JP3491780B2 - 産業用ロボットにおけるリード線処理構造 - Google Patents
産業用ロボットにおけるリード線処理構造Info
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの旋回
ベース部におけるアームからのリード線の処理構造に関
するもので、特に防滴が要求されるロボットのリード線
の処理構造に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来の産業用ロボットにおけるリード線
処理構造は、図２に示すようになっている。図２におい
て、１は図示しない固定ベース上に旋回可能に取り付け
られた旋回ベースで、内部に底部２と空間部３を有して
いる。４は前記旋回ベースに、下部を回転可能に挟持し
て取り付けたアームで、図示しない他のアームや手首な
どの駆動モータの複数本のリード線５を下部よりアーム
４外に出している。アーム４の下部よりアーム外に出た
リード線５は、ほぼ真っ直ぐに旋回ベース１の底部２の
リード線通し穴６より固定ベース側に引き込まれてい
る。なお、図において７はリード線５を束ねたクランプ
で、前記底部２に固定している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
リード線処理構造では、つぎのような問題があった。 （１）アーム４の上部でロボットについた水滴は、リー
ド線５を伝って旋回ベース１のリード線通し穴６から固
定ベース側に入り込むことがある （２）構造を大きく変えずに防滴保護を行うには、リー
ド線通し穴６の部分にカバーを付けるだけでなく、シリ
コン等のシールを施す方法や、防滴コネクタを取り付け
ること等が考えられるが、リード線が複数本であるた
め、シールを完全に施すことは難しく、見栄えも悪い。
また、組み立て時に工数が増えることになり、メンテナ
ンス時も分解に手間がかかる。さらに、防滴コネクタを
使用する場合は、リード線どうしの隙間やリード線とコ
ネクタの隙間から水が浸入する可能性がある。リード線
の束を１つにまとめ、ケーブルに入れたあとコネクタに
て止めるとその分の工数が増え、コスト高の要因にな
る。 そこで、本発明は、旋回ベースの構造を大きく変えるこ
となく、簡単に、かつ確実に防滴保護を行うことができ
る産業用ロボットのリード線処理構造を提供することを
目的とするものである。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、固定ベースと、この固定ベース上に旋回
可能に取り付けられ、内部に底部と空間部を有する旋回
ベースと、この旋回ベースに、下部を回転可能に挟持し
て取り付けたアームを有する産業用ロボットにおいて、
前記旋回ベースの底部上面に、かつ、前記空間部内にお
けるアームよりも外周側に仕切板を設けるとともに、底
部上面よりも高い位置において、前記仕切板にリード線
通し部を設け、さらに、前記底部の前記仕切板よりも外
周側にリード線通し穴を設け、前記空間部内で前記アー
ムの下部よりアーム外に出たリード線を、前記仕切板の
リード線通し部より下または同一位置に垂らした後、上
方または水平にリード線をさばき、前記リード線通し穴
から前記固定ベース側にリード線を通すようにしたもの
である。 【０００５】 【作用】上記手段により、アーム内よりリード線の束を
伝わってきた水滴は重力に従いリード線の最も下の点で
落ち、水滴がリード線を伝わって固定ベース側に侵入す
ることはない。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の産業用ロボットにおけるリード線
処理構造を示す正断面図である。図において、１１は図
示しない固定ベース上に旋回可能に取り付けられた旋回
ベースで、内部に底部１２と空間部１３を有している。
１４は前記旋回ベースに、下部を回転可能に挟持して取
り付けたアームで、図示しない他のアームや手首などの
駆動モータの複数本のリード線１５を下部よりアーム１
４外に出している。１６は前記旋回ベース１１の底部１
２の上面に、かつ、前記空間部１３内におけるアーム１
４よりも外周側に設けた仕切板で、前記底部１２の上面
よりも高い位置において、リード線通し部１７を、アー
ム１４を挟んで両側に設けている。１８は前記底部１２
の前記仕切板１６よりも外周側に設けたリード線通し穴
である。１９はリード線５を束ねたクランプで、前記底
部２に固定している。前記空間部１３内で前記アーム１
４の下部よりアーム１４外に出たリード線１５を、前記
仕切板１６のリード線通し部１７より下に垂らした後、
上方にリード線１５をさばき、前記リード線通し穴１８
から前記固定ベース側にリード線１５を通すようにして
いる。このため、アーム１４内よりリード線１５の束を
伝わってきた水滴は重力に従いリード線の最も下の点で
落ちるので、水滴がリード線を伝わって固定ベース側に
侵入することはない。なお、前記実施例では、リード線
通し穴１８は、アーム１４を挟んだ仕切板１４の両側に
設けているが、片側だけでもよい。この場合は、リード
線１５の束は二つに枝分かれさせることなく、一つのま
まリード線通し穴１８に通すことになる。また、前記空
間部１３内で前記アーム１４の下部よりアーム１４外に
出たリード線１５は、前記仕切板１６のリード線通し部
１７と同一位置に垂らした後、水平にリード線１５をさ
ばき、前記リード線通し穴１８から前記固定ベース側に
リード線１５を通すようにしてもよい。またさらに、仕
切板１６に設けるリード線通し部１７は、穴でなくとも
仕切板１６上部の全面カットにより形成される空間でも
よい。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、旋
回ベースの構造を大きく変えることなく、簡単に、かつ
確実に防滴保護を行うことができる。
ベース部におけるアームからのリード線の処理構造に関
するもので、特に防滴が要求されるロボットのリード線
の処理構造に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来の産業用ロボットにおけるリード線
処理構造は、図２に示すようになっている。図２におい
て、１は図示しない固定ベース上に旋回可能に取り付け
られた旋回ベースで、内部に底部２と空間部３を有して
いる。４は前記旋回ベースに、下部を回転可能に挟持し
て取り付けたアームで、図示しない他のアームや手首な
どの駆動モータの複数本のリード線５を下部よりアーム
４外に出している。アーム４の下部よりアーム外に出た
リード線５は、ほぼ真っ直ぐに旋回ベース１の底部２の
リード線通し穴６より固定ベース側に引き込まれてい
る。なお、図において７はリード線５を束ねたクランプ
で、前記底部２に固定している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
リード線処理構造では、つぎのような問題があった。 （１）アーム４の上部でロボットについた水滴は、リー
ド線５を伝って旋回ベース１のリード線通し穴６から固
定ベース側に入り込むことがある （２）構造を大きく変えずに防滴保護を行うには、リー
ド線通し穴６の部分にカバーを付けるだけでなく、シリ
コン等のシールを施す方法や、防滴コネクタを取り付け
ること等が考えられるが、リード線が複数本であるた
め、シールを完全に施すことは難しく、見栄えも悪い。
また、組み立て時に工数が増えることになり、メンテナ
ンス時も分解に手間がかかる。さらに、防滴コネクタを
使用する場合は、リード線どうしの隙間やリード線とコ
ネクタの隙間から水が浸入する可能性がある。リード線
の束を１つにまとめ、ケーブルに入れたあとコネクタに
て止めるとその分の工数が増え、コスト高の要因にな
る。 そこで、本発明は、旋回ベースの構造を大きく変えるこ
となく、簡単に、かつ確実に防滴保護を行うことができ
る産業用ロボットのリード線処理構造を提供することを
目的とするものである。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、固定ベースと、この固定ベース上に旋回
可能に取り付けられ、内部に底部と空間部を有する旋回
ベースと、この旋回ベースに、下部を回転可能に挟持し
て取り付けたアームを有する産業用ロボットにおいて、
前記旋回ベースの底部上面に、かつ、前記空間部内にお
けるアームよりも外周側に仕切板を設けるとともに、底
部上面よりも高い位置において、前記仕切板にリード線
通し部を設け、さらに、前記底部の前記仕切板よりも外
周側にリード線通し穴を設け、前記空間部内で前記アー
ムの下部よりアーム外に出たリード線を、前記仕切板の
リード線通し部より下または同一位置に垂らした後、上
方または水平にリード線をさばき、前記リード線通し穴
から前記固定ベース側にリード線を通すようにしたもの
である。 【０００５】 【作用】上記手段により、アーム内よりリード線の束を
伝わってきた水滴は重力に従いリード線の最も下の点で
落ち、水滴がリード線を伝わって固定ベース側に侵入す
ることはない。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の産業用ロボットにおけるリード線
処理構造を示す正断面図である。図において、１１は図
示しない固定ベース上に旋回可能に取り付けられた旋回
ベースで、内部に底部１２と空間部１３を有している。
１４は前記旋回ベースに、下部を回転可能に挟持して取
り付けたアームで、図示しない他のアームや手首などの
駆動モータの複数本のリード線１５を下部よりアーム１
４外に出している。１６は前記旋回ベース１１の底部１
２の上面に、かつ、前記空間部１３内におけるアーム１
４よりも外周側に設けた仕切板で、前記底部１２の上面
よりも高い位置において、リード線通し部１７を、アー
ム１４を挟んで両側に設けている。１８は前記底部１２
の前記仕切板１６よりも外周側に設けたリード線通し穴
である。１９はリード線５を束ねたクランプで、前記底
部２に固定している。前記空間部１３内で前記アーム１
４の下部よりアーム１４外に出たリード線１５を、前記
仕切板１６のリード線通し部１７より下に垂らした後、
上方にリード線１５をさばき、前記リード線通し穴１８
から前記固定ベース側にリード線１５を通すようにして
いる。このため、アーム１４内よりリード線１５の束を
伝わってきた水滴は重力に従いリード線の最も下の点で
落ちるので、水滴がリード線を伝わって固定ベース側に
侵入することはない。なお、前記実施例では、リード線
通し穴１８は、アーム１４を挟んだ仕切板１４の両側に
設けているが、片側だけでもよい。この場合は、リード
線１５の束は二つに枝分かれさせることなく、一つのま
まリード線通し穴１８に通すことになる。また、前記空
間部１３内で前記アーム１４の下部よりアーム１４外に
出たリード線１５は、前記仕切板１６のリード線通し部
１７と同一位置に垂らした後、水平にリード線１５をさ
ばき、前記リード線通し穴１８から前記固定ベース側に
リード線１５を通すようにしてもよい。またさらに、仕
切板１６に設けるリード線通し部１７は、穴でなくとも
仕切板１６上部の全面カットにより形成される空間でも
よい。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、旋
回ベースの構造を大きく変えることなく、簡単に、かつ
確実に防滴保護を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す旋回ベース部の正断面図
である。 【図２】従来例を示す旋回ベース部の正断面図である。 【符号の説明】 １１ 旋回ベース、 １２ 底部、 １３ 空間部、 １４ アーム、 １５ リード線、 １６ 仕切板、 １７ リード線通し部、 １８ リード線通し穴
である。 【図２】従来例を示す旋回ベース部の正断面図である。 【符号の説明】 １１ 旋回ベース、 １２ 底部、 １３ 空間部、 １４ アーム、 １５ リード線、 １６ 仕切板、 １７ リード線通し部、 １８ リード線通し穴
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 19/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 固定ベースと、この固定ベース上に旋回
可能に取り付けられ、内部に底部と空間部を有する旋回
ベースと、この旋回ベースに、下部を回転可能に挟持し
て取り付けたアームを有する産業用ロボットにおいて、 前記旋回ベースの底部上面に、かつ、前記空間部内にお
けるアームよりも外周側に仕切板を設けるとともに、底
部上面よりも高い位置において、前記仕切板にリード線
通し部を設け、さらに、前記底部の前記仕切板よりも外
周側にリード線通し穴を設け、前記空間部内で前記アー
ムの下部よりアーム外に出たリード線を、前記仕切板の
リード線通し部より下または同一位置に垂らした後、上
方または水平にリード線をさばき、前記リード線通し穴
から前記固定ベース側にリード線を通したことを特徴と
する産業用ロボットにおけるリード線処理構造。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33129994A JP3491780B2 (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 産業用ロボットにおけるリード線処理構造 |
| US08/687,592 US5823060A (en) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | Lead wire processing device for industrial robot |
| DE69516123T DE69516123T2 (de) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | Industrieroboter mit elektrischer leitungsführung |
| KR1019960704057A KR100408857B1 (ko) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | 산업용로봇에있어서의리드선처리구조 |
| EP95939380A EP0744253B1 (en) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | Industrial robot with lead wire processing device |
| CN95191525A CN1059624C (zh) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | 产业用机械手的导线处理结构 |
| PCT/JP1995/002494 WO1996017714A1 (fr) | 1994-12-07 | 1995-12-06 | Dispositif de traitement des fils conducteurs destine a des robots industriels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33129994A JP3491780B2 (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 産業用ロボットにおけるリード線処理構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155879A JPH08155879A (ja) | 1996-06-18 |
| JP3491780B2 true JP3491780B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=18242138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33129994A Expired - Fee Related JP3491780B2 (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 産業用ロボットにおけるリード線処理構造 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5823060A (ja) |
| EP (1) | EP0744253B1 (ja) |
| JP (1) | JP3491780B2 (ja) |
| KR (1) | KR100408857B1 (ja) |
| CN (1) | CN1059624C (ja) |
| DE (1) | DE69516123T2 (ja) |
| WO (1) | WO1996017714A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH08216082A (ja) * | 1995-02-15 | 1996-08-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置 |
| EP1685451A1 (de) * | 2003-11-17 | 2006-08-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Redundantes automatisierungssystem zur steuerung einer tech-n ischen einrichtung sowie verfahren zum betrieb eines derar-ti gen automatisierungssystems |
| CN102341221A (zh) * | 2009-03-06 | 2012-02-01 | 株式会社安川电机 | 机器人关节单元及机器人 |
| JP6538498B2 (ja) * | 2015-09-15 | 2019-07-03 | ファナック株式会社 | 中空の可動要素と防水構造とを有する手首を備えるロボット |
Family Cites Families (10)
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|---|---|---|---|---|
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| US4659279A (en) * | 1984-12-24 | 1987-04-21 | Gmf Robotics Corporation | Robot with improved cable routing and clamping |
| JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS63185596A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-08-01 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 |
| JPS63256387A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの関節機構 |
| JPH0739574Y2 (ja) * | 1989-09-27 | 1995-09-13 | 豊田工機株式会社 | 工業用ロボット |
| JPH03256691A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 |
| DE9103497U1 (de) * | 1991-03-21 | 1991-06-20 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Mehrachsiger Manipulator |
| JP3491780B2 (ja) * | 1994-12-07 | 2004-01-26 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットにおけるリード線処理構造 |
| JPH10240291A (ja) * | 1996-12-26 | 1998-09-11 | Seiko Epson Corp | 音声認識装置における音声入力可能状態報知方法及びその装置 |
-
1994
- 1994-12-07 JP JP33129994A patent/JP3491780B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-12-06 EP EP95939380A patent/EP0744253B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-06 KR KR1019960704057A patent/KR100408857B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-12-06 CN CN95191525A patent/CN1059624C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-06 US US08/687,592 patent/US5823060A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-06 WO PCT/JP1995/002494 patent/WO1996017714A1/ja active IP Right Grant
- 1995-12-06 DE DE69516123T patent/DE69516123T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0744253A1 (en) | 1996-11-27 |
| US5823060A (en) | 1998-10-20 |
| KR100408857B1 (ko) | 2004-03-19 |
| JPH08155879A (ja) | 1996-06-18 |
| EP0744253A4 (en) | 1998-03-18 |
| WO1996017714A1 (fr) | 1996-06-13 |
| CN1059624C (zh) | 2000-12-20 |
| DE69516123D1 (de) | 2000-05-11 |
| EP0744253B1 (en) | 2000-04-05 |
| CN1140428A (zh) | 1997-01-15 |
| DE69516123T2 (de) | 2000-09-28 |
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