JPS6331912Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6331912Y2 JPS6331912Y2 JP1983117264U JP11726483U JPS6331912Y2 JP S6331912 Y2 JPS6331912 Y2 JP S6331912Y2 JP 1983117264 U JP1983117264 U JP 1983117264U JP 11726483 U JP11726483 U JP 11726483U JP S6331912 Y2 JPS6331912 Y2 JP S6331912Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot
- relay
- fixed
- tube
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
（技術分野）
本考案は高速で旋回範囲が大である産業用ロボ
ツトのケーブル取り付け装置に関するものであ
る。
ツトのケーブル取り付け装置に関するものであ
る。
（従来技術）
従来の産業用ロボツトは第１図に示す如く、配
線を１本にまとめたケーブルをコンジエツトチユ
ーブ１内に挿入し、コンジエツトチユーブ１の一
端をロボツト固定部２の中継ボツクス３に固定
し、他端をロボツト可動部４の中継ボツクス５に
固定していたので、ロボツト可動部４が大きく旋
回するとコンジエツトチユーブ１は曲げには強い
がねじり吸収できないので、コンジエツトチユー
ブ１両端固定部が破損したり、コンジエツトチユ
ーブ内のケーブルが断線したり、又ロボツト可動
部４はねじられたコンジエツトチユーブ１の抵抗
を受けて精度が悪くなるという欠点があつた。
線を１本にまとめたケーブルをコンジエツトチユ
ーブ１内に挿入し、コンジエツトチユーブ１の一
端をロボツト固定部２の中継ボツクス３に固定
し、他端をロボツト可動部４の中継ボツクス５に
固定していたので、ロボツト可動部４が大きく旋
回するとコンジエツトチユーブ１は曲げには強い
がねじり吸収できないので、コンジエツトチユー
ブ１両端固定部が破損したり、コンジエツトチユ
ーブ内のケーブルが断線したり、又ロボツト可動
部４はねじられたコンジエツトチユーブ１の抵抗
を受けて精度が悪くなるという欠点があつた。
そのため第２図に示す如く、ロボツト固定部６
の中継ボツクス７とロボツト可動部８の中継ボツ
クス９との間にケーブルを螺旋状としたスプリン
グケーブル１０を配設することが考えられた。し
かし乍らスプリングケーブルの長さが長くなり、
作動中横ぶれを生じてロボツトに接触して破損し
易いという欠点があつた。
の中継ボツクス７とロボツト可動部８の中継ボツ
クス９との間にケーブルを螺旋状としたスプリン
グケーブル１０を配設することが考えられた。し
かし乍らスプリングケーブルの長さが長くなり、
作動中横ぶれを生じてロボツトに接触して破損し
易いという欠点があつた。
又実開昭48−109668号公報に示すように、ロボ
ツトの旋回軸にうず巻ばねを同軸に配設し、その
内端を旋回軸に、外端を固定部材に取り付けるよ
うにした工業用ロボツトの配線装置も公知である
が、うず巻ばねはロボツト旋回軸と同軸なのでロ
ボツト旋回軸より大径となりロボツト作業域に干
渉するという問題点があつた。又ロボツトが当該
装置を施した旋回軸まわりの回転運動以外の動作
を行つた場合、例えば回転と直動や互いに異つた
軸による回転などの時にはこの装置では対応でき
ないという問題点があつた。
ツトの旋回軸にうず巻ばねを同軸に配設し、その
内端を旋回軸に、外端を固定部材に取り付けるよ
うにした工業用ロボツトの配線装置も公知である
が、うず巻ばねはロボツト旋回軸と同軸なのでロ
ボツト旋回軸より大径となりロボツト作業域に干
渉するという問題点があつた。又ロボツトが当該
装置を施した旋回軸まわりの回転運動以外の動作
を行つた場合、例えば回転と直動や互いに異つた
軸による回転などの時にはこの装置では対応でき
ないという問題点があつた。
（目的）
本考案は高速で旋回範囲の大きい産業用ロボツ
トに取り付けたケーブル及びケーブルを入れたチ
ユーブに無理な力が作用しないようにすると共
に、ケーブルが破損しないように保護することを
目的としている。
トに取り付けたケーブル及びケーブルを入れたチ
ユーブに無理な力が作用しないようにすると共
に、ケーブルが破損しないように保護することを
目的としている。
（実施例）
第３図、第４図は本考案の第１実施例である。
２０はロボツト固定部でそのベース２１に中継ボ
ツクス２２を固定している。２３はロボツト可動
部で中継ボツクス２４を固定している。中継ボツ
クス２２上面及び中継ボツクス２４下面には軸受
２５，２６が取り付けられ、継手２７，２８が回
動自在に軸支されている。２９は曲げに対してフ
レキシブル性を有するチユーブで、配線を１本に
まとめたケーブル３０が挿入され、チユーブ２９
の両端は継手２７，２８にナツト３１，３２で固
定され、ケーブル３０は継手２７，２８先端部に
ゴム等のパツキング３３，３４で一体に固定さ
れ、更に中継ボツクス２２，２４内に突出した部
分は螺旋体３５，３６となし、その先端をパツキ
ング３７，３８で中継ボツクス２２，２４と一体
とし、中継ボツクス２２より突出したケーブル３
０下端は制御装置に、中継ボツクス２４より突出
したケーブル３０上端は駆動モーター、エンコー
ダ等の駆動装置３９に接続してある。
２０はロボツト固定部でそのベース２１に中継ボ
ツクス２２を固定している。２３はロボツト可動
部で中継ボツクス２４を固定している。中継ボツ
クス２２上面及び中継ボツクス２４下面には軸受
２５，２６が取り付けられ、継手２７，２８が回
動自在に軸支されている。２９は曲げに対してフ
レキシブル性を有するチユーブで、配線を１本に
まとめたケーブル３０が挿入され、チユーブ２９
の両端は継手２７，２８にナツト３１，３２で固
定され、ケーブル３０は継手２７，２８先端部に
ゴム等のパツキング３３，３４で一体に固定さ
れ、更に中継ボツクス２２，２４内に突出した部
分は螺旋体３５，３６となし、その先端をパツキ
ング３７，３８で中継ボツクス２２，２４と一体
とし、中継ボツクス２２より突出したケーブル３
０下端は制御装置に、中継ボツクス２４より突出
したケーブル３０上端は駆動モーター、エンコー
ダ等の駆動装置３９に接続してある。
次に作用について説明する。スイツチオンし駆
動装置３９の駆動モーターが作動すると、ロボツ
ト可動部２３は300度程度旋回する。この時チユ
ーブ２９両端は軸受２５，２６に軸支されている
ので、チユーブ２９はねじられることなく、中継
ボツクス２４の回動に応じて螺旋体３５，３６が
ねじられることになる。従つてロボツト可動部２
３のねじりは螺旋体３５，３６で吸収される。チ
ユーブ２９が外力を受けて回動すると螺旋体３
５，３６をひねり、この外力を吸収する。
動装置３９の駆動モーターが作動すると、ロボツ
ト可動部２３は300度程度旋回する。この時チユ
ーブ２９両端は軸受２５，２６に軸支されている
ので、チユーブ２９はねじられることなく、中継
ボツクス２４の回動に応じて螺旋体３５，３６が
ねじられることになる。従つてロボツト可動部２
３のねじりは螺旋体３５，３６で吸収される。チ
ユーブ２９が外力を受けて回動すると螺旋体３
５，３６をひねり、この外力を吸収する。
第５図は本考案の第２実施例でチユーブ２９内
に複数のケーブル３０ａ，３０ｂを挿入し螺旋体
も３６ａ，３６ｂとして本形成した場合である。
に複数のケーブル３０ａ，３０ｂを挿入し螺旋体
も３６ａ，３６ｂとして本形成した場合である。
第６図は本考案の第３実施例で、チユーブ２９
上端を第１実施例と同様中継ボツクス２４下面に
回動自在に取り付け、チユーブ２９下端の継手２
７は中継ボツクス２２上面に固定してある。
上端を第１実施例と同様中継ボツクス２４下面に
回動自在に取り付け、チユーブ２９下端の継手２
７は中継ボツクス２２上面に固定してある。
（効果）
本考案によるとロボツトの基部回転軸外周の一
部にケーブル中継部をオフセツトして固定し、ケ
ーブルを挿入した可撓性チユーブの一端を該ケー
ブル中継部に回動自在に軸支された継手に固定
し、ケーブル中継部内に突出したケーブルを螺旋
体とし、該螺旋体の一端をケーブル中継部より突
出してロボツトの駆動装置に接続しているので、
螺旋体は小径となりケーブル設置が容易であり、
又ロボツト固定部とロボツト可動部をケーブルを
内包したフレキシブル性を有するチユーブにて接
続しているため、ロボツト可動部の複合した方向
の動作に対しても高い追従性を有する効果もあ
る。
部にケーブル中継部をオフセツトして固定し、ケ
ーブルを挿入した可撓性チユーブの一端を該ケー
ブル中継部に回動自在に軸支された継手に固定
し、ケーブル中継部内に突出したケーブルを螺旋
体とし、該螺旋体の一端をケーブル中継部より突
出してロボツトの駆動装置に接続しているので、
螺旋体は小径となりケーブル設置が容易であり、
又ロボツト固定部とロボツト可動部をケーブルを
内包したフレキシブル性を有するチユーブにて接
続しているため、ロボツト可動部の複合した方向
の動作に対しても高い追従性を有する効果もあ
る。
第１図は従来装置の第１比較例正面図、第２図
は同第２比較例正面図、第３図は本考案の第１実
施例一部切断正面図、第４図は第３図の要部拡大
正断面図、第５図は本考案の第２実施例要部正面
図、第６図は本考案の第３実施例正面図である。 ２０……ロボツト固定部、２１……ベース、２
２，２４……中継ボツクス、２３……ロボツト可
動部、２５，２６……軸受、２７，２８……継
手、２９……チユーブ、３０，３０ａ，３０ｂ…
…ケーブル、３３，３４……パツキング、３５，
３６，３６ａ，３６ｂ……螺旋体。
は同第２比較例正面図、第３図は本考案の第１実
施例一部切断正面図、第４図は第３図の要部拡大
正断面図、第５図は本考案の第２実施例要部正面
図、第６図は本考案の第３実施例正面図である。 ２０……ロボツト固定部、２１……ベース、２
２，２４……中継ボツクス、２３……ロボツト可
動部、２５，２６……軸受、２７，２８……継
手、２９……チユーブ、３０，３０ａ，３０ｂ…
…ケーブル、３３，３４……パツキング、３５，
３６，３６ａ，３６ｂ……螺旋体。
Claims (1)
- ロボツトの基部回転軸外周の一部にケーブル中
継部をオフセツトして固定し、ケーブルを挿入し
た可撓性チユーブの一端を該ケーブル中継部に回
動自在に軸支された継手に固定し、ケーブル中継
部内に突出したケーブルを螺旋体とし、該螺旋体
の一端をケーブル中継部より突出してロボツトの
駆動装置に接続してなる産業用ロボツトのケーブ
ル取り付け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11726483U JPS6029093U (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボツトのケ−ブル取り付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11726483U JPS6029093U (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボツトのケ−ブル取り付け装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029093U JPS6029093U (ja) | 1985-02-27 |
| JPS6331912Y2 true JPS6331912Y2 (ja) | 1988-08-25 |
Family
ID=30270004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11726483U Granted JPS6029093U (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 産業用ロボツトのケ−ブル取り付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029093U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4816617A (en) * | 1987-11-13 | 1989-03-28 | General Electric Company | Cable handling system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48109668U (ja) * | 1972-03-23 | 1973-12-17 |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP11726483U patent/JPS6029093U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6029093U (ja) | 1985-02-27 |
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