JP2013111716A - 多関節型産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット1の手首部3が、エンドエフェクタ8に電力、動力、信号及び材料の少なくともいずれかを供給するためのエフェクタ用ケーブル9を挿通させるガイド孔93を有したケーブルガイド92を備えている。手首部3を駆動する複数のモータ24〜26のうち2つのモータ25,26が、手首部3の第1可動部14に取り付けられ、ケーブルガイド92を第1手首軸線Sに直交する方向に挟むようにして配置される。ケーブルガイド92は、第1可動部14に第1手首軸線S上に位置するように設けられている。ガイド孔93の断面形状は、第1手首軸線Sの軸線方向の中央部93bでくびれており、両端部93a,93bで拡開している。
【選択図】図7
Description
図1は、本発明の実施形態に係る多関節型ロボット(以下、単に「ロボット」と称す)の全体構成を示す斜視図である。図1に示すロボット1は、例えば、垂直多関節型6軸ロボットである。ロボット1は、作業現場に据え付けられた基台10と、基台10に連結されたアーム部2と、アーム部2の先端部に連結された手首部3と、アーム部2及び手首部3を駆動する複数のモータ21〜26とを備えている。
図2は、図1に示す先端アーム13及び手首部3の斜視図である。以降の説明では、第1手首軸線S又は第3手首軸線Tの延在方向のうち、エンドエフェクタ8に近付く側を「手先側」、反対にアーム部2に近付く側を「手元側」と称する。
図3は、図2に示すケーブルガイド92の側面図である。図4は、図2に示すケーブルガイド92の平面図である。図5は、図4のa−a矢視図、b−b断面図及びc−c断面図を重ね合わせた図である。図3乃至図5を参照した以降の説明でも、方向の概念は、特段断らない限り、ケーブルガイド92を第1可動部14に取り付けた状態での方向を基準とする。例えば、図3の紙面上下方向は第1手首軸線Sにも第2手首軸線Bにも垂直な方向に対応し、図3の紙面左右方向は第1手首軸線Sの延在方向に対応する。図4の紙面上下方向は第2手首軸線Bの延在方向に対応し、図4の紙面左右方向は第1手首軸線Sの延在方向に対応する。図3及び図4の紙面右側は手元側に対応し、紙面左側は手先側に対応する。図3のa−a線は、ケーブルガイド92の手元側端部に接し、b−b線は、ケーブルガイド92の第1手首軸線Sの延在方向の中央部を通過し、c−c線は、ケーブルガイド92の手先側端部を通過する。
図6及び図7は、基準姿勢での手首部3の部分断面図である。図6では、3つの手首軸線S,B,Tが図示された断面上で延在する。図7では、第1及び第3手首軸線S,Tが図示された断面上で延在する一方、第2手首軸線Bが当該断面に直交する。
図8(a)は、ケーブルガイド92が取り付けられた状態の第1可動部14の平面図、図8(b)は、ケーブルガイド92が僅かに引き抜かれた状態の第1可動部14の平面図である。ケーブルガイド92が、筒状に形成されており、エフェクタ用ケーブル9が、ケーブルガイド92に挿通されているので、一旦ケーブルガイド92にエフェクタ用ケーブル9が挿通されると、ケーブルガイド92を第1可動部14から取り外すことは困難をとなる。本実施形態に係るロボット1では、ケーブルガイド92が分割可能に第1ガイド半体101及び第2ガイド半体102を結合して成るので、エフェクタ用ケーブル9の取り回しを変えることなく、ケーブルガイド92のみを第1可動部14から取り外すことができる。
2 アーム部
3 手首部
14 第1可動部
15 第2可動部
16 第3可動部
24 第1手首モータ
25 第2手首モータ
26 第3手首モータ
45 ブリッジ部
45a 貫通孔
92 ケーブルガイド
93 ガイド孔
94 取付用フランジ
101 第1ガイド半体
102 第2ガイド半体
103,104 結合用フランジ
S 第1手首軸線
B 第2手首軸線
T 第3手首軸線
Claims (4)
- アーム部と、前記アーム部の先端部に連結される手首部と、前記手首部を駆動する複数のモータと、を備え、
前記手首部が、
前記アーム部に連結され、前記アーム部に対して第1手首軸線周りに回転する第1可動部と、
前記第1可動部に連結され、前記第1可動部に対して前記第1手首軸線と異なる方向に延びる第2手首軸線周りに回転する第2可動部と、
前記第2可動部に連結され、前記第2可動部に対して前記第2手首軸線と異なる方向に延びる第3手首軸線周りに回転し、エンドエフェクタが装着される第3可動部と、
前記エンドエフェクタに電力、動力、信号及び材料の少なくともいずれかを供給するためのエフェクタ用ケーブルを挿通させるガイド孔を有したケーブルガイドと、を有し、
前記複数のモータのうち2つのモータが、前記第1可動部に取り付けられ、前記ケーブルガイドを前記第1手首軸線に直交する方向に挟むようにして配置され、
前記ケーブルガイドが、前記第1可動部に前記第1手首軸線上に位置するように設けられ、前記ガイド孔の断面形状が、前記第1手首軸線の軸線方向の中央部でくびれており、両端部で拡開している、多関節型産業用ロボット。 - 前記第2手首軸線が前記第1手首軸線に垂直であり、前記ガイド孔の前記中央部が、前記第1手首軸線及び前記第2手首軸線に直交する方向に幅狭となるようにしてくびれており、前記第2手首軸線の延在方向に長寸である、請求項1に記載の多関節型産業用ロボット。
- 前記第1可動部が、前記ケーブルガイドを取り付けるためのガイド取付壁を有し、前記ケーブルガイドは、前記第1手首軸線の軸線方向手先側の端部で前記ガイド取付壁に取り付けられ、前記第1手首軸線の軸線方向手元側の端部で前記2つのモータに挟まれている、請求項1又は2に記載の多関節型産業用ロボット。
- 前記ケーブルガイドは、分割可能に第1ガイド半体及び第2ガイド半体を結合してなり、前記ガイド取付壁に設けられた取付穴に挿入された状態で前記ガイド取付壁に取り付けられ、
前記第1ガイド半体を前記第2ガイド半体に結合するための結合部が、前記ケーブルガイドを前記ガイド取付壁に取り付けた状態で、又は、前記ケーブルガイドを前記取付穴から引き出した状態で、前記第1可動部の外からアクセス可能である、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の多関節型産業用ロボット。
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