線３１Ａ、エアチューブ３２等を固定する形態としてもよい。

　第２アーム２２が備えるステイ２２Ａには、第２取付部材６３が固定されている。第２取付部材６３は、中空の第２ブロック６４と、ケーブル３０を固定する第２ケーブル固定部６５と、を備える。第２ブロック６４の内部には曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部が収容されている。第２ケーブル固定部６５は、いわゆるキャプコンである。第２ケーブル固定部６５は、第２ブロック６４の開口部に装着され、曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部を固定している。

　図１に示す第２アーム２２の回動端部が第３軸Ａ３からもっとも離間した状態は、基台１１に支持される第１アーム２１、及び第１アーム２１に支持される第２アーム２２が直線状に連なって配置される伸長状態とされている。本実施形態では、伸長状態において、第１取付部材６０及び第２取付部材６３の少なくとも一方（図１では双方）が、第１アーム２１の延び方向（図１の図示左右方向）について第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との間に、配されないようになっている。また、第１取付部材６０から第２アーム２２側に曲線部３０Ｂが導出される方向、及び第２取付部材６３から基台１１側に曲線部３０Ｂが導出される方向は、第１軸Ａ１に垂直な平面（ここでは水平面）に対して鋭角をなしている。詳細には、これらの曲線部３０Ｂの導出方向は、水平方向（図１の図示左右方向）から上方に浅い角度をなしている。

　上記のように第１取付部材６０及び第２取付部材６３を設けることにより、曲線部３０Ｂは緩やかに湾曲する。よって、曲線部３０Ｂにかかる曲げ応力を低減できる。したがって、第１アーム２１及び第２アーム２２の回動に伴って、曲線部３０Ｂの曲げ方向が変化する際、曲線部３０Ｂの変形がスムーズになる。また、曲線部３０Ｂを逆Ｕ字状に大きく湾曲させる場合に比べて、ロボット１０の全高（上下方向の寸法）を小さくすることができる。

　本実施形態では、第１シャフト４４はパイプ部材４０に対して回転可能とされている。パイプ部材４０の内部には第１直線部３０Ａを固定する第１クランプ部５０Ａが固定され、第１シャフト４４の内部には第１直線部３０Ａを固定する第２クランプ部５０Ｂが固定されている。よって、第１シャフト４４がパイプ部材４０に対して回転すると、第１クランプ部５０Ａと第２クランプ部５０Ｂとの間に配される第１直線部３０Ａがねじれるようになっている。このため、第１アーム２１や第２アーム２２の回動に伴ってケーブル３０にねじり応力が加わった場合、第１シャフト４４がパイプ部材４０に対して回転することで、ねじり応力は主に第１直線部３０Ａにおいて吸収される。これにより、主に曲げ応力がかかる曲線部３０Ｂには、ねじり応力はほとんど発生しなくなる。したがって、曲線部３０Ｂに曲げ応力とねじり応力が同時に発生することが抑制されるから、ケーブル３０の損傷を抑制することができる。

［実施形態１の作用効果］
　以上のように実施形態１のロボット１０は、基台１１と、基台１１に対して移動可能に支持されるアーム２０と、一方の端部が基台１１側に配置されるとともに他方の端部がアーム２０側に配置されるケーブル３０と、ケーブル３０を固定する少なくとも１つのクランプ部５０と、を備え、少なくとも１つのクランプ部５０のそれぞれは、基台１１またはアーム２０に対して固定または回動可能に支持される第１ホルダ５１と、第１ホルダ５１との間でケーブル３０を挟持しつつ第１ホルダ５１に固定される第２ホルダ５２と、を備える、ロボット１０である。

　このような構成によると、ケーブル３０を固定するクランプ部５０は、第１ホルダ５１と、第１ホルダ５１との間でケーブル３０を挟持する第２ホルダ５２と、を備えるから、省スペースでクランプ部５０によるケーブル３０のクランプ面積を大きくしやすい。よって、クランプ部５０によるケーブル３０のクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

　実施形態１では、アーム２０は、基台１１に対して第１軸Ａ１の回りに回動可能に支持される第１アーム２１と、第１アーム２１に対して第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２の回りに回動可能に支持される第２アーム２２と、を備える。

　このような構成によると、スカラ型のロボット１０においてケーブル３０のクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

　実施形態１のロボット１０は、第１軸Ａ１と平行に延びるとともに基台１１に固定されるパイプ部材４０と、第１軸Ａ１と平行に延びるとともに第１軸Ａ１と平行な第３軸Ａ３の回りに回転可能にパイプ部材４０に支持される中空の第１シャフト４４と、第１シャフト４４に固定されるとともにケーブル３０を固定する第１取付部材６０と、第２アーム２２に対して固定されるとともにケーブル３０を固定する第２取付部材６３と、をさらに備え、ケーブル３０は、第１軸Ａ１と平行に延びて基台１１側の端部に配される第１直線部３０Ａと、第１直線部３０Ａの基台１１と反対側の端部から第２アーム２２側に延びる曲線部３０Ｂと、を備え、少なくとも１つのクランプ部５０には、パイプ部材４０に固定される第１ホルダ５１を備えるとともにパイプ部材４０の内部で第１直線部３０Ａを固定するクランプ部５０である第１クランプ部５０Ａと、第１シャフト４４に固定される第１ホルダ５１を備えるとともに第１シャフト４４の内部で第１直線部３０Ａを固定するクランプ部５０である第２クランプ部５０Ｂと、が含まれ、第１取付部材６０は、曲線部３０Ｂの基台１１側の端部を固定し、第２取付部材６３は、曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部を固定している。

　このような構成によると、第１クランプ部５０Ａに対して第２クランプ部５０Ｂが回転することにより、第１アーム２１及び第２アーム２２の回動に伴ってケーブル３０に生じるねじり応力を第１直線部３０Ａにおいて吸収しやすい。これにより、曲線部３０Ｂにねじり応力が生じにくくなるため、ねじり応力と曲げ応力が曲線部３０Ｂに集中してケーブル３０が損傷することを抑制することができる。

　実施形態１では、第２アーム２２の回動端部が第３軸Ａ３からもっとも離間した伸長状態では、第１取付部材６０及び第２取付部材６３の少なくとも一方は、第１アーム２１の延び方向について第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との間に配されておらず、曲線部３０Ｂは、第１軸Ａ１に垂直な平面（水平面）に対して鋭角をなして第１取付部材６０から第２アーム２２側に導出されるとともに、第１軸Ａ１に垂直な平面に対して鋭角をなして第２取付部材６３から基台１１側に導出されている。

　このような構成によると、第１取付部材６０及び第２取付部材６３のそれぞれから浅い角度で曲線部３０Ｂを導出することができる。よって、第１アーム２１及び第２アーム２２の回動に伴って、曲線部３０Ｂの曲げの方向が変化する際、曲線部３０Ｂの変形がスムーズになる。
　また、ロボット１０の第１軸Ａ１に平行な方向（上下方向）における寸法を小さくすることができる。

［実施形態２］
　本開示の実施形態２を、図９から図１３を参照しつつ説明する。実施形態２のロボット１１０においては、ケーブル１３０の第２アーム２２側の端部の周辺に設けられる構成が、実施形態１と異なっている。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

＜第２直線部＞
　本実施形態では、図９に示すように、ケーブル１３０が基台１１と第２アーム２２との間に架け渡されている。ケーブル１３０は、第１直線部３０Ａと、曲線部３０Ｂと、曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部から第１軸Ａ１と平行に延びる第２直線部１３０Ｃと、を有する。

＜第２シャフト＞
　第２アーム２２は、第２アーム２２のステイ２２Ａの上面に固定される円筒状の保持部７０を備える。保持部７０の上には、ベアリング７１を介して第２シャフト７２が支持されている。第２シャフト７２は、保持部７０に対して第４軸Ａ４の回りに回転可能とされている。第２シャフト７２は中空の円筒状をなしている。保持部７０及び第２シャフト７２の内部には第２直線部１３０Ｃが収容されている。第２シャフト７２の内側には、第２直線部１３０Ｃの上端部を固定する第４クランプ部１５０Ｂが設けられている。第４クランプ部１５０Ｂは、実施形態１のクランプ部５０と同様に構成されている。第２シャフト７２の上部には、第２取付部材６３が固定されている。

　図１０に示すように、第２アーム２２のステイ２２Ａの下面には、第３クランプ部１５０Ａの第１ホルダ１５１が固定されている。第３クランプ部１５０Ａは板金部品とされている。第３クランプ部１５０Ａの第１ホルダ１５１は、半割円筒形状をなし、ケーブル１３０を固定する本体部１５１Ａと、本体部１５１Ａから延出される延出部１５１Ｂと、を備える。延出部１５１Ｂの上側部分は、ボルト締結によりステイ２２Ａの下面に固定されている。よって、第３クランプ部１５０Ａは、第２アーム２２の内部に配置されている。第３クランプ部１５０Ａは、第２直線部１３０Ｃの下端部を固定している。詳細には、第３クランプ部１５０Ａの第１ホルダ１５１に対して、第３クランプ部１５０Ａの第２ホルダ１５２がボルト締結されている。

　実施形態２では、第２シャフト７２が保持部７０に対して回転することで、第２直線部１３０Ｃにおいて、ケーブル１３０に生じるねじり応力を吸収することができる。したがって、曲線部３０Ｂに曲げ応力とねじり応力が同時に発生することが実施形態１よりもさらに抑制されるから、ケーブル１３０の損傷をより一層抑制することができる。

　図１１に示すように、ケーブル１３０において第１取付部材６０または第２取付部材６３で固定された先の部分では、クランプ部５０、すなわち、第１クランプ部５０Ａ、第２クランプ部５０Ｂ、第３クランプ部１５０Ａ、第４クランプ部１５０Ｂの少なくとも一つ（図１１では第３クランプ部１５０Ａ）は、シース３３に覆われていないケーブル１３０、すなわちバラの配線ユニット３１や単線３１Ａ、エアチューブ３２等を固定する形態としてもよい。

　バラの配線ユニット３１や単線３１Ａ、エアチューブ３２等が第３クランプ部１５０Ａに固定されている場合、第３クランプ部１５０Ａと第４クランプ部１５０Ｂとの間の第２直線部１３０Ｃのねじり剛性が低くなる。よって、第２直線部１３０Ｃはねじれやすくなる。すなわち、保持部７０に対して第２シャフト７２が回転しやすくなる。

＜ストッパ＞
　本実施形態では、図１２に示すように、第２アーム２２にカバー２４の外面から突出するストッパ７３が設けられている。ストッパ７３は、保持部７０に固定されるストッパ本体７３Ａ（図１０参照）と、ストッパ本体７３Ａの端部に突設されるダンパ７３Ｂと、を備える。第２シャフト７２が過度に回転して第２取付部材６３が第２アーム２２のカバー２４に当たりそうになった場合、ストッパ７３のダンパ７３Ｂが第２取付部材６３の第２ブロック６４に当接する。これにより、カバー２４と第２取付部材６３との衝突が回避できるようになっている。ストッパ７３は、第２シャフト７２の時計回り及び反時計回りの過回転を防ぐために、一対設けられている。

＜コイルばね＞
　本実施形態では、上記のストッパ７３の代わりに、図１３に示すように、コイルばね７４が設けられてもよい。コイルばね７４は、第３クランプ部１５０Ａと第４クランプ部１５０Ｂとの間に配されている。コイルばね７４の内側には、ケーブル１３０（第２直線部１３０Ｃ）が配置されている。コイルばね７４の一方の端部７４Ａは、保持部７０に固定されている。コイルばね７４の他方の端部７４Ｂは、第４クランプ部１５０Ｂに固定されている。第２シャフト７２が保持部７０に対して回転した場合、コイルばね７４の剛性によって、第２シャフト７２の過回転が規制されるようになっている。

　上記のように、第２シャフト７２が過度に回転することによって第２取付部材６３がカバー２４に衝突しうる構成では、ストッパ７３やコイルばね７４を設けることが好ましい。しかし、例えば、第３クランプ部１５０Ａがシース３３付きのケーブル１３０を固定している場合には、第２直線部１３０Ｃのねじり剛性が高く、第２取付部材６３がカバー２４に衝突するほど第２シャフト７２が回転することがない場合もある。このような場合には、ストッパ７３やコイルばね７４を設けなくてもよい。

［実施形態２の作用効果］
　実施形態２のロボット１１０は、第１軸Ａ１と平行に延びるとともに第１軸Ａ１と平行な第４軸Ａ４の回りに回転可能に第２アーム２２に支持される中空の第２シャフト７２をさらに備え、ケーブル１３０は、曲線部３０Ｂの第２アーム２２側の端部に連なって第１軸Ａ１と平行に延びる第２直線部１３０Ｃをさらに備え、少なくとも１つのクランプ部５０には、第２アーム２２に固定される第１ホルダ１５１を備えるとともに第２アーム２２の内部で第２直線部１３０Ｃを固定するクランプ部５０である第３クランプ部１５０Ａと、第２シャフト７２に固定される第１ホルダ５１を備えるとともに第２シャフト７２の内部で第２直線部１３０Ｃを固定するクランプ部５０である第４クランプ部１５０Ｂと、が含まれ、第２取付部材６３は第２シャフト７２に固定されている。

　このような構成によると、第３クランプ部１５０Ａに対して第４クランプ部１５０Ｂが回転することにより、第１アーム２１及び第２アーム２２の回動に伴ってケーブル１３０に生じるねじり応力を第２直線部１３０Ｃにおいて吸収しやすい。これにより、曲線部３０Ｂにねじり応力が生じにくくなるため、ねじり応力と曲げ応力が曲線部３０Ｂに集中してケーブル１３０が損傷することを抑制することができる。

　実施形態２のロボット１１０は、第２アーム２２を覆うカバー２４をさらに備え、カバー２４は、カバー２４の外面から突出するストッパ７３を備え、ストッパ７３は、第２取付部材６３に当接することで、第２アーム２２に対して第２シャフト７２が予め設定された角度以上に回転することを規制することが好ましい。

　このような構成によると、ストッパ７３が設けられることで、第２アーム２２に対して第２シャフト７２が過度に回転することを抑制することができる。

　実施形態２のロボット１１０は、コイルばね７４をさらに備え、コイルばね７４の内側には第２直線部１３０Ｃが配置され、コイルばね７４の一方の端部７４Ａは第２アーム２２（保持部７０）に固定され、コイルばね７４の他方の端部７４Ｂは第４クランプ部１５０Ｂに固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、コイルばね７４が設けられることで、第２アーム２２に対して第２シャフト７２が過度に回転することを抑制することができる。

［実施形態３］
　本開示の実施形態３を、図１４から図１７を参照しつつ説明する。実施形態３では、ケーブル２３０の外側を覆うフレキシブルチューブ８０にかかる構成が、実施形態１と異なっている。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図１４に示すように、本実施形態のロボット２１０は、第１取付部材２６０及び第２取付部材２６３の間に配されるケーブル２３０の外側を覆うフレキシブルチューブ８０を備える。フレキシブルチューブ８０は、弾性変形が容易な合成樹脂材料によって形成されている。フレキシブルチューブ８０の基台１１側の端部は、第１継手部８１を介して第１取付部材２６０の第１ブロック２６１に接続されている。フレキシブルチューブ８０の第２アーム２２側の端部は、第２継手部８２を介して第２取付部材２６３の第２ブロック２６４に接続されている。フレキシブルチューブ８０は、第１継手部８１及び第２継手部８２に対して、回転可能とされている。

　第１取付部材２６０は、第１シャフト４４に固定される中空の第１ブロック２６１と、第１ブロック２６１の内部に固定される第５クランプ部２５０Ａと、を備える。第２取付部材２６３は、第２アーム２２のステイ２２Ａに固定される中空の第２ブロック２６４と、第２ブロック２６４の内部に固定される第６クランプ部２５０Ｂと、を備える。第５クランプ部２５０Ａ及び第６クランプ部２５０Ｂは、実施形態１のクランプ部５０と同様に構成することができる。

　図１５に示すように、ケーブル２３０は、実施形態１のケーブル３０と同様の複合ケーブル３４に加えて、予備のエアチューブ２３２等を含んでいてもよい。複合ケーブル３４と予備のエアチューブ２３２とを固定するクランプ部５０には、図１７に示すように、略円筒形状のクランプ部５０の内壁がさらに外方に凹んだ凹部２５７を形成することが好ましい。ここでは、クランプ部５０の第２ホルダ５２に凹部２５７を設けている。これにより、図１６に示すように、クランプ部５０（ここでは第１クランプ部５０Ａ）の凹部２５７内に予備のエアチューブ２３２を収容することができる。また、図示しないものの、ケーブル２３０は、シース３３に覆われていないケーブル２３０、すなわちバラの配線ユニット３１や単線３１Ａ、エアチューブ３２等でもよい。

［実施形態３の作用効果］
　実施形態３のロボット２１０は、ケーブル２３０の外側を覆うフレキシブルチューブ８０と、フレキシブルチューブ８０の一端を第１取付部材２６０に接続する第１継手部８１と、フレキシブルチューブ８０の他端を第２取付部材２６３に接続する第２継手部８２と、をさらに備え、少なくとも１つのクランプ部５０には、第５クランプ部２５０Ａと、第６クランプ部２５０Ｂと、が含まれ、第１取付部材２６０は、第１シャフト４４に固定される中空の第１ブロック２６１と、第１ブロック２６１の内部に配される第５クランプ部２５０Ａと、を備え、第２取付部材２６３は、第２アーム２２に対して固定される中空の第２ブロック２６４と、第２ブロック２６４の内部に配される第６クランプ部２５０Ｂと、を備える。

　このような構成によると、ケーブル２３０をフレキシブルチューブ８０で覆っているから、ロボット２１０の使用環境におけるクリーン度、防塵防水性を向上させることができる。

［実施形態４］
　本開示の実施形態４を、図１８を参照しつつ説明する。実施形態４のロボット３１０は、実施形態３と同様にケーブル３３０を覆うフレキシブルチューブ８０や第１継手部８１、第２継手部８２等を備えて構成されている。ただし、実施形態４では、実施形態３とは異なり、第２アーム２２側においてケーブル３３０のねじり応力を吸収するための第２シャフト７２や保持部７０、第２直線部１３０Ｃ等（実施形態２と同様の構成）が設けられている。なお、実施形態１から実施形態３と同様の構成、作用効果については、それぞれ同等の部材に対応する符号を付して、詳細な説明を省略する。

　実施形態４では、第２アーム２２側に第２シャフト７２が回動可能に支持されているため、ロボット３１０の使用環境におけるクリーン度、防塵防滴性は実施形態３よりも劣るが、曲線部３０Ｂにかかるねじり応力の低減の効果は実施形態３よりも優れている。

［実施形態５］
　本開示の実施形態５を、図１９を参照しつつ説明する。実施形態５のロボット４１０は、実施形態１と同様の基台１１、アーム２０（第１アーム２１及び第２アーム２２）を備えて構成されている。以下、実施形態１と同様の構成、作用効果については、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　本実施形態では、ケーブル４３０が基台１１と第２アーム２２との間に架け渡されている。ケーブル４３０は逆Ｕ字状に湾曲している。ケーブル４３０は外側からフレキシブルチューブ８０に覆われている。フレキシブルチューブ８０の基台１１側の端部は、第１継手部８１を介して基台側シャフト４４０に接続されている。フレキシブルチューブ８０の第２アーム２２側の端部は、第２継手部８２を介してアーム側シャフト４４１に接続されている。フレキシブルチューブ８０は、第１継手部８１及び第２継手部８２に対して、回転可能とされている。

　基台１１の上部には、基台側シャフト４４０が固定されている。基台側シャフト４４０は中空の円筒状をなしている。基台側シャフト４４０の内部には、基台側クランプ部４５０Ａが固定されている。基台側クランプ部４５０Ａは、基台側シャフト４４０の内部でケーブル４３０の基台１１側の端部を固定している。

　第２アーム２２のステイ２２Ａの上面には、アーム側シャフト４４１が固定されている。アーム側シャフト４４１は中空の円筒状をなしている。アーム側シャフト４４１の内部には、アーム側クランプ部４５０Ｂが固定されている。アーム側クランプ部４５０Ｂは、アーム側シャフト４４１の内部でケーブル４３０の第２アーム２２側の端部を固定している。

　本実施形態のロボット４１０は、クランプ部５０として、基台側クランプ部４５０Ａ及びアーム側クランプ部４５０Ｂを含む。基台側クランプ部４５０Ａ及びアーム側クランプ部４５０Ｂは、実施形態１のクランプ部５０と同様に構成することができる。なお、基台側クランプ部４５０Ａ及びアーム側クランプ部４５０Ｂには、必要に応じて実施形態３の凹部２５７が設けられてもよい。

　本実施形態では、実施形態３及び実施形態４と異なり、ケーブル４３０を内部に収容する中空の部材同士がベアリングを介して回転可能に接続されていない。このため、実施形態３及び実施形態４の構成と比較して、ロボット４１０の使用環境におけるクリーン度、防塵防水性を向上させることができる。

［実施形態５の作用効果］
　実施形態５のロボット４１０は、ケーブル４３０の外側を覆うフレキシブルチューブ８０と、基台１１の外側に配されて基台１１に固定される中空の基台側シャフト４４０と、アーム２０の外側に配されてアーム２０に固定される中空のアーム側シャフト４４１と、フレキシブルチューブ８０の一端を基台側シャフト４４０に接続する第１継手部８１と、フレキシブルチューブ８０の他端をアーム側シャフト４４１に接続する第２継手部８２と、をさらに備え、少なくとも１つのクランプ部５０には、基台側シャフト４４０の内部に配されるクランプ部５０である基台側クランプ部４５０Ａと、アーム側シャフト４４１の内部に配されるクランプ部５０であるアーム側クランプ部４５０Ｂと、が含まれる。

　このような構成によると、ケーブル４３０をフレキシブルチューブ８０で覆っているから、ロボット４１０の使用環境におけるクリーン度、防塵防水性を向上させることができる。特に、本実施形態では、フレキシブルチューブ８０の端部が接続される基台側シャフト４４０及びアーム側シャフト４４１にベアリングを含む回転部が含まれないから、実施形態３及び実施形態４よりも、クリーン度、防塵防水性を向上させることができる。
　また、クランプ部５０を基台側シャフト４４０及びアーム側シャフト４４１の内部に設けることで、基台１１及びアーム２０の内部にクランプ部５０を設けなくてもよい。したがって、基台１１及びアーム２０を大型化させることなく、ケーブル４３０のクランプ安定性、クランプ強度を高めることができる。

［他の実施形態］
　（１）上記実施形態では、少なくとも１つのクランプ部５０の第１ホルダ５１及び第２ホルダ５２は半割円筒形状であったが、第１ホルダ及び第２ホルダは他の形状であってもよい。

　（２）上記実施形態では、クランプ部５０の相手部材への固定、第２ホルダ５２の第１ホルダ５１に対する固定の手法としてボルト締結を採用したが、これらの部材の固定にはボルト締結以外の手法を用いてもよい。

　（３）上記実施形態では、ケーブル３０，１３０，２３０，３３０，４３０とクランプ部５０との間にクランプゴム３５が配されたが、クランプゴムは省略してもよい。

　（４）上記実施形態では、ロボット１０，１１０，２１０，３１０，４１０としてスカラ型ロボットを例示しているが、本開示の技術は直交ロボットや垂直多関節ロボット等にも適用できる。

　（５）実施形態１及び実施形態２では、第１取付部材６０及び第２取付部材６３にキャプコンを用いたが、第１取付部材及び第２取付部材に他のケーブル固定部を用いてもよい。

１０，１１０，２１０，３１０，４１０：ロボット
１１：基台　１１Ａ：挿通孔　１１Ｂ：配線プラグ
２０：アーム　２１：第１アーム　２２：第２アーム　２２Ａ：ステイ　２３：作動軸　２４：カバー
３０，１３０，２３０，３３０，４３０：ケーブル　３０Ａ：第１直線部　３０Ｂ：曲線部　３１：配線ユニット　３１Ａ：単線　３２：エアチューブ　３３：シース　３４：複合ケーブル
３５：クランプゴム
４０：パイプ部材　４１：締結孔　４２：ボルト受け孔　４３：ベアリング　４４：第１シャフト
５０：クランプ部　５０Ａ：第１クランプ部　５０Ｂ：第２クランプ部　５１：第１ホルダ　５２：第２ホルダ　５３：位置決め孔　５４：締結孔　５５：挿通孔　５６：締結孔
６０，２６０：第１取付部材　６１，２６１：第１ブロック　６２：第１ケーブル固定部
６３，２６３：第２取付部材　６４，２６４：第２ブロック　６５：第２ケーブル固定部
７０：保持部　７１：ベアリング　７２：第２シャフト
７３：ストッパ　７３Ａ：ストッパ本体　７３Ｂ：ダンパ
７４：コイルばね　７４Ａ：一方の端部　７４Ｂ：他方の端部
８０：フレキシブルチューブ　８１：第１継手部　８２：第２継手部
１３０Ｃ：第２直線部
１５０Ａ：第３クランプ部　１５０Ｂ：第４クランプ部
１５１：第１ホルダ　１５１Ａ：本体部　１５１Ｂ：延出部　１５２：第２ホルダ
２３２：予備のエアチューブ
２５０Ａ：第５クランプ部　２５０Ｂ：第６クランプ部　２５７：凹部
４４０：基台側シャフト　４４１：アーム側シャフト
４５０Ａ：基台側クランプ部　４５０Ｂ：アーム側クランプ部
Ａ１：第１軸　Ａ２：第２軸　Ａ３：第３軸　Ａ４：第４軸
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３：ボルト

Claims

　基台と、
　前記基台に対して移動可能に支持されるアームと、
　一方の端部が前記基台側に配置されるとともに他方の端部が前記アーム側に配置されるケーブルと、
　前記ケーブルを固定する少なくとも１つのクランプ部と、を備え、
　前記少なくとも１つのクランプ部のそれぞれは、前記基台または前記アームに対して固定または回動可能に支持される第１ホルダと、前記第１ホルダとの間で前記ケーブルを挟持しつつ前記第１ホルダに固定される第２ホルダと、を備える、ロボット。
　前記アームは、前記基台に対して第１軸の回りに回動可能に支持される第１アームと、前記第１アームに対して前記第１軸と平行な第２軸の回りに回動可能に支持される第２アームと、を備える、請求項１に記載のロボット。
　前記ケーブルの外側を覆うフレキシブルチューブと、
　前記基台の外側に配されて前記基台に固定または回転可能に支持される中空の基台側シャフトと、
　前記アームの外側に配されて前記アームに固定または回転可能に支持される中空のアーム側シャフトと、
　前記フレキシブルチューブの一端を前記基台側シャフトに接続する第１継手部と、
　前記フレキシブルチューブの他端を前記アーム側シャフトに接続する第２継手部と、をさらに備え、
　前記少なくとも１つのクランプ部には、前記基台側シャフトの内部に配されるクランプ部である基台側クランプ部と、前記アーム側シャフトの内部に配されるクランプ部であるアーム側クランプ部と、が含まれる、請求項１または請求項２に記載のロボット。
　前記第１軸と平行に延びるとともに前記基台に固定されるパイプ部材と、
　前記第１軸と平行に延びるとともに前記第１軸と平行な第３軸の回りに回転可能に前記パイプ部材に支持される中空の第１シャフトと、
　前記第１シャフトに固定されるとともに前記ケーブルを固定する第１取付部材と、
　前記第２アームに対して固定または回動可能に支持されるとともに前記ケーブルを固定する第２取付部材と、をさらに備え、
　前記ケーブルは、前記第１軸と平行に延びて前記基台側の端部に配される第１直線部と、前記第１直線部の前記基台と反対側の端部から前記第２アーム側に延びる曲線部と、を備え、
　前記少なくとも１つのクランプ部には、前記パイプ部材に固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記パイプ部材の内部で前記第１直線部を固定するクランプ部である第１クランプ部と、前記第１シャフトに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第１シャフトの内部で前記第１直線部を固定するクランプ部である第２クランプ部と、が含まれ、
　前記第１取付部材は、前記曲線部の前記基台側の端部を固定し、
　前記第２取付部材は、前記曲線部の前記第２アーム側の端部を固定している、請求項２に記載のロボット。
　前記第２アームの回動端部が前記第３軸からもっとも離間した伸長状態では、
　前記第１取付部材及び前記第２取付部材の少なくとも一方は、前記第１アームの延び方向について前記第１軸と前記第２軸との間に配されておらず、
　前記曲線部は、前記第１軸に垂直な平面に対して鋭角をなして前記第１取付部材から前記第２アーム側に導出されるとともに、前記第１軸に垂直な平面に対して鋭角をなして前記第２取付部材から前記基台側に導出されている、請求項４に記載のロボット。
　前記第１軸と平行に延びるとともに前記第１軸と平行な第４軸の回りに回転可能に前記第２アームに支持される中空の第２シャフトをさらに備え、
　前記ケーブルは、前記曲線部の前記第２アーム側の端部に連なって前記第１軸と平行に延びる第２直線部をさらに備え、
　前記少なくとも１つのクランプ部には、前記第２アームに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第２アームの内部で前記第２直線部を固定するクランプ部である第３クランプ部と、前記第２シャフトに固定される前記第１ホルダを備えるとともに前記第２シャフトの内部で前記第２直線部を固定するクランプ部である第４クランプ部と、が含まれ、
　前記第２取付部材は前記第２シャフトに固定されている、請求項４または請求項５に記載のロボット。
　前記第２アームを覆うカバーをさらに備え、
　前記カバーは、前記カバーの外面から突出するストッパを備え、
　前記ストッパは、前記第２取付部材に当接することで、前記第２アームに対して前記第２シャフトが予め設定された角度以上に回転することを規制する、請求項６に記載のロボット。
　コイルばねをさらに備え、
　前記コイルばねの内側には前記第２直線部が配置され、
　前記コイルばねの一方の端部は前記第２アームに固定され、
　前記コイルばねの他方の端部は前記第４クランプ部に固定されている、請求項６に記載のロボット。
　前記ケーブルの外側を覆うフレキシブルチューブと、
　前記フレキシブルチューブの一端を前記第１取付部材に接続する第１継手部と、
　前記フレキシブルチューブの他端を前記第２取付部材に接続する第２継手部と、をさらに備え、
　前記少なくとも１つのクランプ部には、第５クランプ部と、第６クランプ部と、が含まれ、
　前記第１取付部材は、前記第１シャフトに固定される中空の第１ブロックと、前記第１ブロックの内部に配される前記第５クランプ部と、を備え、
　前記第２取付部材は、前記第２アームに対して固定または回動可能に支持される中空の第２ブロックと、前記第２ブロックの内部に配される前記第６クランプ部と、を備える、請求項４から請求項８のいずれか一項に記載のロボット。