JPH11277481A - 産業用電動ロボット - Google Patents
産業用電動ロボットInfo
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- JPH11277481A JPH11277481A JP8071698A JP8071698A JPH11277481A JP H11277481 A JPH11277481 A JP H11277481A JP 8071698 A JP8071698 A JP 8071698A JP 8071698 A JP8071698 A JP 8071698A JP H11277481 A JPH11277481 A JP H11277481A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 防爆等の特別な要求のない汎用の産業用電動
ロボットにおいて、外装式とするが外部からの損傷を防
止し、メンテナンス性か良く、美観も大きく低下させな
い産業用電動ロボットを提供する。 【解決手段】 第１アーム７３の上下方向の適宜の位置
の両側面にそれぞれ下向きと上向きの２個のケーブルベ
ア取付用ブラケット８７，９１を突設し、下向きのブラ
ケット８７は水平旋回部７２に固設されブラケット８６
と若干屈曲をさせた第ｌのケーブルベア８５で連結し、
上向きのブラケット９１は第２アーム７４の下面に設け
たケーブル挿入口７４の近傍と充分屈曲した第２のケー
ブルベア９０で連結し、水平旋回部７２の中央部の開口
部を通って上面で結束固定されたケーブル群を、第１の
ケーブルベア８５と、第ｌアーム８５の両側両に設けた
連通孔と、第２のケーブルベア９０を通り、第２アーム
下面のケーブル挿入孔から第２アーム内へ配線した。
ロボットにおいて、外装式とするが外部からの損傷を防
止し、メンテナンス性か良く、美観も大きく低下させな
い産業用電動ロボットを提供する。 【解決手段】 第１アーム７３の上下方向の適宜の位置
の両側面にそれぞれ下向きと上向きの２個のケーブルベ
ア取付用ブラケット８７，９１を突設し、下向きのブラ
ケット８７は水平旋回部７２に固設されブラケット８６
と若干屈曲をさせた第ｌのケーブルベア８５で連結し、
上向きのブラケット９１は第２アーム７４の下面に設け
たケーブル挿入口７４の近傍と充分屈曲した第２のケー
ブルベア９０で連結し、水平旋回部７２の中央部の開口
部を通って上面で結束固定されたケーブル群を、第１の
ケーブルベア８５と、第ｌアーム８５の両側両に設けた
連通孔と、第２のケーブルベア９０を通り、第２アーム
下面のケーブル挿入孔から第２アーム内へ配線した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用電動ロボット
に関する。詳しくは、産業用電動ロボットの第２軸及び
第３軸におけるケーブル配線構造を改良したものであ
る。
に関する。詳しくは、産業用電動ロボットの第２軸及び
第３軸におけるケーブル配線構造を改良したものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、各可動部を電動モータや電動
アクチュエータにより駆動する種々の産業用電動ロボッ
トが開発されている。その構造の概要を、図７に示す防
爆構造の電動ロボットを一例として説明する（特開平２
−１０９６９２号公報）。この産業用電動ロボットは、
図７に示すように、固定ベース１と、固定ベース１に矢
印θ1方向に回転自在に設けられた水平旋回部２と、水
平旋回部２に矢印θ2方向に回転自在に立設された第１
アーム３と、第１アーム３の上端に矢印θ3方向に回転
自在に支承された第２アーム４と、第２アーム４の先端
に矢印θ4、θ5及びθ6方向に回転自在に設けられた手
首機構９とから構成されている。
アクチュエータにより駆動する種々の産業用電動ロボッ
トが開発されている。その構造の概要を、図７に示す防
爆構造の電動ロボットを一例として説明する（特開平２
−１０９６９２号公報）。この産業用電動ロボットは、
図７に示すように、固定ベース１と、固定ベース１に矢
印θ1方向に回転自在に設けられた水平旋回部２と、水
平旋回部２に矢印θ2方向に回転自在に立設された第１
アーム３と、第１アーム３の上端に矢印θ3方向に回転
自在に支承された第２アーム４と、第２アーム４の先端
に矢印θ4、θ5及びθ6方向に回転自在に設けられた手
首機構９とから構成されている。
【０００３】固定ベース１上には水平旋回部２を矢印θ
1方向に駆動するモータユニット５が固設されると共に
この水平旋回部２には第１アーム３を矢印θ2方向に駆
動するモータユニット６が固設され、また、第１アーム
３の上端には第２アーム４を矢印θ3方向に駆動するモ
ータユニット７が固設されている。手首機構９は、矢印
θ4、θ5及びθ6方向に回動する回動部９ａ、９ｂ及び
９ｃを有すると共に手首機構９を駆動する駆動用モータ
ユニット８が設けられ、このモータユニット８はそれぞ
れの回動部を駆動する３個のモータ（図示省略）を収容
している。図中、１２はケーブルを通すチューブてあ
る。
1方向に駆動するモータユニット５が固設されると共に
この水平旋回部２には第１アーム３を矢印θ2方向に駆
動するモータユニット６が固設され、また、第１アーム
３の上端には第２アーム４を矢印θ3方向に駆動するモ
ータユニット７が固設されている。手首機構９は、矢印
θ4、θ5及びθ6方向に回動する回動部９ａ、９ｂ及び
９ｃを有すると共に手首機構９を駆動する駆動用モータ
ユニット８が設けられ、このモータユニット８はそれぞ
れの回動部を駆動する３個のモータ（図示省略）を収容
している。図中、１２はケーブルを通すチューブてあ
る。
【０００４】各モータユニット５、６、７及び８は密閉
構造のモータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａを有して
おり、これらのモータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａ
は固定ベース１、水平旋回部２、第１アーム３及び第２
アーム４と共に内圧防爆構造を形成している。
構造のモータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａを有して
おり、これらのモータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａ
は固定ベース１、水平旋回部２、第１アーム３及び第２
アーム４と共に内圧防爆構造を形成している。
【０００５】上記産業用電動ロボットにおいて、固定ベ
ース１及び水平旋回部２、第１アーム３及び第２アーム
４、モータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａの内部に密
封された空間部を形成し、この空間部内にモータユニッ
ト５、６、７及び８に接続されるケーブルを装架し、且
つ、空間部内を所定圧力にして、モータユニット５、
６、７及び８に接続されたケーブルが可動部の外部に突
出しないようにし、且つ可動部の動作精度、モータユニ
ット５、６、７及び８のメンテナンス、生産効率を高め
ている。
ース１及び水平旋回部２、第１アーム３及び第２アーム
４、モータケース５ａ、６ａ、７ａ及び８ａの内部に密
封された空間部を形成し、この空間部内にモータユニッ
ト５、６、７及び８に接続されるケーブルを装架し、且
つ、空間部内を所定圧力にして、モータユニット５、
６、７及び８に接続されたケーブルが可動部の外部に突
出しないようにし、且つ可動部の動作精度、モータユニ
ット５、６、７及び８のメンテナンス、生産効率を高め
ている。
【０００６】なお、各駆動モータ等へのケーブルの配線
方式は種々のものが提案されており、主としてロボット
の構造部材の内部を通す内装式のもの、ロボットの構造
部材の外側を通す外装式のもの、あるいは両者を併用し
たものがある。前述の例は内装式で防爆構造の例である
が、図７中に２点鎖線Ａで外装式のケーブルの配線状況
の一例を参考に示した。
方式は種々のものが提案されており、主としてロボット
の構造部材の内部を通す内装式のもの、ロボットの構造
部材の外側を通す外装式のもの、あるいは両者を併用し
たものがある。前述の例は内装式で防爆構造の例である
が、図７中に２点鎖線Ａで外装式のケーブルの配線状況
の一例を参考に示した。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】一般に駆動モータを含
むアクチュエータやセンサに接続するケーブルがロボッ
ト本体内に内蔵されているものは、美観が向上し、外部
からケーブルを損傷する危険がないという利点がある
が、構造が複雑となり、ケーブルがロボット本体構造内
の狭いスペースを通るので、各可動部の運動によってケ
ーブルの単位長さ当たりの変形度合いが大きくなり、ま
たロボットのアーム内部の構成体との接触等によるケー
ブルの損傷の可能性もあり、さらにトラブルが生じたと
きに点検確認、あるいは部品の交換なとのメンテナンス
性が良くない等の欠点がある。
むアクチュエータやセンサに接続するケーブルがロボッ
ト本体内に内蔵されているものは、美観が向上し、外部
からケーブルを損傷する危険がないという利点がある
が、構造が複雑となり、ケーブルがロボット本体構造内
の狭いスペースを通るので、各可動部の運動によってケ
ーブルの単位長さ当たりの変形度合いが大きくなり、ま
たロボットのアーム内部の構成体との接触等によるケー
ブルの損傷の可能性もあり、さらにトラブルが生じたと
きに点検確認、あるいは部品の交換なとのメンテナンス
性が良くない等の欠点がある。
【０００８】また一方、ロボット本体のアームの外側に
併設する外装式では、メンテナンス性は良いが、ケーブ
ルが周囲の装置や器物と接触して損傷する危険があり、
また美観が低下するという欠点がある。本発明は、防爆
等の特別な要求のない汎用の産業用電動ロボットにおい
て、外装式であって、外部からの損傷を防止し、メンテ
ナンス性が良く、美観も大きく低下させない産業用電動
ロボットを提供することを目的としている。
併設する外装式では、メンテナンス性は良いが、ケーブ
ルが周囲の装置や器物と接触して損傷する危険があり、
また美観が低下するという欠点がある。本発明は、防爆
等の特別な要求のない汎用の産業用電動ロボットにおい
て、外装式であって、外部からの損傷を防止し、メンテ
ナンス性が良く、美観も大きく低下させない産業用電動
ロボットを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決する本発
明の請求項１に係る産業用電動ロボットは、固定ベース
上で水平に回転する水平旋回部と、該水平旋回部に固設
された水平軸回りに回転自在に立設された第１アーム
と、該第１アームの上端に固定された前記水平軸に平行
な軸回りに回転自在に支承された第２アームと、該第２
アームの先端に設けられた手首機構とよりなる産業用電
動ロボットにおいて、前記第１アームの上下方向の適宜
の位置の両側面にそれぞれ下向きと上向きの２個のケー
ブルベア取付用ブラケットを突設し、前記下向きのブラ
ケットと前記水平旋回部に固設されブラケットとを屈曲
可能な第１のケーブルベアで連結し、前記上向きのブラ
ケットと前記第２アームの下面に設けたケーブル挿入口
の近傍とを屈曲可能な第２のケーブルベアで連結し、前
記水平旋回部の中央部の開口部を通って上面で結束固定
されたケーブル群を、前記第１のケーブルベア、前記第
１アームの両側面に設けた連通孔及び前記第２のケーブ
ルベアを通り、前記第２アーム下面のケーブル挿入孔か
ら前記第２アーム内へ配線したことを特徴とする。
明の請求項１に係る産業用電動ロボットは、固定ベース
上で水平に回転する水平旋回部と、該水平旋回部に固設
された水平軸回りに回転自在に立設された第１アーム
と、該第１アームの上端に固定された前記水平軸に平行
な軸回りに回転自在に支承された第２アームと、該第２
アームの先端に設けられた手首機構とよりなる産業用電
動ロボットにおいて、前記第１アームの上下方向の適宜
の位置の両側面にそれぞれ下向きと上向きの２個のケー
ブルベア取付用ブラケットを突設し、前記下向きのブラ
ケットと前記水平旋回部に固設されブラケットとを屈曲
可能な第１のケーブルベアで連結し、前記上向きのブラ
ケットと前記第２アームの下面に設けたケーブル挿入口
の近傍とを屈曲可能な第２のケーブルベアで連結し、前
記水平旋回部の中央部の開口部を通って上面で結束固定
されたケーブル群を、前記第１のケーブルベア、前記第
１アームの両側面に設けた連通孔及び前記第２のケーブ
ルベアを通り、前記第２アーム下面のケーブル挿入孔か
ら前記第２アーム内へ配線したことを特徴とする。
【００１０】上記目的を解決する本発明の請求項２に係
る産業用電動ロボットは、請求項１において、ロボット
各部の必要箇所には前記ケーブルベアの外部で固定され
たケーブル群から分岐して配線し、且つ、ケーブルベア
の入口、出口及び第２アームのケーブル挿入口近傍は脱
着自在なカバーを施したことを特徴とする。
る産業用電動ロボットは、請求項１において、ロボット
各部の必要箇所には前記ケーブルベアの外部で固定され
たケーブル群から分岐して配線し、且つ、ケーブルベア
の入口、出口及び第２アームのケーブル挿入口近傍は脱
着自在なカバーを施したことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の産業用電動ロボットにお
ける第２軸及び第３軸の関節部のケーブル配線構造は、
制御器と繋がるケーブルの先を一旦固定ベース内に挿設
し、従来行われているように水平旋回部の中心を経て水
平旋回部の上面に固定し、ここから第１アームの一側面
の適宜の位置に設けたケーブルボックスまでケーブルベ
アで保護して配線し、第１アームの両面に設けた孔を通
して第１アームの裏面に出す。
ける第２軸及び第３軸の関節部のケーブル配線構造は、
制御器と繋がるケーブルの先を一旦固定ベース内に挿設
し、従来行われているように水平旋回部の中心を経て水
平旋回部の上面に固定し、ここから第１アームの一側面
の適宜の位置に設けたケーブルボックスまでケーブルベ
アで保護して配線し、第１アームの両面に設けた孔を通
して第１アームの裏面に出す。
【００１２】第１アームの裏面にも適宜の位置にケーブ
ルボックスを設け、このケーブルホックスから第２アー
ム下面の適宜の位置までケーブルベアで保護してケーブ
ルを配線し、第２アームの内側に挿入し、挿入部にはカ
バーを設ける。各ケーブルボックス内ではゴムシートを
介して要所を問定し、孔を通過する箇所もゴムシートか
クロメットを介してケーブルを保護する。ケーブルベア
は指定した曲率以下で屈曲して第１アーム及び第２アー
ムの運動に支障なく追従できるようにしておく。
ルボックスを設け、このケーブルホックスから第２アー
ム下面の適宜の位置までケーブルベアで保護してケーブ
ルを配線し、第２アームの内側に挿入し、挿入部にはカ
バーを設ける。各ケーブルボックス内ではゴムシートを
介して要所を問定し、孔を通過する箇所もゴムシートか
クロメットを介してケーブルを保護する。ケーブルベア
は指定した曲率以下で屈曲して第１アーム及び第２アー
ムの運動に支障なく追従できるようにしておく。
【００１３】〔実施例〕本発明の一実施例に係る産業用
電動ロボットを図１〜図３に示す。図１は上記ロボット
の要部（手首機構を省略した）の正面図、図２は図１の
左側面図、図３は図１の右側面図である。図１〜図３に
示すように、固定ベース７１上には水平旋回部７２が水
平面内でに回転自在に設けられると共にこの水平旋回部
７２を旋回させるモータ７６が固定ベース７１に設けら
れている。
電動ロボットを図１〜図３に示す。図１は上記ロボット
の要部（手首機構を省略した）の正面図、図２は図１の
左側面図、図３は図１の右側面図である。図１〜図３に
示すように、固定ベース７１上には水平旋回部７２が水
平面内でに回転自在に設けられると共にこの水平旋回部
７２を旋回させるモータ７６が固定ベース７１に設けら
れている。
【００１４】水平旋回部７２に固設された水平な第２軸
回りに第１アーム７３が回転自在に立設されると共にこ
の第１アーム７３を回転させるモータ７７が設けられ、
更に、第１アーム７３に対するバランサ８２が設けられ
ている。第１アーム７３の上端に固定された前記水平軸
に平行な第３軸回りには、第２アーム７４及びリンクア
ーム７９が回転自在に支承されると共に第２アーム７４
を回転させるモータ７８が設けられ、更に、リンクアー
ム７９の一端は水平旋回部７２の図示しない水平軸にリ
ンクバー８１を介してピン結合されている。
回りに第１アーム７３が回転自在に立設されると共にこ
の第１アーム７３を回転させるモータ７７が設けられ、
更に、第１アーム７３に対するバランサ８２が設けられ
ている。第１アーム７３の上端に固定された前記水平軸
に平行な第３軸回りには、第２アーム７４及びリンクア
ーム７９が回転自在に支承されると共に第２アーム７４
を回転させるモータ７８が設けられ、更に、リンクアー
ム７９の一端は水平旋回部７２の図示しない水平軸にリ
ンクバー８１を介してピン結合されている。
【００１５】第２アーム７４の先端には手首機構７５が
設けられ、この手首機構７５の一端とリンクアーム７９
の一端とがリンクロッド８０を介してピン結合してい
る。リンクアーム７９、リンクロッド８０及びリンクバ
ー８１等により、平行リンク機構が形成され、第２アー
ム７４の先端の手首機構８５を常に平行移動することが
できるようになっている。各モータ７６，７７，７８に
対しては、複数本が結束されたケーブル群８３により給
電されるようになっている。
設けられ、この手首機構７５の一端とリンクアーム７９
の一端とがリンクロッド８０を介してピン結合してい
る。リンクアーム７９、リンクロッド８０及びリンクバ
ー８１等により、平行リンク機構が形成され、第２アー
ム７４の先端の手首機構８５を常に平行移動することが
できるようになっている。各モータ７６，７７，７８に
対しては、複数本が結束されたケーブル群８３により給
電されるようになっている。
【００１６】ここで、第２軸の関節部においては、次の
ようなケーブル配線構造が設けられている。即ち、図１
に示すように、水平旋回部７２と第１アーム７３の間に
ケーブルベア８５が配設される。ケーブルベア８５は、
複数個が連結されたリンク部８５ａと、上下端に取付金
具８５ｃと８５ｂが連結されて形成されている。リンク
部８５ａは、所定曲率以内で屈曲可能に連続した組立体
であり、図中に示す状態では若干屈曲した状態である。
ようなケーブル配線構造が設けられている。即ち、図１
に示すように、水平旋回部７２と第１アーム７３の間に
ケーブルベア８５が配設される。ケーブルベア８５は、
複数個が連結されたリンク部８５ａと、上下端に取付金
具８５ｃと８５ｂが連結されて形成されている。リンク
部８５ａは、所定曲率以内で屈曲可能に連続した組立体
であり、図中に示す状態では若干屈曲した状態である。
【００１７】水平旋回部７２の上面には、図４に示すよ
うに、ブラケット８６が固設されると共にこのブラケッ
ト８６には、着脱可能なカバー８６ａと前記取付金具８
５ｂがボルトにより固定されている。第１アーム７３の
中心上部には、図１に示すように連通孔７３ａが設けら
れると共にこの連通孔７３ａに合わせてブラケット（ケ
ーブルボックス）８７が固定され、該ブラケット８７に
は図５に示すように着脱可能なカバー８７ａと前記取付
金具８５ｃがボルトにより固定されている。
うに、ブラケット８６が固設されると共にこのブラケッ
ト８６には、着脱可能なカバー８６ａと前記取付金具８
５ｂがボルトにより固定されている。第１アーム７３の
中心上部には、図１に示すように連通孔７３ａが設けら
れると共にこの連通孔７３ａに合わせてブラケット（ケ
ーブルボックス）８７が固定され、該ブラケット８７に
は図５に示すように着脱可能なカバー８７ａと前記取付
金具８５ｃがボルトにより固定されている。
【００１８】また、第３軸の関節部においては、次のよ
うなケーブル配線構造が設けられている。即ち、図１に
示すように、第１アーム７３と第２アーム７４との間に
ケーブルベア９０が配設されている。ケーブルベア９０
は、複数個が連結されたリンク部９０ａと上下端に取付
金具９０ｃと９０ｂが連結されて形成されている。リン
ク部９０ａは、所定曲率以内で屈曲可能に連続した組立
体であり、図中に示す状態では充分屈曲した状態であ
る。
うなケーブル配線構造が設けられている。即ち、図１に
示すように、第１アーム７３と第２アーム７４との間に
ケーブルベア９０が配設されている。ケーブルベア９０
は、複数個が連結されたリンク部９０ａと上下端に取付
金具９０ｃと９０ｂが連結されて形成されている。リン
ク部９０ａは、所定曲率以内で屈曲可能に連続した組立
体であり、図中に示す状態では充分屈曲した状態であ
る。
【００１９】第１アーム７３の中心下部には、図１に示
すように、連通孔７３Ｃが設けられると共にこの連通行
７３Ｃに合わせてやや傾斜してブラケット（ケーブルボ
ックス）９１が固定され、該ブラケット９１には着脱可
能なカバー９１ａと前記取付金具９０ｂがボルトにより
固定されている。このブラケット９１は、図５に示すブ
ラケット８７と対称に形成され取付けられているもので
詳細図示は省略する。
すように、連通孔７３Ｃが設けられると共にこの連通行
７３Ｃに合わせてやや傾斜してブラケット（ケーブルボ
ックス）９１が固定され、該ブラケット９１には着脱可
能なカバー９１ａと前記取付金具９０ｂがボルトにより
固定されている。このブラケット９１は、図５に示すブ
ラケット８７と対称に形成され取付けられているもので
詳細図示は省略する。
【００２０】前記取付金具９０ｃは、図６に示すように
第２アーム７４の中心部下面に固定されると共に第２ア
ーム７４の下壁にケーブル装入孔７４ａが設けられ、こ
れらの間に挿入されるケーブル群８３を覆う保護カバー
９２が第２アーム８７の下面にボルトにより着脱可能に
固定されている。
第２アーム７４の中心部下面に固定されると共に第２ア
ーム７４の下壁にケーブル装入孔７４ａが設けられ、こ
れらの間に挿入されるケーブル群８３を覆う保護カバー
９２が第２アーム８７の下面にボルトにより着脱可能に
固定されている。
【００２１】ケーブル群８３はブラケット８６，８７，
９１及び第２アーム４の下面にサドルクランプ９３で固
定される。サドルクランプ９３は、使用箇所又はケーブ
ル群８３の本数によってサイズが相違する。ケーブル群
８３は、電気系統のケーブル（信号線を含む）及びエア
制御用のチューブにて形成されて、別設された制御装置
（図示省略）から固定ベース７１内に挿入し、該固定ヘ
ース７１の内壁にサドルクランプ９３により固定され、
第１軸のモータ７６に関係するケーブル８３ａが接続さ
れる。
９１及び第２アーム４の下面にサドルクランプ９３で固
定される。サドルクランプ９３は、使用箇所又はケーブ
ル群８３の本数によってサイズが相違する。ケーブル群
８３は、電気系統のケーブル（信号線を含む）及びエア
制御用のチューブにて形成されて、別設された制御装置
（図示省略）から固定ベース７１内に挿入し、該固定ヘ
ース７１の内壁にサドルクランプ９３により固定され、
第１軸のモータ７６に関係するケーブル８３ａが接続さ
れる。
【００２２】残りのケーブル群８３は固定ベース７１内
の旋回ケーブル保持機構（図示省略）を介して水平旋回
部７２の中心上部に挿通され、図２に示すように第２軸
のモータ７７及びバランサ８２に関係するケーブル８３
ｂ及びチューブ８３ｃが分岐接続され、残りのケーブル
群８３は水平旋回部７２に固定されたブラケット８６に
サドルクランプ９３で保持されると共に、ケーブルベア
８５内に挿通される。
の旋回ケーブル保持機構（図示省略）を介して水平旋回
部７２の中心上部に挿通され、図２に示すように第２軸
のモータ７７及びバランサ８２に関係するケーブル８３
ｂ及びチューブ８３ｃが分岐接続され、残りのケーブル
群８３は水平旋回部７２に固定されたブラケット８６に
サドルクランプ９３で保持されると共に、ケーブルベア
８５内に挿通される。
【００２３】ケーブルベア８５に挿通されたケーブル群
８３は、第１アーム７３に固定されたブラケット８７に
サドルクランプ９３で保持されて、第１アーム７３内に
連通孔７３ａを通って挿入され、第３軸のモータ７８に
関係するケーブル８３ｄが分岐されて挿通孔７３から外
に出てモータ７８に接続され、残りのケーブル群８３は
連通孔７３ｃを通ってブラケット９１側に挿通される。
８３は、第１アーム７３に固定されたブラケット８７に
サドルクランプ９３で保持されて、第１アーム７３内に
連通孔７３ａを通って挿入され、第３軸のモータ７８に
関係するケーブル８３ｄが分岐されて挿通孔７３から外
に出てモータ７８に接続され、残りのケーブル群８３は
連通孔７３ｃを通ってブラケット９１側に挿通される。
【００２４】ブラケット９１側に挿通されたケーブル群
８３はサドルクランプ９３にてブラケット９１に保持さ
れると共にケーブルベア９０内に挿通されて第２アーム
７４の下面にサドルクランプ９３にて保持され、第２ア
ーム７４内に連通孔７４ａを通って挿入されて手首機構
７５に関係するケーブル８３ｅ及びチューブ８３ｆが接
続することでケーブル群８３の総てが処理される。
８３はサドルクランプ９３にてブラケット９１に保持さ
れると共にケーブルベア９０内に挿通されて第２アーム
７４の下面にサドルクランプ９３にて保持され、第２ア
ーム７４内に連通孔７４ａを通って挿入されて手首機構
７５に関係するケーブル８３ｅ及びチューブ８３ｆが接
続することでケーブル群８３の総てが処理される。
【００２５】なお、固定ベース７１、水平旋回部７２、
第１アーム７３、第２アーム７４に設けられた連通孔の
部位及びケーブルベア８５、９０等の挿入、挿出部にお
いてケーブル群８３が損傷しないように充分なゴムシー
ト、テープ、クロメット等で保護手段を講じている。な
お、図３に示すブラケット９１の取付方法はアーム７４
が揺動した時にケーブルベア９０内のケーブル群８３に
大きな曲げ変形が生じないように選ばれており、図１に
は回転図示法で側面が示されている。
第１アーム７３、第２アーム７４に設けられた連通孔の
部位及びケーブルベア８５、９０等の挿入、挿出部にお
いてケーブル群８３が損傷しないように充分なゴムシー
ト、テープ、クロメット等で保護手段を講じている。な
お、図３に示すブラケット９１の取付方法はアーム７４
が揺動した時にケーブルベア９０内のケーブル群８３に
大きな曲げ変形が生じないように選ばれており、図１に
は回転図示法で側面が示されている。
【００２６】次に上記構成のケーブル配線構造の作用を
説明する。図１〜図３に示すよに、ケーブルベア８５及
び９０は所定曲率以内で左右に屈曲可能に連続したリン
ク部組立体になっており、第１アーム７３及び第２アー
ム７４が前後上下に揺動動作してもケーブルベア８５及
び９０も無理の無い形状で追従し、この中に収容された
ケーブル群８３に無理な変形は生じない。
説明する。図１〜図３に示すよに、ケーブルベア８５及
び９０は所定曲率以内で左右に屈曲可能に連続したリン
ク部組立体になっており、第１アーム７３及び第２アー
ム７４が前後上下に揺動動作してもケーブルベア８５及
び９０も無理の無い形状で追従し、この中に収容された
ケーブル群８３に無理な変形は生じない。
【００２７】また、ブラケット８６、８７及び９１はそ
れぞれカバー８６ａ、８７ａ及び９１ａで覆い防塵して
いるが、簡単にカバーを外すことができるので容易にケ
ーブル群８３の状態を知ることがてきる。
れぞれカバー８６ａ、８７ａ及び９１ａで覆い防塵して
いるが、簡単にカバーを外すことができるので容易にケ
ーブル群８３の状態を知ることがてきる。
【００２８】
【発明の効果】本発明の請求項１に係る産業用電動ロボ
ットは、固定ベース上で水平に回転する水平旋回部と、
該水平旋回部に固設された水平軸回りに回転自在に立設
された第１アームと、該第１アームの上端に固定された
前記水平軸に平行な軸回りに回転自在に支承された第２
アームと、該第２アームの先端に設けられた手首機構と
よりなる産業用電動ロボットにおいて、前記第１アーム
の上下方向の適宜の位置の両側面にそれぞれ下向きと上
向きの２個のケーブルベア取付用ブラケットを突設し、
前記下向きのブラケットと前記水平旋回部に固設されブ
ラケットとを屈曲可能な第１のケーブルベアで連結し、
前記上向きのブラケットと前記第２アームの下面に設け
たケーブル挿入口の近傍とを屈曲可能な第２のケーブル
ベアで連結し、前記水平旋回部の中央部の開口部を通っ
て上面で結束固定されたケーブル群を、前記第１のケー
ブルベア、前記第１アームの両側面に設けた連通孔及び
前記第２のケーブルベアを通り、前記第２アーム下面の
ケーブル挿入孔から前記第２アーム内へ配線したので、
２組のケーブルベアが適宜の変形規制を行いつつロボッ
トの関節部における動作に支障なく追従し、ケーブルベ
ア内を通るケーブル群はロボットの動作中にも極端に強
い曲げ変形を受けて損傷することがなく、またケーブル
群はケーブルベア内に平行して整然と配線することがで
きるので、各ケーブルにねじれや擦れ等が生じない。
ットは、固定ベース上で水平に回転する水平旋回部と、
該水平旋回部に固設された水平軸回りに回転自在に立設
された第１アームと、該第１アームの上端に固定された
前記水平軸に平行な軸回りに回転自在に支承された第２
アームと、該第２アームの先端に設けられた手首機構と
よりなる産業用電動ロボットにおいて、前記第１アーム
の上下方向の適宜の位置の両側面にそれぞれ下向きと上
向きの２個のケーブルベア取付用ブラケットを突設し、
前記下向きのブラケットと前記水平旋回部に固設されブ
ラケットとを屈曲可能な第１のケーブルベアで連結し、
前記上向きのブラケットと前記第２アームの下面に設け
たケーブル挿入口の近傍とを屈曲可能な第２のケーブル
ベアで連結し、前記水平旋回部の中央部の開口部を通っ
て上面で結束固定されたケーブル群を、前記第１のケー
ブルベア、前記第１アームの両側面に設けた連通孔及び
前記第２のケーブルベアを通り、前記第２アーム下面の
ケーブル挿入孔から前記第２アーム内へ配線したので、
２組のケーブルベアが適宜の変形規制を行いつつロボッ
トの関節部における動作に支障なく追従し、ケーブルベ
ア内を通るケーブル群はロボットの動作中にも極端に強
い曲げ変形を受けて損傷することがなく、またケーブル
群はケーブルベア内に平行して整然と配線することがで
きるので、各ケーブルにねじれや擦れ等が生じない。
【００２９】また、本発明の請求項２に係る産業用電動
ロボットは、請求項１において、ロボット各部の必要箇
所には前記ケーブルベアの外部で固定されたケーブル群
から分岐して配線し、且つ、ケーブルベアの入口、出口
及び第２アームのケーブル挿入口近傍は脱着自在なカバ
ーを施したので、ケーブル群がケーブルボックス内で固
定される箇所や、ケーブル群がロボットの構造部内に入
る開口部等はカバーを外すだけでケーブル群の状態を確
認でき、また、ケーブルベア内のケーブル群は容易に交
換できるので、メンテナンス性が向上する。
ロボットは、請求項１において、ロボット各部の必要箇
所には前記ケーブルベアの外部で固定されたケーブル群
から分岐して配線し、且つ、ケーブルベアの入口、出口
及び第２アームのケーブル挿入口近傍は脱着自在なカバ
ーを施したので、ケーブル群がケーブルボックス内で固
定される箇所や、ケーブル群がロボットの構造部内に入
る開口部等はカバーを外すだけでケーブル群の状態を確
認でき、また、ケーブルベア内のケーブル群は容易に交
換できるので、メンテナンス性が向上する。
【図１】本発明の一実施例に係るケーブル配線構造を適
用した産業用電動ロボットの正面図である。
用した産業用電動ロボットの正面図である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】図１の右側面図である。
【図４】本発明の一実施例に係る水平旋回部上のケーブ
ルベアブラケットの斜視図である。
ルベアブラケットの斜視図である。
【図５】本発明の一実施例に係る第１アームの左側面の
ケーブルベアブラケットの斜視図である。
ケーブルベアブラケットの斜視図である。
【図６】本発明の一実施例に係る第１アームの右側面の
ケーブルベアブラケットの斜視図である。
ケーブルベアブラケットの斜視図である。
【図７】従来の電動ロボットの斜視図である。
７１ 固定ベース ７２ 水平旋回部 ７３ 第１アーム ７３ａ 連通孔 ７３ｂ 連通孔 ７３ｃ 連通孔 ７４ 第２アーム ７４ａ 連通孔 ７５ 手首機構 ８３ ケーブル群 ８５ ケーブルベア ８６ ブラケット ８６ａ カバー ８７ａ カバー ９０ ケーブルベア ９１ ブラケット ９１ａ カバー ９２ カバー
Claims (2)
- 【請求項１】 固定ベース上で水平に回転する水平旋回
部と、該水平旋回部に固設された水平軸回りに回転自在
に立設された第１アームと、該第１アームの上端に固定
された前記水平軸に平行な軸回りに回転自在に支承され
た第２アームと、該第２アームの先端に設けられた手首
機構とよりなる産業用電動ロボットにおいて、前記第１
アームの上下方向の適宜の位置の両側面にそれぞれ下向
きと上向きの２個のケーブルベア取付用ブラケットを突
設し、前記下向きのブラケットと前記水平旋回部に固設
されブラケットとを屈曲可能な第１のケーブルベアで連
結し、前記上向きのブラケットと前記第２アームの下面
に設けたケーブル挿入口の近傍とを屈曲可能な第２のケ
ーブルベアで連結し、前記水平旋回部の中央部の開口部
を通って上面で結束固定されたケーブル群を、前記第１
のケーブルベア、前記第１アームの両側面に設けた連通
孔及び前記第２のケーブルベアを通り、前記第２アーム
下面のケーブル挿入孔から前記第２アーム内へ配線した
ことを特徴とする産業用電動ロボット。 - 【請求項２】 請求項１において、ロボット各部の必要
箇所には前記ケーブルベアの外部で固定されたケーブル
群から分岐して配線し、且つ、ケーブルベアの入口、出
口及び第２アームのケーブル挿入口近傍は脱着自在なカ
バーを施したことを特徴とする産業用電動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8071698A JPH11277481A (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 産業用電動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8071698A JPH11277481A (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 産業用電動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11277481A true JPH11277481A (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=13726081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8071698A Withdrawn JPH11277481A (ja) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | 産業用電動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11277481A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008044348A1 (fr) * | 2006-10-13 | 2008-04-17 | Panasonic Corporation | Robot industriel |
| WO2009136567A1 (ja) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | 川崎重工業株式会社 | 物品搬送ロボット装置 |
| JP2010036231A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fanuc Ltd | アーク溶接用ロボット |
| JP2013000839A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Yaskawa Electric Corp | 搬送ロボット |
| TWI468275B (zh) * | 2011-10-21 | 2015-01-11 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械手 |
| JP2015027714A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| KR20150032616A (ko) * | 2013-09-19 | 2015-03-27 | 쟈노메미싱고교가부시키가이샤 | 탁상 로봇 |
| JP2018167359A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | ファナック株式会社 | ロボット |
| CN109382848A (zh) * | 2017-08-03 | 2019-02-26 | 发那科株式会社 | 旋转轴线缆布线构造和机器人 |
| JP2019093501A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
| CN111469166A (zh) * | 2019-01-24 | 2020-07-31 | 发那科株式会社 | 机器人的线条体处理结构和线条体增设用固定部件 |
| JP6806406B1 (ja) * | 2020-05-26 | 2021-01-06 | リバーフィールド株式会社 | 手術具保持装置、手術支援装置 |
-
1998
- 1998-03-27 JP JP8071698A patent/JPH11277481A/ja not_active Withdrawn
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2008044348A1 (fr) * | 2006-10-13 | 2008-04-17 | Panasonic Corporation | Robot industriel |
| US7806019B2 (en) | 2006-10-13 | 2010-10-05 | Panasonic Corporation | Industrial robot |
| WO2009136567A1 (ja) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | 川崎重工業株式会社 | 物品搬送ロボット装置 |
| US8746631B2 (en) | 2008-05-09 | 2014-06-10 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Article carrier robot |
| JP2010036231A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fanuc Ltd | アーク溶接用ロボット |
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| JP2015058514A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 卓上ロボット |
| TWI627041B (zh) * | 2013-09-19 | 2018-06-21 | Janome Sewing Machine Co Ltd | 台式機械手臂 |
| JP2018167359A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US10618161B2 (en) | 2017-03-30 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Robot |
| CN109382848A (zh) * | 2017-08-03 | 2019-02-26 | 发那科株式会社 | 旋转轴线缆布线构造和机器人 |
| CN109382848B (zh) * | 2017-08-03 | 2023-12-29 | 发那科株式会社 | 旋转轴线缆布线构造和机器人 |
| JP2019093501A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
| CN111469166A (zh) * | 2019-01-24 | 2020-07-31 | 发那科株式会社 | 机器人的线条体处理结构和线条体增设用固定部件 |
| JP6806406B1 (ja) * | 2020-05-26 | 2021-01-06 | リバーフィールド株式会社 | 手術具保持装置、手術支援装置 |
| WO2021240624A1 (ja) * | 2020-05-26 | 2021-12-02 | リバーフィールド株式会社 | 手術具保持装置、手術支援装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050607 |