JPH038916B2 - - Google Patents
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- JPH038916B2 JPH038916B2 JP60089907A JP8990785A JPH038916B2 JP H038916 B2 JPH038916 B2 JP H038916B2 JP 60089907 A JP60089907 A JP 60089907A JP 8990785 A JP8990785 A JP 8990785A JP H038916 B2 JPH038916 B2 JP H038916B2
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- drive motor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50078—Single battery backup for all axis, encoders, resolvers
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は産業用ロボツトに関し、特に絶対位置
検出型エンコーダを有した駆動モータによつて各
ロボツト可動部を作動制御するようにした産業用
ロボツトにおけるバツクアツプ電圧供給用バツテ
リーの搭載構造に関する。
検出型エンコーダを有した駆動モータによつて各
ロボツト可動部を作動制御するようにした産業用
ロボツトにおけるバツクアツプ電圧供給用バツテ
リーの搭載構造に関する。
絶対位置検出型エンコーダは、回転軸の回転方
向、回転数、一回転内における回転位置を算出記
憶することによつて回転軸の現在位置を検出記憶
できるアブソリユート形式の検出装置として既に
本出願人の特願昭59−073872号等に提案されてお
り、このような絶対位置検出型エンコーダが組み
込まれることによつて出力軸の現在位置が検出で
きるように構成された駆動モータも既に提供され
ている。このような絶対位置検出型エンコーダを
有した駆動モータを産業用ロボツトのロボツト可
動部における作業制御用に用いることによつて該
駆動モータの出力軸と伝動結合された対応のロボ
ツト可動部の現在位置を検出記憶することが可能
となる。故にこのような各ロボツト可動部の現在
位置データを読出すことによつてロボツトコント
ローラによるロボツト動作制御を教示データに従
つて迅速に始動させ得ると共に高精度の制御を達
成できる。然しながら、産業用用ロボツトに上述
した絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タを適用した場合には該絶対位置検出型エンコー
ダの記憶データ消滅を防止するバツクアツプ電圧
を供給用のバツテリーを設け、通常はロボツトコ
ントローラから供給される励起電圧の供給電線路
がロボツトの保守目的で切離される場合や又は故
障断線を生じたときにもバツクアツプ電圧が上記
バツテリーから供給されるように構成されている
ことが必要となる。
向、回転数、一回転内における回転位置を算出記
憶することによつて回転軸の現在位置を検出記憶
できるアブソリユート形式の検出装置として既に
本出願人の特願昭59−073872号等に提案されてお
り、このような絶対位置検出型エンコーダが組み
込まれることによつて出力軸の現在位置が検出で
きるように構成された駆動モータも既に提供され
ている。このような絶対位置検出型エンコーダを
有した駆動モータを産業用ロボツトのロボツト可
動部における作業制御用に用いることによつて該
駆動モータの出力軸と伝動結合された対応のロボ
ツト可動部の現在位置を検出記憶することが可能
となる。故にこのような各ロボツト可動部の現在
位置データを読出すことによつてロボツトコント
ローラによるロボツト動作制御を教示データに従
つて迅速に始動させ得ると共に高精度の制御を達
成できる。然しながら、産業用用ロボツトに上述
した絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タを適用した場合には該絶対位置検出型エンコー
ダの記憶データ消滅を防止するバツクアツプ電圧
を供給用のバツテリーを設け、通常はロボツトコ
ントローラから供給される励起電圧の供給電線路
がロボツトの保守目的で切離される場合や又は故
障断線を生じたときにもバツクアツプ電圧が上記
バツテリーから供給されるように構成されている
ことが必要となる。
このためにバツテリーはロボツト機体側に常備
されることが必要となるが、近時の産業用ロボツ
トの多くは構造では最下位の固定ベース上に旋回
胴を有しており、この旋回胴の旋回によつて配線
ケーブル、配管ケーブルに捩れを伴い切断故障が
発生し易くなる不都合に鑑みてバツクアツプ電圧
供給用のバツテリーから各駆動モータに到るケー
ブルは旋回胴の旋回時にも捩れによる切断故障を
防止できる配置構造を採ることが必要となる。
されることが必要となるが、近時の産業用ロボツ
トの多くは構造では最下位の固定ベース上に旋回
胴を有しており、この旋回胴の旋回によつて配線
ケーブル、配管ケーブルに捩れを伴い切断故障が
発生し易くなる不都合に鑑みてバツクアツプ電圧
供給用のバツテリーから各駆動モータに到るケー
ブルは旋回胴の旋回時にも捩れによる切断故障を
防止できる配置構造を採ることが必要となる。
依つて本発明はこのようなバツテリー配置構造
上の必要を満足させることが可能な構成を有した
産業用ロボツトを提供せんとするものである。
上の必要を満足させることが可能な構成を有した
産業用ロボツトを提供せんとするものである。
本発明は上述の目的達成に当つて、産業用ロボ
ツトにおけるロボツト機体の固定基部上に設けら
れた旋回胴部はその作動制御用の駆動モータを該
旋回胴部上に自己載置し、かつ該旋回胴部のみな
らず、他の各ロボツト可動部を作動制御する駆動
モータがそれぞれ具備する絶対位置検出型エンコ
ーダに対するバツクアツプ電圧供給用のバツテリ
ーを上記旋回胴部上に搭載保持し、該バツクアツ
プ電圧供給用のバツテリーから各エンコーダに致
るケーブルの捩れ作用を阻止し、これによつてケ
ーブル切断を防止するようにしたものである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。
ツトにおけるロボツト機体の固定基部上に設けら
れた旋回胴部はその作動制御用の駆動モータを該
旋回胴部上に自己載置し、かつ該旋回胴部のみな
らず、他の各ロボツト可動部を作動制御する駆動
モータがそれぞれ具備する絶対位置検出型エンコ
ーダに対するバツクアツプ電圧供給用のバツテリ
ーを上記旋回胴部上に搭載保持し、該バツクアツ
プ電圧供給用のバツテリーから各エンコーダに致
るケーブルの捩れ作用を阻止し、これによつてケ
ーブル切断を防止するようにしたものである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。
図は本発明による産業用ロボツトの実施例を一
部断面表示を含めて示した正面図てあり、特に６
軸型の産業用ロボツトの例を示している。同図に
おいて、産業用ロボツトのロボツト機体１０は空
洞円筒形の固定基部１２を有している。この固定
基部１２上に軸受１４によつて縦軸線（θ軸線）
まわりに旋回可能に旋回胴部１６が取付けられ、
この旋回胴部１６は断面図示した回転ベース部１
６ａを有している。また、旋回胴部１６の頂端１
６ｂには第１アーム１８の下端が枢着され、水平
軸線（Ｗ軸線）まわりに揺動旋回が可能に構成さ
れている。また、第１アーム１８の上端には第２
アーム２０が枢着され、この第２アーム２０は同
じく水平軸線（Ｕ軸線）まわりに上、下旋回が可
能に取付けられている。そして、この第２アーム
２０内には同心構造に内軸２２、中軸２４、外軸
２６が回転可能に配置され、第２アーム２０の先
端に設けられた手首部（図示なし）に空間内にお
ける３つの運動自由度（α軸運動、β軸運動、γ
軸運動）を付与するように構成されている。
部断面表示を含めて示した正面図てあり、特に６
軸型の産業用ロボツトの例を示している。同図に
おいて、産業用ロボツトのロボツト機体１０は空
洞円筒形の固定基部１２を有している。この固定
基部１２上に軸受１４によつて縦軸線（θ軸線）
まわりに旋回可能に旋回胴部１６が取付けられ、
この旋回胴部１６は断面図示した回転ベース部１
６ａを有している。また、旋回胴部１６の頂端１
６ｂには第１アーム１８の下端が枢着され、水平
軸線（Ｗ軸線）まわりに揺動旋回が可能に構成さ
れている。また、第１アーム１８の上端には第２
アーム２０が枢着され、この第２アーム２０は同
じく水平軸線（Ｕ軸線）まわりに上、下旋回が可
能に取付けられている。そして、この第２アーム
２０内には同心構造に内軸２２、中軸２４、外軸
２６が回転可能に配置され、第２アーム２０の先
端に設けられた手首部（図示なし）に空間内にお
ける３つの運動自由度（α軸運動、β軸運動、γ
軸運動）を付与するように構成されている。
上述した産業用ロボツトのロボツト機体１０に
おける６軸（θ、Ｗ、Ｕ、α、β、γ）まわりの
各ロボツト可動部（旋回胴部１６、第１、第２ア
ーム１８，２０、内軸２２、中軸２４、外軸２
６）の基本的構造は従来からの６軸型円筒座標ロ
ボツトと略同構造を有している。２８はバランス
用リンクである。
おける６軸（θ、Ｗ、Ｕ、α、β、γ）まわりの
各ロボツト可動部（旋回胴部１６、第１、第２ア
ーム１８，２０、内軸２２、中軸２４、外軸２
６）の基本的構造は従来からの６軸型円筒座標ロ
ボツトと略同構造を有している。２８はバランス
用リンクである。
さて、各ロボツト可動部の駆動モータとして、
旋回胴部１６の駆動モータMθは上述した旋回胴
部１６の回転ベース部１６ａ上においてθ軸線と
同心に取付けられ、減速装置３０を介して出力軸
端が固定基部１２に結合されることにより、回転
逆作用で旋回胴部１６が軸受１４を介してθ軸線
まわりに旋回駆動されるうよになつている。ここ
で従来のロボツト機体では、駆動モータMθが固
定基部１２側に取付けられ、減速装置３０を介し
て出力軸端か旋回胴部１６に結合される伝動構成
を採るのが一般的であり、つまり駆動モータMθ
自体は静止保持される構成となつており、故に後
述の如くケーブル捩れの問題が発生するのであ
る。
旋回胴部１６の駆動モータMθは上述した旋回胴
部１６の回転ベース部１６ａ上においてθ軸線と
同心に取付けられ、減速装置３０を介して出力軸
端が固定基部１２に結合されることにより、回転
逆作用で旋回胴部１６が軸受１４を介してθ軸線
まわりに旋回駆動されるうよになつている。ここ
で従来のロボツト機体では、駆動モータMθが固
定基部１２側に取付けられ、減速装置３０を介し
て出力軸端か旋回胴部１６に結合される伝動構成
を採るのが一般的であり、つまり駆動モータMθ
自体は静止保持される構成となつており、故に後
述の如くケーブル捩れの問題が発生するのであ
る。
さて上述した駆動モータMθには絶対位置検出
型エンコーダECθが具備されている。旋回胴部１
６から突出した腕３２には左右１対にして第１ア
ーム１８及び第２アーム２０を旋回駆動する２つ
の駆動モータMW，MUが枢着保持され、これらの
駆動モータMW，MUもそれぞれ絶対位置検出型エ
ンコーダECW，ECUを具備している。なお、駆動
モータMW，MUの回転出力によつて第１アーム１
８及び第２アーム２０の揺動旋回と上下旋回とを
起動するための伝動機構は軸筒３４及び第１アー
ム１８、第２アーム２０内に従来のロボツト機体
と同様に収納されている。
型エンコーダECθが具備されている。旋回胴部１
６から突出した腕３２には左右１対にして第１ア
ーム１８及び第２アーム２０を旋回駆動する２つ
の駆動モータMW，MUが枢着保持され、これらの
駆動モータMW，MUもそれぞれ絶対位置検出型エ
ンコーダECW，ECUを具備している。なお、駆動
モータMW，MUの回転出力によつて第１アーム１
８及び第２アーム２０の揺動旋回と上下旋回とを
起動するための伝動機構は軸筒３４及び第１アー
ム１８、第２アーム２０内に従来のロボツト機体
と同様に収納されている。
他方、内軸２２、中軸２４、外軸２６の各軸の
駆動モータMα，Mβ，Mγは第２アーム２０上に
取付、保持されており、駆動モータMαはベル
ト・プーリ機構３６を介して内軸２２を回転駆動
している。また駆動モータMβは同じくベルト・
プーリ機構３８を介して中軸２４を回転駆動し、
駆動モータMγは減速装置４０、歯車機構４２を
介して外軸２６を回転駆動している。勿論、これ
らの駆動モータMα，Mβ，Mγにも絶対位置検出
型エンコーダECα，ECβ，ECγがそれぞれ具備さ
れ、それぞれの駆動モータMα，Mβ，Mγの出力
軸の現在位置を検出記憶することを介して内軸２
２、内軸２４、外軸２６の現在位置を検出記憶し
ている。
駆動モータMα，Mβ，Mγは第２アーム２０上に
取付、保持されており、駆動モータMαはベル
ト・プーリ機構３６を介して内軸２２を回転駆動
している。また駆動モータMβは同じくベルト・
プーリ機構３８を介して中軸２４を回転駆動し、
駆動モータMγは減速装置４０、歯車機構４２を
介して外軸２６を回転駆動している。勿論、これ
らの駆動モータMα，Mβ，Mγにも絶対位置検出
型エンコーダECα，ECβ，ECγがそれぞれ具備さ
れ、それぞれの駆動モータMα，Mβ，Mγの出力
軸の現在位置を検出記憶することを介して内軸２
２、内軸２４、外軸２６の現在位置を検出記憶し
ている。
さて、本発明によれば、上述したそれぞれの駆
動モータMθ，MW，MU，Mα，Mβ，Mγ及びそ
れらの有するエンコーダECθ，ECW，ECU，
ECα，ECβECγには常時、ロボツトコントローラ
（図示なし）とロボツト機体１０とを接続結合す
る配線ケーブル４４を介して作動電力や励起電圧
が供給されている。この配線ケーブル４４は固定
基部１２内において予め充分な余裕長が確保され
ているが、該固定基部１２に対する旋回胴部１６
の旋回動作に伴つてθ軸まわりに伴走旋回が生
じ、故に長期間のロボツト使用中に断線故障を来
たすのを完全に回避することは不可能である。従
つて、配線ケーブル４４内には各エンコーダECθ
等に対するバツクアツプ電圧の供給線を包含させ
ることは避けなければならない。そこで、本発明
ではバツクアツプ電圧を供給するバツテリー４６
を旋回胴部１６の回転ベース部１６ａ上に搭載し
たものである。このようにバツテリー４６を旋回
胴部１６に取付、保持する構成を採ることによつ
て、旋回胴部１６のθ軸まわりに旋回時にバツテ
リー４６は旋回胴部１６、第１アーム１８、第２
アーム２０等の各ロボツト可動部との間に相対回
転を生ずることは無い。従つて、このバツテリー
４６から各駆動モータMθ，MW，MU，Mα，
Mβ，MγのエンコーダECθ，ECW，ECU，ECα，
ECβ，ECγにバツクアツプ電圧供給用のケーブル
４８，４９を配線すれば、ケーブル捩りによる断
線故障は回避することができるのである。なお、
第１アーム１８の揺動旋回、第２アーム２０の
上、下旋回に伴うケーブル４８，４９の伸張収縮
は予めケーブル長に余裕を確保することによつて
回避できるから、伸張収縮に伴う断線故障は防止
できる。
動モータMθ，MW，MU，Mα，Mβ，Mγ及びそ
れらの有するエンコーダECθ，ECW，ECU，
ECα，ECβECγには常時、ロボツトコントローラ
（図示なし）とロボツト機体１０とを接続結合す
る配線ケーブル４４を介して作動電力や励起電圧
が供給されている。この配線ケーブル４４は固定
基部１２内において予め充分な余裕長が確保され
ているが、該固定基部１２に対する旋回胴部１６
の旋回動作に伴つてθ軸まわりに伴走旋回が生
じ、故に長期間のロボツト使用中に断線故障を来
たすのを完全に回避することは不可能である。従
つて、配線ケーブル４４内には各エンコーダECθ
等に対するバツクアツプ電圧の供給線を包含させ
ることは避けなければならない。そこで、本発明
ではバツクアツプ電圧を供給するバツテリー４６
を旋回胴部１６の回転ベース部１６ａ上に搭載し
たものである。このようにバツテリー４６を旋回
胴部１６に取付、保持する構成を採ることによつ
て、旋回胴部１６のθ軸まわりに旋回時にバツテ
リー４６は旋回胴部１６、第１アーム１８、第２
アーム２０等の各ロボツト可動部との間に相対回
転を生ずることは無い。従つて、このバツテリー
４６から各駆動モータMθ，MW，MU，Mα，
Mβ，MγのエンコーダECθ，ECW，ECU，ECα，
ECβ，ECγにバツクアツプ電圧供給用のケーブル
４８，４９を配線すれば、ケーブル捩りによる断
線故障は回避することができるのである。なお、
第１アーム１８の揺動旋回、第２アーム２０の
上、下旋回に伴うケーブル４８，４９の伸張収縮
は予めケーブル長に余裕を確保することによつて
回避できるから、伸張収縮に伴う断線故障は防止
できる。
なお、バツテリー４６は適宜のバツテリー収納
箱内に市販の乾電池バツテリーを交換可能に収納
し、該バツテリー収納箱に設けた端子からそれぞ
れのエンコーダECθ，ECW，ECU，ECα，ECβ，
ECγにバツクアツプ電圧供給ケーブルを配線すれ
ばよい。
箱内に市販の乾電池バツテリーを交換可能に収納
し、該バツテリー収納箱に設けた端子からそれぞ
れのエンコーダECθ，ECW，ECU，ECα，ECβ，
ECγにバツクアツプ電圧供給ケーブルを配線すれ
ばよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによつて各ロボツト可動部を作動制御する産業
用ロボツトにおいて、エンコーダの記録データ消
滅を防止するバツクアツプ電圧供給用バツテリー
を、ロボツト可動部における旋回胴部に搭載し、
かつその旋回胴部の駆動モータを該旋回胴部自体
に搭載したから、旋回胴部と共にバツテリーも旋
回軸線まわりに旋回して各ロボツト可動部との間
の相対回転を回避でき、故に該バツテリーから各
エンコーダへのバツクアツプ電圧供給ケーブルが
捩れを原因に断線故障を生ずることが回避でき、
故に各ロボツト可動部の現在位置は確実に絶対位
置検出型エンコーダに検出記憶できるという利点
が得られるのである。このような利点は、固定基
部に駆動モータを取付、保持する従来のロボツト
機構の構造ではバツテリーをロボツト機体上に配
置したとき、何所かで捩れを生じ、故に断線故障
を来たす危惧があることから安全確保上で大きな
効果がある。
ば、絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによつて各ロボツト可動部を作動制御する産業
用ロボツトにおいて、エンコーダの記録データ消
滅を防止するバツクアツプ電圧供給用バツテリー
を、ロボツト可動部における旋回胴部に搭載し、
かつその旋回胴部の駆動モータを該旋回胴部自体
に搭載したから、旋回胴部と共にバツテリーも旋
回軸線まわりに旋回して各ロボツト可動部との間
の相対回転を回避でき、故に該バツテリーから各
エンコーダへのバツクアツプ電圧供給ケーブルが
捩れを原因に断線故障を生ずることが回避でき、
故に各ロボツト可動部の現在位置は確実に絶対位
置検出型エンコーダに検出記憶できるという利点
が得られるのである。このような利点は、固定基
部に駆動モータを取付、保持する従来のロボツト
機構の構造ではバツテリーをロボツト機体上に配
置したとき、何所かで捩れを生じ、故に断線故障
を来たす危惧があることから安全確保上で大きな
効果がある。
図は本発明による産業用ロボツトの構成の１実
施例を一部断面表示を含めて示した正面図であ
る。 １０……ロボツト機体、１２……固定基部、１
４……軸受、１６……旋回胴部、１８……第１ア
ーム、２０……第２アーム、Mθ，MW，MU，
Mα，Mβ，Mγ……駆動モータ、ECθ，ECW，
ECU，ECα，ECβ，ECγ……絶対位置検出型エン
コーダ、４８，４９……ケーブル。
施例を一部断面表示を含めて示した正面図であ
る。 １０……ロボツト機体、１２……固定基部、１
４……軸受、１６……旋回胴部、１８……第１ア
ーム、２０……第２アーム、Mθ，MW，MU，
Mα，Mβ，Mγ……駆動モータ、ECθ，ECW，
ECU，ECα，ECβ，ECγ……絶対位置検出型エン
コーダ、４８，４９……ケーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 絶対位置検出型エンコーダを有した駆動モー
タによつて各ロボツト可動部を作動制御するよう
に構成された産業用ロボツトにおいて、ロボツト
機体の固定基部上に設けられた前記ロボツト可動
部における旋回胴部はその作動制御用の前記駆動
モータを自己載置すると共に前記ロボツト可動部
の各駆動モータが有する前記エンコーダのバツク
アツプ電圧を供給するバツテリーを搭載保持して
いることを特徴とする産業用ロボツト。 ２ 前記旋回胴部の駆動モータは該旋回胴部の旋
回軸心上に取付けられると共に該駆動モータに併
置して前記バツクアツプ電圧の供給バツテリーが
設けられている特許請求の範囲第１項に記載の産
業用ロボツト。 ３ 前記バツテリーはバツテリーケース内に装着
自在に収納され、交換自在になつている特許請求
の範囲第１項に記載の産業用ロボツト。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60089907A JPS61249286A (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 産業用ロボツト |
| EP86902510A EP0222915B1 (en) | 1985-04-27 | 1986-04-25 | Industrial robot |
| KR1019860700938A KR930001911B1 (ko) | 1985-04-27 | 1986-04-25 | 산업용 로보트 |
| DE86902510T DE3688872T2 (de) | 1985-04-27 | 1986-04-25 | Industrieller roboter. |
| PCT/JP1986/000208 WO1986006312A1 (en) | 1985-04-27 | 1986-04-25 | Industrial robot |
| US07/346,280 US5006035A (en) | 1985-04-27 | 1989-03-31 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60089907A JPS61249286A (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61249286A JPS61249286A (ja) | 1986-11-06 |
| JPH038916B2 true JPH038916B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=13983783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60089907A Granted JPS61249286A (ja) | 1985-04-27 | 1985-04-27 | 産業用ロボツト |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5006035A (ja) |
| EP (1) | EP0222915B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61249286A (ja) |
| KR (1) | KR930001911B1 (ja) |
| DE (1) | DE3688872T2 (ja) |
| WO (1) | WO1986006312A1 (ja) |
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1985
- 1985-04-27 JP JP60089907A patent/JPS61249286A/ja active Granted
-
1986
- 1986-04-25 EP EP86902510A patent/EP0222915B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-25 WO PCT/JP1986/000208 patent/WO1986006312A1/ja active IP Right Grant
- 1986-04-25 KR KR1019860700938A patent/KR930001911B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1986-04-25 DE DE86902510T patent/DE3688872T2/de not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-03-31 US US07/346,280 patent/US5006035A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61249286A (ja) | 1986-11-06 |
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| EP0222915B1 (en) | 1993-08-11 |
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| DE3688872T2 (de) | 1994-04-28 |
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