JPS61249286A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS61249286A JPS61249286A JP60089907A JP8990785A JPS61249286A JP S61249286 A JPS61249286 A JP S61249286A JP 60089907 A JP60089907 A JP 60089907A JP 8990785 A JP8990785 A JP 8990785A JP S61249286 A JPS61249286 A JP S61249286A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
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- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50078—Single battery backup for all axis, encoders, resolvers
-
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、特に絶対位置検出型エ
ンコーダを有した駆動モータによって各ロボット可動部
を作動制御するようにした産業用ロボットにおけるバッ
クアップ電圧供給用バッテリーの搭載構造に関する。
ンコーダを有した駆動モータによって各ロボット可動部
を作動制御するようにした産業用ロボットにおけるバッ
クアップ電圧供給用バッテリーの搭載構造に関する。
絶対位置検出型エンコーダは、回転軸の回転方向、回転
数、−回転内における回転位置を算出記憶することによ
って回転軸の現在位置を検出記憶できるアブソリュート
形式の検出装置として既に本出願人の特願昭５９−０７
３８７２号等に提案されており、このような絶対位置検
出型エンコーダが組み込まれることによって出力軸の現
在位置が検出できるように構成された駆動モータも既に
提供されている。このような絶対位置検出型エンコーダ
を有した駆動モータを産業用ロボットのロボット可動部
における作動制御用に用いることによって該駆動モータ
の出力軸と伝動結合された対応のロボット可動部の現在
位置を検出記憶することが可能となる。故にこのような
各ロボット可動部の現在位置データを読出すことによっ
てロボットコントローラによるロボット動作制御を教示
データに従って迅速に始動させ得ると共に高精度の制御
を達成できる。然しなから、産業用用ロボットに上述し
た絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モータを適用
した場合には該絶対位置検出型エンコーダの記憶データ
消滅を防止するバックアップ電圧を供給用のバッテリー
を設け、通常はロボットコントローラから供給される励
起電圧の供給電線路がロボットの保守目的で切離される
場合や又は故障断線を生じたときにもバックアップ電圧
が上記バッテリーから供給されるように構成されている
ことが必要となる。
数、−回転内における回転位置を算出記憶することによ
って回転軸の現在位置を検出記憶できるアブソリュート
形式の検出装置として既に本出願人の特願昭５９−０７
３８７２号等に提案されており、このような絶対位置検
出型エンコーダが組み込まれることによって出力軸の現
在位置が検出できるように構成された駆動モータも既に
提供されている。このような絶対位置検出型エンコーダ
を有した駆動モータを産業用ロボットのロボット可動部
における作動制御用に用いることによって該駆動モータ
の出力軸と伝動結合された対応のロボット可動部の現在
位置を検出記憶することが可能となる。故にこのような
各ロボット可動部の現在位置データを読出すことによっ
てロボットコントローラによるロボット動作制御を教示
データに従って迅速に始動させ得ると共に高精度の制御
を達成できる。然しなから、産業用用ロボットに上述し
た絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モータを適用
した場合には該絶対位置検出型エンコーダの記憶データ
消滅を防止するバックアップ電圧を供給用のバッテリー
を設け、通常はロボットコントローラから供給される励
起電圧の供給電線路がロボットの保守目的で切離される
場合や又は故障断線を生じたときにもバックアップ電圧
が上記バッテリーから供給されるように構成されている
ことが必要となる。
このためにバッテリーはロボット機体側に常備されるこ
とが必要となるが、近時の産業用ロボットの多くは構造
では最下位の固定ベース上に旋回胴を有しており、この
旋回胴の旋回によって配線ケーブル、配管ケーブルに捩
れを伴い切断故障が発生し易くなる不都合に鑑みてバッ
クアップ電圧供給用のバッテリーから各駆動モータに到
るケーブルは旋回胴の旋回時にも捩れによる切断故障を
防止できる配置構造を採ることが必要となる。
とが必要となるが、近時の産業用ロボットの多くは構造
では最下位の固定ベース上に旋回胴を有しており、この
旋回胴の旋回によって配線ケーブル、配管ケーブルに捩
れを伴い切断故障が発生し易くなる不都合に鑑みてバッ
クアップ電圧供給用のバッテリーから各駆動モータに到
るケーブルは旋回胴の旋回時にも捩れによる切断故障を
防止できる配置構造を採ることが必要となる。
依って本発明はこのようなバッテリー配置構造上の必要
を満足させることが可能な構成を有した産業用ロボット
を提供せんとするものである。
を満足させることが可能な構成を有した産業用ロボット
を提供せんとするものである。
本発明は上述の目的達成に当って、産業用ロボットにお
けるロボット機体の固定基部上に設けられた旋回胴部は
その作動制御用の駆動モータを該旋回胴部上に自己載置
し、かつ該旋回胴部のみならず、他の各ロボット可動部
を作動制御する駆動モータがそれぞれ具備する絶対位置
検出型エンコーダに対するバンクアップ電圧供給用のパ
フテリーを上記旋回胴部上に搭載保持し、該バックアッ
プ電圧供給用のバッテリーから各エンコーダに敗るケー
ブルの捩れ作用を阻止し、これによってケーブル切断を
防止するようにしたものである。以下、本発明を添付図
面に示す実施例に基いて詳細に説明する。
けるロボット機体の固定基部上に設けられた旋回胴部は
その作動制御用の駆動モータを該旋回胴部上に自己載置
し、かつ該旋回胴部のみならず、他の各ロボット可動部
を作動制御する駆動モータがそれぞれ具備する絶対位置
検出型エンコーダに対するバンクアップ電圧供給用のパ
フテリーを上記旋回胴部上に搭載保持し、該バックアッ
プ電圧供給用のバッテリーから各エンコーダに敗るケー
ブルの捩れ作用を阻止し、これによってケーブル切断を
防止するようにしたものである。以下、本発明を添付図
面に示す実施例に基いて詳細に説明する。
図は本発明による産業用ロボットの実施例を一部断面表
示を含めて示した正面図であり、特に６軸型の産業用ロ
ボットの例を示している。同図において、産業用ロボッ
トのロボット機体１０は空洞円筒形の固定基部１２を有
している。この固定基部１２上に軸受１４によって縦軸
線（θ軸ｖＡ）まわりに旋回可能に旋回胴部１６が取付
けられ、この旋回胴部１６は断面図示した回転ベース部
１６ａを有している。また、旋回胴部１６の頂端１６ｂ
には第１アーム１８の下端が枢着され、水平軸線（Ｗ軸
線）まわりに揺動旋回が可能に構成されている。また、
第１アーム１８の上端には第２アーム２０が枢着され、
この第２７−ム２０は同じく水平軸線（Ｕ軸線）まわり
に上、下旋回が可能に取付けられている。そして、この
第２アーム２０内には同心構造に内軸２２、中軸２４、
外軸２６が回転可能に配置され、第２アーム２０の先端
に設けられた手首部（図示なし）に空間内における３つ
の運動自由度（α軸運動、β軸運動、Ｔ軸運動）を付与
するように構成されている。
示を含めて示した正面図であり、特に６軸型の産業用ロ
ボットの例を示している。同図において、産業用ロボッ
トのロボット機体１０は空洞円筒形の固定基部１２を有
している。この固定基部１２上に軸受１４によって縦軸
線（θ軸ｖＡ）まわりに旋回可能に旋回胴部１６が取付
けられ、この旋回胴部１６は断面図示した回転ベース部
１６ａを有している。また、旋回胴部１６の頂端１６ｂ
には第１アーム１８の下端が枢着され、水平軸線（Ｗ軸
線）まわりに揺動旋回が可能に構成されている。また、
第１アーム１８の上端には第２アーム２０が枢着され、
この第２７−ム２０は同じく水平軸線（Ｕ軸線）まわり
に上、下旋回が可能に取付けられている。そして、この
第２アーム２０内には同心構造に内軸２２、中軸２４、
外軸２６が回転可能に配置され、第２アーム２０の先端
に設けられた手首部（図示なし）に空間内における３つ
の運動自由度（α軸運動、β軸運動、Ｔ軸運動）を付与
するように構成されている。
上述した産業用ロボットのロボット機体１０における６
軸（θ、Ｗ、Ｕ、 α、β、Ｔ）まわりの各ロボット可
動部（旋回胴部１６、第１．第２アーム１８，２０、内
軸２２、中軸２４、外軸２６）の基本的構造は従来から
の６軸型円筒座標ロボットと略同構造を有している。２
８はバランス用リンクである。
軸（θ、Ｗ、Ｕ、 α、β、Ｔ）まわりの各ロボット可
動部（旋回胴部１６、第１．第２アーム１８，２０、内
軸２２、中軸２４、外軸２６）の基本的構造は従来から
の６軸型円筒座標ロボットと略同構造を有している。２
８はバランス用リンクである。
さて、各ロボット可動部の駆動モータとして、旋回胴部
１６の駆動モータＭθは上述した旋回胴部１６の回転ベ
ース部１６ａ上においてθ軸線と同心に取付けられ、減
速装置３０を介して出力軸端が固定基部１２に結合され
ることにより、回転逆作用で旋回胴部１６が軸受１４を
介してθ軸線まわりに旋回駆動されろうよになっている
。ここで従来のロボット機体では、駆動モータＭθが固
定基部１２側に取付けられ、減速装置３０を介して出力
軸端か旋回胴部１６に結合される伝動構成を採るのが一
般的であり、つまり駆動モータＭθ自体は静止保持され
る構成となっており、故に後述の如くケーブル捩れの問
題が発生するのである。
１６の駆動モータＭθは上述した旋回胴部１６の回転ベ
ース部１６ａ上においてθ軸線と同心に取付けられ、減
速装置３０を介して出力軸端が固定基部１２に結合され
ることにより、回転逆作用で旋回胴部１６が軸受１４を
介してθ軸線まわりに旋回駆動されろうよになっている
。ここで従来のロボット機体では、駆動モータＭθが固
定基部１２側に取付けられ、減速装置３０を介して出力
軸端か旋回胴部１６に結合される伝動構成を採るのが一
般的であり、つまり駆動モータＭθ自体は静止保持され
る構成となっており、故に後述の如くケーブル捩れの問
題が発生するのである。
さて上述した駆動モータＭθには絶対位置検出型エンコ
ーダＥＣθが具備されている。旋回胴部１６から突出し
た腕３２には左右１対にして第１アーム１８及び第２ア
ーム２０を旋回駆動する２つの駆動モータＭｗ、Ｍｕが
枢着保持され、これらの駆動モータＭ。、Ｍｕもそれぞ
れ絶対位置検出型エンコーダＥ Ｃｗ 、Ｅ Ｃｕを具
備している。
ーダＥＣθが具備されている。旋回胴部１６から突出し
た腕３２には左右１対にして第１アーム１８及び第２ア
ーム２０を旋回駆動する２つの駆動モータＭｗ、Ｍｕが
枢着保持され、これらの駆動モータＭ。、Ｍｕもそれぞ
れ絶対位置検出型エンコーダＥ Ｃｗ 、Ｅ Ｃｕを具
備している。
なお、駆動モータＭｗ、ＭＩＪの回転出力によって第１
アーム１８及び第２アーム２０の揺動旋回と上下旋回と
を起動するための伝動機構は軸筒３４及び第１アーム１
８、第２アーム２０内に従来のロボット機体と同様に収
納されている。
アーム１８及び第２アーム２０の揺動旋回と上下旋回と
を起動するための伝動機構は軸筒３４及び第１アーム１
８、第２アーム２０内に従来のロボット機体と同様に収
納されている。
他方、内軸２２、中軸２４、外軸２６の各軸の駆動モー
タＭα、Ｍｒ、ＭＴは第２アーム２ｏ上に取付、保持さ
れており、駆動モータＭαはベルト・プーリ機構３６を
介して内軸２２を回転駆動している。また駆動モータＭ
βは同じくベルト・プーリ機構３８を介して中軸２４を
回転駆動し、駆動モータＭγは減速装置４０、歯車機構
４２を介して外軸２６を回転駆動している。勿論、これ
らの駆動モータＭα、Ｍｒ、ＭＴにも絶対位置検出型エ
ンコーダＥＣα、ＥＣβ、ＥｃＴがそれぞれ具備され、
それぞれの駆動モータＭα、Ｍｒ、Ｍｙの出力軸の現在
位置を検出記憶することを介して内軸２２、中軸２４．
外軸２６の現在位置を検出記憶している。
タＭα、Ｍｒ、ＭＴは第２アーム２ｏ上に取付、保持さ
れており、駆動モータＭαはベルト・プーリ機構３６を
介して内軸２２を回転駆動している。また駆動モータＭ
βは同じくベルト・プーリ機構３８を介して中軸２４を
回転駆動し、駆動モータＭγは減速装置４０、歯車機構
４２を介して外軸２６を回転駆動している。勿論、これ
らの駆動モータＭα、Ｍｒ、ＭＴにも絶対位置検出型エ
ンコーダＥＣα、ＥＣβ、ＥｃＴがそれぞれ具備され、
それぞれの駆動モータＭα、Ｍｒ、Ｍｙの出力軸の現在
位置を検出記憶することを介して内軸２２、中軸２４．
外軸２６の現在位置を検出記憶している。
さて、本発明によれば、上述したそれぞれの駆動モータ
Ｍθ、Ｍ、１、Ｍｕ ｓ Ｍ （Ｘ、Ｍｒ、Ｍｒ及びそ
れらの有するエンコーダＥＣθ、ＥＣ，、Ｅｃ、、ＥＣ
α、ＥＣβ、ＥｃＴには常時、ロボットコントローラ（
図示なし）とロボット機体１０とを接続結合する配線ケ
ーブル４４を介して作動電力や励起電圧が供給されてい
る。この配線ケーブル４４は固定基部１２内において予
め充分な余裕長が確保されているが、該固定基部１２に
対する旋回胴部１６の旋回動作に伴ってθ軸まわりに伴
走旋回が生じ、故に長期間のロボット使用中に断線故障
を来たすのを完全に回避することは不可能である。従っ
て、配線ケーブル４４内には各エンコーダＥＣθ等に対
するバックアップ電圧の供給線を包含させることは避け
なければならない。そこで、本発明ではバックアップ電
圧を供給するバッテリー４６を旋回胴部１６の回転ベー
ス部１６ａ上に搭載したものである。このようにバッテ
リー４６を旋回胴部１６に取付、保持する構成を採るこ
とによって、旋回胴部１６のθ軸まわりに旋回時にバッ
テリー４６は旋回胴部１６、第１アーム１８、第２アー
ム２０等の各ロボット可動部との間に相対回転を生ずる
ことは無い。従って、このバッテリー４６から各駆動モ
ータＭθ、Ｍ８、Ｍｕ 、Ｍｕ、Ｍｒ、ＭＴのエンコー
ダＥＣθ、ＥＣｈ 、ＥＣＩＩ 、ＥＣα、ＥＣβ、Ｅ
ｃＴにバックアップ電圧供給用のケーブル４８．４９を
配線すれば、ケーブル捩りによる断線故障は回避するこ
とができるのである。なお、第１アーム１８の揺動旋回
、第２アーム２０の上、下旋回に伴うケーブル４８．４
９の伸張収縮は予めケーブル長に余裕を確保することに
よって回避できるから、伸張収縮に伴う断線故障は防止
できる。
Ｍθ、Ｍ、１、Ｍｕ ｓ Ｍ （Ｘ、Ｍｒ、Ｍｒ及びそ
れらの有するエンコーダＥＣθ、ＥＣ，、Ｅｃ、、ＥＣ
α、ＥＣβ、ＥｃＴには常時、ロボットコントローラ（
図示なし）とロボット機体１０とを接続結合する配線ケ
ーブル４４を介して作動電力や励起電圧が供給されてい
る。この配線ケーブル４４は固定基部１２内において予
め充分な余裕長が確保されているが、該固定基部１２に
対する旋回胴部１６の旋回動作に伴ってθ軸まわりに伴
走旋回が生じ、故に長期間のロボット使用中に断線故障
を来たすのを完全に回避することは不可能である。従っ
て、配線ケーブル４４内には各エンコーダＥＣθ等に対
するバックアップ電圧の供給線を包含させることは避け
なければならない。そこで、本発明ではバックアップ電
圧を供給するバッテリー４６を旋回胴部１６の回転ベー
ス部１６ａ上に搭載したものである。このようにバッテ
リー４６を旋回胴部１６に取付、保持する構成を採るこ
とによって、旋回胴部１６のθ軸まわりに旋回時にバッ
テリー４６は旋回胴部１６、第１アーム１８、第２アー
ム２０等の各ロボット可動部との間に相対回転を生ずる
ことは無い。従って、このバッテリー４６から各駆動モ
ータＭθ、Ｍ８、Ｍｕ 、Ｍｕ、Ｍｒ、ＭＴのエンコー
ダＥＣθ、ＥＣｈ 、ＥＣＩＩ 、ＥＣα、ＥＣβ、Ｅ
ｃＴにバックアップ電圧供給用のケーブル４８．４９を
配線すれば、ケーブル捩りによる断線故障は回避するこ
とができるのである。なお、第１アーム１８の揺動旋回
、第２アーム２０の上、下旋回に伴うケーブル４８．４
９の伸張収縮は予めケーブル長に余裕を確保することに
よって回避できるから、伸張収縮に伴う断線故障は防止
できる。
なお、バッテリー４６は適宜のバッテリー収納箱内に市
販の乾電池バッテリーを交換可能に収納し、該バッテリ
ー収納箱に設けた端子からそれぞれのエンコーダＥＣθ
、ＥＣｗ、ＥＣＩＩ、Ｅｃα、ＥＣβ、ＥｃＴにバック
アップ電圧供給ケーブルを配線すればよい。
販の乾電池バッテリーを交換可能に収納し、該バッテリ
ー収納箱に設けた端子からそれぞれのエンコーダＥＣθ
、ＥＣｗ、ＥＣＩＩ、Ｅｃα、ＥＣβ、ＥｃＴにバック
アップ電圧供給ケーブルを配線すればよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、絶対
位置検出型エンコーダを有した駆動モータによって各ロ
ボット可動部を作動制御する産業用ロボットにおいて、
エンコーダの記録データ消滅を防止するバックアップ電
圧供給用バッテリーを、ロボット可動部における旋回胴
部に搭載し、かつその旋回胴部の駆動モータを該旋回胴
部自体に搭載したから、旋回胴部と共にバッテリーも旋
回軸線まわりに旋回して各ロボット可動部との間の相対
回転を回避でき、故に該バッテリーから各エンコーダへ
のバンクアップ電圧供給ケーブルが捩れを原因に断線故
障を生ずることが回避でき、故に各ロボット可動部の現
在位置は確実に絶対位置検出型エンコーダに検出記憶で
きるという利点が得られるのである。このような利点は
、固定基部に駆動モータを取付、保持する従来のロボッ
ト機構の構造ではバッテリーをロボット機体上に配置し
たとき、何所かで捩れを生じ、故に断線故障を来たす危
惧があることから安全確保上で大きな効果がある。
位置検出型エンコーダを有した駆動モータによって各ロ
ボット可動部を作動制御する産業用ロボットにおいて、
エンコーダの記録データ消滅を防止するバックアップ電
圧供給用バッテリーを、ロボット可動部における旋回胴
部に搭載し、かつその旋回胴部の駆動モータを該旋回胴
部自体に搭載したから、旋回胴部と共にバッテリーも旋
回軸線まわりに旋回して各ロボット可動部との間の相対
回転を回避でき、故に該バッテリーから各エンコーダへ
のバンクアップ電圧供給ケーブルが捩れを原因に断線故
障を生ずることが回避でき、故に各ロボット可動部の現
在位置は確実に絶対位置検出型エンコーダに検出記憶で
きるという利点が得られるのである。このような利点は
、固定基部に駆動モータを取付、保持する従来のロボッ
ト機構の構造ではバッテリーをロボット機体上に配置し
たとき、何所かで捩れを生じ、故に断線故障を来たす危
惧があることから安全確保上で大きな効果がある。
図は本発明による産業用ロボットの構成の１実施例を一
部断面表示を含めて示した正面図である。 ｌＯ−・ロボット機体、 １２−固定基部、１４−
軸受、 １６−・旋回胴部、１８−第１アー
ム、 ２０・−・・第２アーム、Ｍθ、Ｍｗ 、Ｍ
、、Ｍα、Ｍβ、Ｍγ・−・駆動モータ、 ＥＣθ、ＥＣｗ 、Ｅｃｕ −ＥＣα、ＥＣβ、ＥＣｒ
・−＝絶対位置検出型エンコーダ、 ４８．４９・−・ケーブル。
部断面表示を含めて示した正面図である。 ｌＯ−・ロボット機体、 １２−固定基部、１４−
軸受、 １６−・旋回胴部、１８−第１アー
ム、 ２０・−・・第２アーム、Ｍθ、Ｍｗ 、Ｍ
、、Ｍα、Ｍβ、Ｍγ・−・駆動モータ、 ＥＣθ、ＥＣｗ 、Ｅｃｕ −ＥＣα、ＥＣβ、ＥＣｒ
・−＝絶対位置検出型エンコーダ、 ４８．４９・−・ケーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モータによ
つて各ロボット可動部を作動制御するように構成された
産業用ロボットにおいて、ロボット機体の固定基部上に
設けられた前記ロボット可動部における旋回胴部はその
作動制御用の前記駆動モータを自己載置すると共に前記
ロボット可動部の各駆動モータが有する前記エンコーダ
のバックアップ電圧を供給するバッテリーを搭載保持し
ていることを特徴とする産業用ロボット。 ２、前記旋回胴部の駆動モータは該旋回胴部の旋回軸心
上に取付けられると共に該駆動モータに併置して前記バ
ックアップ電圧の供給バッテリーが設けられている特許
請求の範囲第１項に記載の産業用ロボット。 ３、前記バッテリーはバッテリーケース内に装着自在に
収納され、交換自在になつている特許請求の範囲第１項
に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (6)
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| JP60089907A JPS61249286A (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 産業用ロボツト |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP60089907A JPS61249286A (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 産業用ロボツト |
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